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1、KUKA机器人启动时序 参考备注： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $dri
2、vers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后，PLC要把程序号发给机器人 步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。 如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7. 程序号有效时序 外部启动时序 KUKA机器人启动时序 参考备注： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错
3、的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后，PLC要把程序号发给机器人 步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。 如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.