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1、,YAMAHA机器人使用指南,ERCD的程序与脉冲控制,ERCD的适用范围 ERCD各个部件名称/尺寸图 ERCD使用方法及接线图 ERCD命令目录 ERCD软件操作 程序范例,ERCD的适用范围,YMS系列,滑台式T4/T5,洁净式C4/C5,可适配多种机器人,ERCD的各个部件名称/尺寸,安装尺寸,程序控制模式I/O定义,YAMAHA控制器接线图,左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。,程序模式I/O点,说明:在程序模式中LOCK必须接,脉冲模式I/O定义,可脉冲控制的控制器接线图,脉冲模式I/O点,说明:脉冲模式与P
2、LC连接需要一个脉冲转换板,脉冲转换板,注意,脉冲转换板的接线,24V接24V 0V 接0V 第一通道：A 脉冲 B 方向 AH 接A15(PULS+) AL 接B15(PULS-) BH 接A16(DIR+) , BL 接B16(DIR-) 第一通道：C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 DH 接A16 , DL 接B16,ERCD脉冲接线引脚注释,ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出 第22脚：（红）输入 7，8脚：（灰）0V 第29脚：（白）AH 第30脚：（黑）AL 第31脚：（棕）BH 第32脚：（红）BL 关于脉冲转换板：24V，0V Y0-A Y1-B AH-脉
3、冲+ AL-脉冲- BH-方+ BL-方-,1、PR64 选择2（PULS+SIGN） 2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。 3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数）。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm
4、，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse,用脉冲模式时，ERCD 软件中参数的修改,YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件,POPCOM,本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开POPCOM后，有三个选择。,选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,按“GO”执行动作。,手动页面,系统操作,I/O监控,效用设置,监控,在线编辑,程序号,编写程序,选择“Function”可以浏览到所有的
5、指令。,在线编辑,编辑点数据,ERCD命令目录,YAMAHA的编程语言,MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,MOVA 1，100 （点号码，速度）,MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离,MOV I 1，100 （点号码，速度）,MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止,MOVF 1，1，1 （点号码，DI号码，DI状态）,JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签,JMP 1，1 （标签号，程序号）,JPMF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签,JPMF 1，1，8 （标签号，程序号，输入条件）,JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时
6、，跳到所指定 标签,JPMB 1，1，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）,L 定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地,L 1 （标签号）,CALL 呼叫其他执行程序,CALL 1，6,DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制,DO 1，1 （DO或MO号，输出状态）,WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态）,TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序,TIMR 100 （时间）,P 点变量的定义,P 1 （点号码）,P+ 点变量加算,P+,P - 点变量减算,P -,SRVO 执行伺服的NO/OFF,SRVO 1
7、 （伺服状态）,STOP 程序执行的暂时中断,STOP,ORGN 执行回原点动作,ORGN,TON 执行指定机动号码,TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型）,TOFF 停止指定机动号码,TOFF 1 （机动号码）,JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签,JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）,YAMAHA的通讯语言,ORGCRLF: 回原点 RESETCRLF: 复位 RUNCRLF: 启动 SRUNCRLF: 步进 SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON) X+(-) CRLF: 滑块前进(后退) MOVA 1,100CRLF: 以100%速度移到点1
8、 MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移动点1 的数字距离,DO 1,1CRLF 输出1为ON DO 1,0CRLF 输出1为OFF ?POSCRLF 查询当前点位 ?P1CRLF 查询点1的数值 WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF Z 把P1的值改为100.00,程序例子： 例一：在两点之间移动,程序,NO0,001：L 1,002：MOVA 1,100,003: TIMR 100,004：MOVA 2,100,005：TIMR 100,006：JMP 1,0,注解,定义标签1,移动到P1点,等待1秒,移动到P2点,等待1秒,跳转到0号程序的1号标签,例二：等距
9、离的移动,点参数,P0：开动点,P1：设定值50MM,程序,NO0,注解,001：L 1,002：MOVA 0,100,003: MOVI 1,100,定义标签1,移动到P0点,相对当前位置移动50MM,跳转到0号程序的1号标签,003: MOVI 1,100,003: MOVI 1,100,003: MOVI 1,100,003: MOVI 1,100,006：JMP 1,0,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,正转反转(附录),附录：差分信号与集电极开路脉冲,什么是差分信号 ？ 一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统“地”（GND）被用作电压基准点。当“地”当作电压测量基准时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语是因为信号是用单个导体上的电压来表示的 由于抗干扰能力强，数字信号不易出错，可以避免因校验出错引起的重发，从这个意义上说差分信号传输速率。,谢谢！,