洗瓶机推瓶机构设计.doc

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1、西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 0 目目 录录 摘摘 要要.1 ABSTRACT.2 第第1 1 章章前前 言言.3 第第2 2 章章洗洗瓶瓶机机推推瓶瓶机机构构原原理理及及运运动动分分析析 .5 2.1 推瓶机构的功能原理及工作原理 .5 2.1.1 功能原理.6 2.1.2 工作原理.7 2.2 推瓶机构工艺动作分析及工作循环图 .7 第第3 3 章章系系统统总总体体方方案案设设计计.8 3.1 系统运动方案构思.8 3.2 方案的评定及选择最优方案 .10 3.2.1 方案的评定.10 3.2.2 方案选择.10 第第4 4 章章凸凸轮轮及及铰铰

2、链链四四杆杆机机构构的的设设计计 .11 4.1 凸轮的设计.11 4.1.1 凸轮基本参数设计.11 4.1.2 凸轮的建模.14 4.2 铰链四杆机构的设计.15 4.2.1 铰链四杆机构尺寸设计.15 4.3 凸轮铰链四杆机构组合运动图 .17 第第5 5 章章 传传动动系系统统的的总总体体布布局局即即部部件件的的选选择择设设计计 .19 5.1 主要传动系统.19 5.1.1 运动及动力参数的设计及计算.19 5.1.2 皮带轮的选择与设计.21 5.1.3 减速器的选择.22 总总 结结.23 致致 谢谢.24 参参考考文文献献.25 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科

3、毕毕业业设设计计论论文文 1 摘摘 要要 洗瓶设备主要用于制药、化工、食品等行业灌装前的瓶子清洗.机构装置， 洗瓶机的推瓶机构的功能利用推头平稳的将瓶子送进的一个过程，在急回到原 点，反复运动。推瓶机构原理是利用铰链四杆机构和凸轮组合成一个洗瓶机推 瓶机构，通过凸轮和铰链四杆机构本身特性来完成平稳送瓶和机构急回。经过 多个方案对比分析，确定比较合适方案为凸轮铰链四杆机构，对其进行了参数 设计。本设计对推瓶机构传动系统进行了设计和选择：首先，对洗瓶机推瓶机 构的电机、减速器等主要的传动系统进行了设计选择，同时对推瓶机构的凸轮 铰链四杆机构进行了具体参数化设计，使的它的运动状态和运动规律能更好 的

4、实现其实际的工作。 最后通过对凸轮的轮廓曲线的调整和对铰链四杆机构杆长的局部修改，使 推瓶机构的运动状态、工作行程等更加平稳流畅。 关关键键词词： 洗瓶机, 推瓶机构，凸轮机构，铰链四杆机构 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 2 ABSTRACT Wash bottles of equipment is mainly used in pharmaceutical, chemical and foodstuff trades etc filling the bottle before cleaning. The agency device, bottle-

5、washing the function of the push of bottle agencies will use smooth pusher send into a process of bottle in hurry back, origin and repetitive movement. Push bottles of organization principle is to use hinged four-bar mechanism and CAM combined into one bottle of institutions, through tyre bottle-was

6、hing CAM and hinged four-bar mechanism itself characteristics to finish smoothly send bottles and agencies rush back. Through comparison and analysis, multiple solutions for more appropriate scheme determined CAM hinged four-bar mechanism, its parameters were design. This design to push bottles of i

7、nstitutions designed and transmission system for bottle-washing choice: first, the motor, pushing bottles of agencies such as the main transmission system gear reducer, and the choice of design of CAM push bottle institutions - hinged four-bar mechanism are analyzed the parametric design, make it, t

8、he motion of and movement law can better realize its actual work. Finally based on contour of CAM to adjust and four-combined-poll installation stem long local amended so push bottles of institutions state of motion, working stroke as well as more smooth. KEY WORDS： rinsing machines,Push bottles of

