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安川机器人 程序示例.docx

1、1NOP2 *cyc1.e3 MOVJCOOOOOVJ=100.00150mm的位置4 PU1.SEOT#(68)T=O.50出待机位置)5 *1.xop1.注释:循环运行point(D:距对中台也许RB时间测最point11(取abe1.:1.oop1.程序起始吩咐空指令6JUMP*cyc1.stopIFIN#(16)=ONJUMP吩咐:循环停止指令IN16为ON则跳至No.501.abe1.Fcyc1.estopj7JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ONJUMP吩咐:可取出压机板件IN18为ON则跳至No.81.abe1.FWhipoutJ8 *Whip_out上的板件的工序)

2、9 PU1.SEOT#(31)T=1.00先取出OUT3110 PU1.SEOT#(16)T=1.00吸取指令OUT1.6ON11MOVJCOOOO1.VJ=100.OO置上(也许50mm上)1.abe1.:WhiP_out(去取对中台脉冲信号(输出指定时间:起脉冲信号(输出指定时间):Point:DF对中台吸取位置上)Point:DF对中台上板件RB时间测属point3(吸取位定位精度提升的时间待输入:吸取确认ONRB时间测量(吸取完毕)X方向略微移至负方19PU1.SEOT#(60)T=0.50置上)20TIMERT=0.1021PU1.SEOT#(27)T=1.0022MOVJC0000

3、4VJ=90.00位置23PU1.SEOT#(61)T=0.50位置)24PU1.SEOT#(62)T=0.50位置)25WAITIN#(22)=ON26WAITIN#(21)=0NRB时间测point4(吸取位?定位精度提升的时间?脉冲信号:取出完毕OUT27point:No.1压机投入待机RB时间测唬point5(取出待机RB时间测盘POint6(投入待机待输入:板件投入侧压机无异样待输入:压机投料允许13MOV1.C00002V=I500.0P1.=1吸取位置14PU1.SEOT#(58)T=O.50置)15TIMERT=0.0516WAITIN#(24)=ON17PU1.SEOT#(5

4、9)T=0.5018方MOVJC00003VJ=100.00:DF对中台吸取位置匕(Z方向上升至与POint同样位置,point27PU1.SEOT#(32)T=O.5028PU1.SEOT#(33)T=1.00返回指令OUT3329MOVJC00005VJ=80.00柄防振用的减速3031)32MOV1.C00007V=1500.0P1.=3置33PU1.SEOT#(64)T=0.50point8(群放位置)34TIMERT=O.10间35PU1.SEOT#(17)T=1.00放指令36WAITIN#(24)=OFFpointOFF37PU1.SEC)T#(65)T=O.5038MOVJC0

5、0008VJ=100.00脉冲信号:投入起先OUT32脉冲信号:往投入压机发出模具point:投入轨迹时的RB手point:板件移放位RB时间测量定位精度提升的时OUT1.7脉冲信号:秣待输入:时间测量RB时间测地(郛放完了)point:板件MOV1.C00006V=1500.0P1.=4Point:板件释放位置上PU1.SEOT#(63)T=0.50RB时间测眩point7(稀放位置移放位置上point9(释放位置上)40MOVJC00009VJ=80.00point:返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJCOOO1.OVJ=60.00point:point返回No.1.压机投入待机位置4

6、2PU1.SEOT#(67)T=0.50RB时间测成point10(投入完了位置)43OUT28PU1.SEOT#(28)T=1.OO脉冲信号:投入完了44*1.oop21.abe1.:1.oop245JUMP*cyc1.stopIFIN#(16)=ONJUMP吩咐:循环停止指令IN16为ON则跳至No.501.abe1.cyc1.stopJ46JUMP*cyc1.eIFIN#(39)=ONJUMP吩咐:自动循环中IN39为ON则跳至No.1.1.abe1.;cyc1.e47JUMPJOB:HOME_POSIFIN#(23)=ONJUMP吩咐:作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOBHOME-POSj48JUMP*1.oop2JUMP吩咐:返回No.441abe1.1.p2j49MOVJCOOO1.1.VJ=100,OO与同样的point(?认为没必要的step?)50*cyc1.stop1.abe1.:cyc1.stop51ENDEND吩咐:宣告JoB完毕

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