Roboguide离线编程及程序导入.doc

1、精品文档，仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除Roboguide离线编程及程序导入一、创建roboguide工程文件。指定工程名按NEXT用现在连线中的机器人作成用以前的备份作成新规作成选择机器人版本按NEXT按NEXT按NEXT选择机器人型号按NEXT选择功能选择记忆卡选择语言按NEXT按FINISH选择2；选择2；选择2；完成后进入机器人开始状态画面二、 离线编程生成程式；添加产品档在robotguide中，客户产品文件使用IGS文档。用part的形式导入到robotguide中。如下图：机器人控制工件治具1、在robotguide中添加一个箱子作为治具：箱子的位置箱子尺寸添加箱子2、修

2、改箱子的位置及大小，按Apply使箱子到达理想的位置，如下图按OK键结束3、添加客户产品工件，如下图：按OK键结束4、添加工件到治具上：用鼠标双击robotguide中的箱子，出现对话框，点击part进入此栏对话框：在part1前的方框打勾，按Apply应用后，再在Edit part offset方框前打勾对产品工件进行位置设定。如下图：编辑完成后按ApplyOK结束。5、添加刀具：工具坐标设置及用户坐标的建立。编辑TOOLING刀具尺寸刀具位置位置的变更6、TOOL（工具）坐标设定：位置变更有效现在坐标系位置编辑完成后按ApplyOK结束。生成用户坐标系：按“Ctrl+Alt”键，鼠标指向产

3、品的中点。如下图：单击鼠标左键，机器人的TCP点就会移动到产品的中点。如下两图：按示教器“MENU”键选择“6 SETUP”“FRAMES”进入坐标系设定画面。如下图：按“F3”选择坐标系方式选择用户坐标系。按F2键选择坐标系的方法。选择3点法示教示教原点、X方向、Y方向分别按SHIFT+F5记录。用鼠标点击此处，出现如下对话框。7、刻画路径生成轨迹：用鼠标点击只治具上的part，对话框有灰色变成有效色。点击对话框中的“Edge line”对治具上的产品进行画线。最后一点以双击结束，画线完成后出现如下图对话框：TP程序名TP程序名TP程序名治具程序名设定完成后按Apply套用结束。动作的状态程

4、序的速度开始的动作命令通过打勾控制直线检测、圆弧检测的密度。直线检测圆弧检测坐标方向与进行方向一致坐标方向固定面对垂直（法线）进行方向对直交进行的方向以上设定完成后按Apply套用，用鼠标点击对话框上的“General”一栏，如下图：点击此处生成TP程序，如左图。点击此处测试程序。点击如下图所示测试生成的TP程序：测试程序OK后，下面进行导出生成的TP程序。8、从robotguide中导出TP程序，点击robotguide菜单栏的“Teach”“Save all TP Programs”“Binary (TP)”进行保存TP程序。如下图：按“确定”结束。9、打开桌面上导出的TP所有程序，找到相应的TP程序，将其拷贝到优盘或CF卡中。再导入到机器人中。9、以下是程序的加载到机器中。【精品文档】第 10 页