9、institutions,CAM mechanism, Hinged four-bar mechanism 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 3 第第 1 1 章章 前前 言言 洗瓶机是我国在八十年代初期，引进日本三菱公司的技术，当时国内很多啤 酒厂都曾购买使用。在使用过程中，各啤酒厂都认为其结构先进，破瓶率低，洗 净率高，特别瓶内洗非常好，但除标不尽，瓶子从洗瓶机出来后有挂标 现象，致使 一些啤酒厂后来改选用单端式洗瓶机。也有一些啤酒厂对 其进行了技术改造，并 积累了很多宝贵经验 。对其进行了几次的技术改造，使其性能明显优于其它洗瓶机 。 在当时的市场

10、环境下，洗涤啤酒回收瓶有着其它设备不可替代的优点。 由于工业生产和社会生活的需要，大量的玻璃瓶 、塑料瓶需要进行回收清洗后 再利用，节省了大量制瓶洗所需要的费用同时也提高了工业生产的生产效率。然 而就在此时也出现了回收后再清洗的问题。产品盛载是车间的最后一道关键工序， 因此玻璃瓶的供应速度也就决定了总的生产效率的高低。从而产生了对洗瓶机 设备 的研究与改进工作。 随着啤酒市场不断地发展变化，酒瓶种类、标纸和粘接剂品种不断增加，特 别是现在的头标铝箔纸的出现，给洗瓶设备和工艺提出了新的更高的要求 在长期使 用多种洗瓶机的过程中 。为了适应现在啤酒回收瓶的洗涤要求 ，我们同该洗瓶机 的制造厂家进行

11、了广泛地讨论和研究，对洗瓶机适时地进行了一系列的技术改进。 洗瓶机器设备的出现并且运用到实际生产中， 改变了人工刷洗的传统工艺，实 现了自动化生产方式 ，达到了减少劳动力、节约费用、提高工作效率、增加企业 经济效益之目的。并且得到了广大用户的支持和好评，而且使得化、制药、食品 等行业的生产率产生了质的飞跃。 根据以上课题的产生背景可知，本课程的研究内容包括下列几个方面： （1） 机构的型式组合 即用什么机构去完成所设计的运动规律。机构的种 类很多，它们可以完成许多种运动，如往复运动、往复摆动、沿直线运动、沿某 一指定的曲线运动、等速转动和不等速转动等等。而洗瓶机是主要又推瓶机构、 导辊机构、转

12、刷机构组成。设计的推瓶机构应使推头接近均匀的速度推瓶，平稳 地接触和脱离瓶子，然后，推头快速返回原位，准备第二个工作循环。根据设计 要求，推头在工作行程中应作匀速直线运动，在工作前后可有变速运动，回程时 有急回。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 4 对这种运动要求，若用单一的常用机构是不容易实现的，通常要把若干个基 本 机构组合起来，设计组合机构。 （2） 推瓶机构的运动规律设计 即怎样根据使用要求或工艺要求制定出一个 合理的运动规律。例如推瓶机构的设计，如果采用凸轮 连杆机构的功能原理， 则需要提出相应的运动规律来完成所运动的轨迹，来完成相应的实际功

13、能；如果 采用四连杆机构的功能原理，怎样实现推头推瓶的均匀速度和推头快速返回原位 等等。在这些可能的运动规律中，要找出一个适合客观规律的最优方案。这里要 强调的是设计者应该有创新性设计的理念，要以主动的坚忍不拔的精神去探索新 的运动规律是本课题第三章的内容 （3） 机构的分析和综合 综合出合适的机构类型后，怎样进一步确定机构中 各构件尺寸和结构形状，也是一项要研究的问题。结合实际分析连杆机构的运动 规律及外型尺寸最终确定其整体外型尺寸。洗瓶机设备 只用一个动力源，实现三 个功能运动的机构必须联动，并且其主要动作必须协调。 最后所要说明的是，本课题研究的主 要内容是推瓶机构的设计，有不足的地 方

14、希望希望大家多多批评指正。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 5 第第 2 2 章章 洗洗瓶瓶机机推推瓶瓶机机构构原原理理及及运运动动分分析析 2 2. .1 1 推推瓶瓶机机构构的的功功能能原原理理及及工工作作原原理理 根据使用要求或工艺要求设计机构时，首先考虑的是采用什么功能原理来实 现这些要求。显然，采用不同的功能原理，其所要求的运动规律设计必然也不同。 首先了解一下洗瓶机构： 附下图所示是洗瓶机有关部件的工作情况示意图。待洗的瓶子放在两个转动 的导辊上，导辊带动瓶子旋转。当推头M 把瓶推向前进时，转动着的刷子就把瓶 子外面洗净。当前一个瓶子将洗涮

