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1、分为两类引导方式：1. 相机先拍照，机器人根据相机提供的坐标执行动作2. 机器人先动作，吸取或抓取目标后，相机进行拍照，机器人进行调校关于机器人：1 ) Kuka 或 ABB 的六轴机器人坐标系，都分为：基座中心坐标系(全局坐标系) ，工具坐标系； 工件 /Base 坐标系； 其中 Kuka 的 Base 坐标系， Base0 代表全局坐标系， baseN代表建立在工件上的坐标系；2 ) 需要关注机器人自身的精度，包括重复精度、运动精度和角度精度；运动精度，就是机器人从某点移动到另一点，其移动的距离是否正确？偏差是多少？重复精度，是机器人从某点移动到另一点，再移回某点，其精度损失了多少；有的机
2、器人可能单向移动精度比较差，但是重复精度比较好。根据项目的需要来确定是需要机器人的哪一种精度高；角度精度：有的机器人平移精度可能很好，但是角度精度比较差；3 ) 在验证机器人精度时，最好能够综合起来验证，避免只是单一移动某个轴，以为精度很好；实际上，对于6 轴机器人， 1 、 2 、 5、 6 轴的精度通常都比较好， 3,4,5 轴的精度则经常有问题；4 ) 工件坐标系是定义在工件上的坐标系，只要工件姿态变了，工件坐标系的原点和坐标方向肯定都在变；一相机与检测对象的相对位置固定，相机先拍照，机器人根据相机提供的坐标进行抓取1 ）机器人安装尖锥，用 4 点法建立工具坐标系；坐标原点在夹具的尖端；
3、2 ）机器人和相机在建立好的工具坐标系下执行9 点标定；3 ）建立机器人的BaseN 工件坐标系；原点选取在工件上；如果是多种零件的项目，原点建议选取在相机的视野中心；4 ）相机的trainpattern ，原点设置在与机器人Base 原点重合的位置上；4）训练机器人的抓取姿态；5 ） 相机用 patmax 定位产品， 得到坐标和角度； 求得相对于训练位置的位置和角度偏差；6 ）用Base 的原始坐标，计算新的坐标原点值，然后修改 Base 的 X ， Y ， Angle 的值；7 ）机器人按照新的值来走BaseN 坐标，就可以到位了。视觉跟 6 轴机器人配合有两种方法：1. 机器人的工件坐标
4、系，在建立时，其原点可以在任何地方，但是在运行时，一定要根据视觉给出的位置和角度的变化量来变化；工件坐标系只改变原点，和坐标方向，其他的不变；只有这样，才能将角度和位置走对。2. 将视觉的 pattern 原点设置到与机器人的工件坐标系原点重合， 这样视觉给出的变化量，机器人直接叠加到工件坐标系上即可；此外，一定要先建立机器人的工具坐标系，通常在工具上安装一个尖锥，这样可以用 4 点法建立工具坐标系， 和与视觉进行标定； 尖锥的锥尖位置保证与夹具相对不变， 距离不要太远即可，否则因角度误差造成的位置误差会比较大。二机器人先动作，抓取目标后，给相机拍照，机器人进行调校。1. 标定通常用两种方法：
5、1 ）机器人将标定板洗起来，相机一次进行拍照取点；2 ）机器人吸取检测目标，在相机的的视野内进行多个点的移动，相机用 pattern 工具来定位目标，从而得到物理坐标与图像坐标的对应关系。2. 机器人建立工具和工件坐标系。3. 机器人示教：从 A 点取物，运动到 B 点拍照，再运动到 C 点放置；由于C 点是目标姿态，先在C 点示教机器人；不要将目标放下来，直接按照既定轨迹回到 B 点，相机进行拍照，学习pattern 模板；4. 实测： 机器人取物后， 运动到 B 点， 相机拍照， 计算 X 、 Y、 Angle 的差值， 发给机器人；机器人改变工件坐标系的原点位置，进行调整，然后运动到 C 点；如果机器人无法建立Tool 坐标系， 可以考虑进行2 次拍照， 第一次拍照后， 机器人进行角度的调整；然后相机第二次拍照，机器人进行位置的调整；或者不做二次拍照， 就要自己用公式计算旋转带来的平移位置差， 然后补偿 XY 的平移；精品资料Welcome ToDownload !欢迎您的下载，资料仅供参考！