15、完毕时，后一个待洗的瓶子已进入导辊待推。 原始设计数据和设计要求 ： (1) 瓶子尺寸：大端直径D=80mm，长200mm，小端直径d=25mm，(如图2- 2 所示) (2) 推进距离l=600mm，推瓶机构应使推头M 以接近均匀的速度推瓶， 平衡 地接触和脱离瓶子，然后，推头快速返回原位，准备第二个工作循环。 (3) 按生产率的要求，推程平均速度为v=50mm/s，返回的平均速度为 工作 行程三倍。 (4) 机构传力性能良好，结构紧凑，制造方便。 根据设计要求，推头M 可走附下图所示轨迹，而且在l=600mm 工作行程中 作 匀速运动，在其前后作变速运动，回程时有急回运动特性。对这种运动要

16、求。 通常， 要用若干个基本机构组合成的组合机构，各司其职，协调动作，才能实现。在选 择 机构时，一般先考虑选择满足轨迹要求的机构 (基础机构)，而沿轨迹运动时的速 度 要求，则往往通过改变基础机构主动件的运动速度来满足。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 6 图2-1 工作行程示意图 图2-2 瓶子规 格 2 2. .1 1. .1 1 功功能能原原理理 在实际工作中，要 设计的机器往往比较复 杂，其使用要求或工艺 要求往往需要 很多的功能原理组合 成一个总的功能原理 图2-3 工作示意图 图2-3 工作示意图来完成，根据上诉，我们来 分析一下洗瓶机是

17、通过什么功能原理来实现它所要完成的工作的。 首先推瓶机构所采用的功能原理是用机械能迫使瓶子由工作台的一侧运动到 另一侧，则要求有一个工作行程为L L往返运动的推头，同时推头在工作过程中要 匀速，回程时要快速，能够满足此运动规律可以有很多种，如可以设计成曲柄 -四 杆机构，或凸轮连杆机构等实现其往复运动来完成其工作。要运用此功能原理来 满足其工作需要，在运动规律设计方面就要考虑用什么来带动曲柄连杆或凸轮连 杆机构的转动，一般我们都用电机来完成此项转动功能。 其次是转辊机构所运用的是机械的转动规律，也是机械运动中比较简单的运 动规律，只需要有一定的转动速度与推瓶机构、转辊机构相配合来实现洗瓶设备

18、的整体工作功能。它是有两个长圆柱型导辊旋转，带动瓶子旋转并且由导辊的一 侧移动到另一侧的，其中导辊只完成其中的旋转功能，移动功能是由推瓶机构来 实现的。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 7 最后我们要了解一下转刷机构所采用的功能原理，它与导辊机构相同运用的 都 是机械的转动规律，与其不同的是转刷机构的旋转要有很高的速度来完成其对 瓶子 外壁的清洗工作。知道了它的运动规律 就要进一步了解它是由什么机构带动 完成其 所要求的功能的。推瓶机构、导辊机 构和转刷机构都是由一台电机来提供 所有的机 械转动规律的，这就要求我们对它们深入分析、研究各构件之间的运动规

19、律的联 系， 进而的设计出符合其联动规律的整体设备，来满足我们预期想要实现的目标。 2 2. .1 1. .2 2 工工作作原原理理 我们对机器的认识理论上是对其功能原理的了解，但实际的生活生产中，对 机 器的认识最本质上还是对其工作原理上的了解。接下来我们要分析一下洗瓶机的 工 作原理： 洗瓶机是由推瓶机构、导辊机构和转刷机构共同来完成它的工作的。根据上 面 洗瓶机工作情况示意图，首先是由推瓶机构以均匀的速度将瓶子推上工作台 （导辊） ，推头的往复运动使瓶子一个一个不间断的送上工作台进行清洗工作， 由于瓶子是 从静止到具有一定的速度，推头和瓶子之间必然存在着一定的冲击， 所以就要考虑 推头的

20、材料不能是刚性材料，要用具有一定韧性的塑性材料以保证 在工作过程中不 至于将瓶子碰碎。第二，瓶子送到工作台的同时导辊已经进入了 旋转的状态并且喷 水机构也开始对瓶子进行喷水，使瓶子随着导辊的旋转进行圆 周运动，安装在导辊 上面旋转的转刷能够将瓶子的四周都能够清洗干净。 2 2. .2 2 推推瓶瓶机机构构工工艺艺动动作作分分析析及及工工作作循循环环图图 当按机械的运动要求或工艺 动作初步设计出机构系统运动方案示意图后，还 不 能充分反映出机构系统中各个执行构件间的相互协调配合的运动关系 。 在大多数机械中，各执行机构往往作周期性的运动，机构中的执行构件在经 过 一定时间间隔后，其位移、速度、加

21、速度等运动参数的数值呈现出周期性重复。 用 来描述机构系统在一个工作循环中各执行构件运动间相互协调配合的示意图称为 机 构系统运动循环图，简称运动循环图，又称工作循环图。 凸轮旋转角度 0- 216216- 252252- 324324- 360 滚子运动状态升程远休止回程进休止 推头运动状态工退静止工进静止 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 8 工作过程返回准备推瓶准备 第第 3 3 章章 系系统统总总体体方方案案设设计计 3 3. .1 1 系系统统运运动动方方案案构构思思 运动规律设计得不同，综合出的机构也就完全不同，这是容易理解的。但是 不 同的

22、机构却可以实现同一运动规律，满足同样的使用要求，因此就需要从各种 运动 性能来评价这些机构，以便从中选择一个最优的机构。 根据上诉的推瓶机构的运动规律，对这种运动要求，若用单一的常用机构 是 不容易实现的，通常要把若干个基本机构组合，起来，设计组合机构。 在设计组合机构时，一般可首先考虑选择满足轨迹要求的机构（基础机构）， 而沿轨迹运动时的速度要求，则通过改变基础机构主动件的运动速度来满足，也 就 是让它与一个输出变速度的附加机构组合。 实现要求的机构方案有很多，可用多种机构组合来实现。如： 1.凸轮铰链四杆机构方案 如3-1 所示，铰链四杆机构的连杆2 上点M 走近似于所要求的轨迹， M 点

23、的速 度由等速转动的凸轮通过构件3 的变速转动来控制。由于此方案的曲柄1 是从动件， 所以要注意度过死点的措施。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 9 图3-1凸轮铰链四杆机构的方案 2.五杆组合机构方案 确定一条平面曲线需要两个独立变量。因此具有两自由度的连杆机构都具有 精 确再现给定平面轨迹的特征。点M 的速度和机构的急回特征，可通过控制该机 构的 两个输入构件间的运动关系来得到，如用凸轮机构、齿轮或四连杆机构来控 制等等。 图3-2 所示为两个自由度五杆低副机构， 1、4 为它们的两个输入构件， 这两构件 之间的运动关系用凸轮、齿轮或四连杆机构来实

24、现，从而将原来两自由 度机构系统 封闭成单自由度系统。 (a) (b) (c)(d) 图3-2 五杆组合机构的方案 3.凸轮-全移动副四杆机构 图3-3 所示全移动副四杆机构是两自由度机构，构件2 上的M 点可精确再现 给定的轨迹，构件2 的运动速度和急回特征由凸轮控制。这个机构方案的缺点是 因 水平方向轨迹太长，造成凸轮机构从动件的行程过大，而使相应凸轮尺寸过大。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 10 图3-3 凸轮-全移动副四连杆机构的方案 3 3. .2 2 方方案案的的评评定定及及选选择择最最优优方方案案 3 3. .2 2. .1 1 方方案

25、案的的评评定定 根据上节所给出的三种设计方案，我们来讨论并从中选出较优方案进行最终 的 设计。 首先是凸轮铰链四杆机构：此机构结构简单， 、体积小，安装后便于调试 而 且从经济性角度来看，也很合适。其中凸轮轴能很好协调推头的运动且工作平 稳。 推头M 能够近似的完成所要求的工作行程轨迹，主要由各推杆的长度比例及 凸轮的 形状来实现推回程速度比和推程。但 缺点是四杆机构的低副之间存在间隙， 杆较多， 容易产生误差，累积误差大，不能实现精确运动。冲击、震动较大，一 般适用于低 速场合。因为本设计中使用的连杆不多，而且速度不是很快，这种方 案可以满足设 计要求。 其次五杆组合机构的方案五杆组合机构方

26、案，此方案所需要的杆件繁多，设计 烦 琐，实际机构尺寸过大，不是很合理的一个设计方案，性价比也不高。 最后凸轮-全移动副四连杆机构的方案 是两自由度机构，构件2 上的M 点可精 确再现给定的轨迹，构件2 的运动速度和急回特征由凸轮控制。这个机构方案的 缺 点是因水平方向轨迹太长，造成凸轮机构从动件的行程过大，而使相应凸轮尺 寸过 大，不符合实际要求，空间过 大。 3 3. .2 2. .2 2 方方案案选选择择 根据上述方案的评定，最 终选择凸轮铰链四杆机构作为 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 11 本次设计的推瓶机构 方案，如图3-4 所示： 右图

27、图3-4 第第 4 4 章章 凸凸轮轮及及铰铰链链四四杆杆机机构构的的设设计计 4 4. .1 1 凸凸轮轮的的设设计计 4 4. .1 1. .1 1 凸凸轮轮基基本本参参数数设设计计 (1) 凸轮机构的组成 凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件。凸轮通常作等速转动，但也有作 往复摆动或移动的。推杆是被凸轮直接推动的构件。因为在凸轮机构中推杆多 是从动件，故又常称其为从动件。凸轮机构就是由凸轮、推杆和机架三个主要 构件所组成的高副机构。 （2）凸轮机构中的作用力 直动尖顶推杆盘形凸轮机构在考虑摩擦时，其凸轮对推杆的作用力 F 和推杆所受的载荷 (包括推杆的自重和弹簧压力等) G 的关系为 F

28、= G /cos(+1) - (l+2b/l)sin(+1)tan2 （3）凸轮机构的压力角 推杆所受正压力的方向(沿凸轮廓线在接触点的法线方向)与推 杆上作用点的速度方向之间所夹之锐角，称为凸轮机构在图示位置的压 力角，用 表示 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 12 在凸轮机构中，压力角 是影响凸轮机构受力情况的一个重要 参数。在其他条件相同的情况下，压力角 愈大， 则分母越小， 作 用力 F 将愈大；如果压力角大到使作用力将增至无穷大时，机构将发生 自锁，而此时的压力角特称为临界压力角c ，即 carctan1/(1+2b/l)tan2- 1 为保

29、证凸轮机构能正常运转，应使其最大压力角max 小于临界压力 角 c 。在生产实际中，为了提高机构的效率、改善其受力情况，通常 规定凸轮机构的最大压力角max 应小于某一许用压力角。其值 一般为： 推程 对摆动推杆取 3545 ； 回程时通常取 7080。 （4）根据以上设计内容确定出凸轮设计曲线图如线图（图4-1）所 示。 图4-1 凸轮设计曲线图 凸轮的轮廓主要尺寸是根据四杆机构推头所要达到的工作行程和推头工作速度来 确 定的，初步定基圆半径r0=50m，沟槽宽20mm，凸轮厚25mm, 孔r=15mm ,滚子半径 rr=10mm。 凸轮的理论轮廓曲线的坐标公式为： ， （ A）sin 0

30、srxcos 0 sry （5）求凸轮理论轮廓曲线： 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 13 a)推程阶段 01=216=1.2 2/2sin/ 0110111 hs = 2/4sin/2 1 h2 . 1 , 0 1 b）远休阶段 =36 02 5/ 7.5 2 s5/, 0 2 c)回程阶段 72 03 5/2 33 10hs 03 / 5 03 5 3 4 03 4 3 /6/15hh 5 5 3 4 3 4 3 3 3 3 /1458/1215/270hhh5/2 , 0 3 d) 近休阶段 =36 02 5/ 0 4 s5/, 0 4 e)推程

31、段的压力角和回程段的压力角 sr dds 0 / arctan 将以上各相应值代入式（ A）计算理论轮廓曲线上各点的坐标值。在计算中时应 注意：在推程阶段取，在远休阶段取，在回程阶段取 1 201 ，在近休阶段取。计算结果见表4-1。. 30201 4030201 根据推瓶机构原理，推瓶机构所需达到的工作要求来设计凸轮，凸轮的基本尺寸 在 近休时尺寸为50mm,达到最远距离是尺寸为180.9mm。 (6)求工作轮廓曲线： 有公式的 cos r rxxsin r ryy 其中： 22 /sin dddddd yxx 22 /cos dddddd yxy a) 推程阶段 .21 , 0 1 西西北

32、北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 14 101 cossin/ srdddd xx 1011 cossin4cos1 2 sr h 101 sincos/ srdddd sy = 1011 sincos4cos1 2 sr h b) 远休阶段 5/0， 20 2/cos/ srdd x 20 2/sin/srdd yy c) 回程阶段 5/2 , 0 303 cossin/srdddd sx 303 5 4 3 4 3 3 3 2 3 cossin/7290/4860/810srhhh 303 5 4 3 4 3 3 3 2 3 sincos/7290/486

33、0/810/srhhhddy d) 近休阶段 5/, 0 40 3/4cos/ srddx 40 3/4sin/ srddy 计算结果可以得凸轮工作轮廓曲线个点的坐标见下表 4-1： 表4-1 x y x y 0 5 10 0.0 4.359 8.705 -8.682 50.0 49.826 49.370 49.246 0.0 3.602 7.409 -6.946 40.0 39.855 39.455 39.392 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 15 350 355 360 -4.358 0.0 49.810 50.0 -3.486 0.0 39.8

34、47 40.0 4 4. .1 1. .2 2 凸凸轮轮的的建建模模 根据上一节内容凸轮的基本尺寸 利用Pro/E 软件做的凸轮机构，如下图所示（图4- 2）所示。 左图 图4-2 4 4. .2 2 铰铰链链四四杆杆机机构构的的设设计计 4 4. .2 2. .1 1 铰铰链链四四杆杆机机构构尺尺寸寸设设计计 铰链四杆机构按照给定的急回要求设计，利用解析法求解此类问题时，主要 利用机构在极为是的特性。又已知的行程速比系数 K 和摇杆摆角=69度，在由 图4-3 查的最小传动角的最大值maxmin及 的大小在计算各杆的长度。 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论

35、文文 16 图4-3 查表可知maxmin=45，=75 则： =180（K-1）/（K+1）=90 a/d=sin(/2)sin(/2+)/cos(/2-/2) b/d= sin(/2)sin(/2+)/sin(/2- /2) (c/d)=(a/d+b/d)+1-2(a/d+b/d)cos 选定机架长度d 就可以确定其他各干长度。 根据推瓶的行程来确定各杆的长度及摆角大小，摇杆所转的角度 =69度，行 程速比系数 K=3。 得 L1=477.64mm L2=290.22mm L3=577.3 L3a=229.3 西西北北工工业业大大学学明明德德学学院院本本科科毕毕业业设设计计论论文文 17 L4=500mm L4a=200mm 连杆机构中的运动副一般均为低副。其运动元素为面接触，压力较小，承 载能力较大，润滑较好，磨损小，加工制造容易，且连杆机构中的低副一般是 几何封闭。能很好的保证工作可靠性。 对于四杆机构来说，当其铰链中心位置确定后，各杆的长度也就确定了， 用作图法进行设计，就是利用各铰链之间的相对运动的几何关系，通过作图法 确定各铰链的位置，从而得出各杆的长度。图解法的优点是直观，简单，快捷， 对三个设计位置下的设计十分方便，其设计精度也能满足工作要求。根据第 3 章四杆机构的尺寸来设计铰链四杆机构。 连杆材料为45#钢调制处理，杆粗为20mm，根据各干长度尺寸现用Pro