《机电系统控制》实验指导书现代物流系统部分.pdf

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1、 机电系统控制实验指导书 机电系统控制实验指导书 工程与技术系 工程与技术系 二 O 一一年四月 二 O 一一年四月 目录 目录 前言01 一 TVT3000E 型模块化现代生产物流培训系统 02 二 PLC 控制系统的构成及系统主要技术参数23 三 物流系统各单元传感器、执行器分布图24 四 I/O 分配表28 五 实验项目32 实验 1 通过向导产生脉冲输出控制步进电机实验 32 实验 2 通过设置特殊内存输出控制步进电机实验 33 实验 3 变频器双速控制实验 34 实验 4 伺服电机位置控制实验 35 实验 5 触摸屏控制机械手实验 36 实验 6 颜色传感器分拣黄色料块与入库实验 3

2、8 实验 7 触摸屏控制变频器的高速与低速运行实 验39 实验 8 触摸屏设置变频器的速度控制实验 40 实验 9 触摸屏控制滚珠丝杆移动距离实验 41 实验 10 触摸屏控制电子标签的读写控制实验42 实验 11 触摸屏控制寻轨小车运行实验43 实验 12 组态王控制变频器运行实验44 前言 前言 TVT-3000E 模块化现代生产物流培训系统是由机械手搬运系统单元、 货物自动 识别缓冲系统单元、堆垛系统单元、自动化仓库系统单元所组成。采用 PC-LINK 网络或 PROFIBUS 总线构成的现代物流控制系统。主要完成货物的装配与搬运， 货物的自动识别与缓冲传输，货物的堆垛以及货物的自动仓储

3、。系统的主要特点是 每个单元可自成系统单独运行，用户可根据实际需要自行选择单元进行组合，可构 成十余种培训系统，具有二次开发功能，标准接口可以直接与工控机 I/O 采集卡对 接实现工控机控制系统。 该系统设有手动和自动转换功能，在系统的自动运行过程中，若发现负载过载 或接口出错时，可将其自动档切换至手动档，按动操作面板上的各种按钮，检查每 一步的系统运行状态，即可方便的排除故障完成系统的调整。 系统的软件设计，采用高速计数器，脉冲输出定位等完成了系统的位控功能、 PWM 变频调速功能、计算机监控功能和网络通信功能。该系统涵盖了 PLC 控制技 术、 变频调速技术、 传感器检测技术、 步进电机和

4、交流伺服电机控制技术、 PC-LINK 网络技术、 （PROFIBUS 总线技术） 、计算机监控技术以及气动技术，可实现上述工 业控制各种高新技术的训练与培训。 1 一 TVT3000E 型模块化现代生产物流培训系统 （一）机械手搬运系统单元（一）机械手搬运系统单元 13000E1 机械手装配搬运系统单元总体结构图 13000E1 机械手装配搬运系统单元总体结构图 图 1-1 装配搬运系统单元总体结构图 1货物移位转盘机构2货料推出机构 3货物平动机构 4货箱推出机构 5四轴联动机械手机构 6货物传送带机构 7操作面板 8型材桌体 9控制单元 2 1.1 货物移位转盘机构结构图 货物移位转盘机

5、构: 由带有四个方型孔位的转盘、转盘基座、型材基体四部 分组成。其中转盘基座内含货物到位检测传感器和 2 个定位传感器。带有四个方 型孔位的转盘由直流电机驱动。见图1-1-1 图1-1-1货物移位转盘机构结构图 1.2 货料推出机构结构图 货料推出机构: 由储货料塔、 推出气缸、 货料推出定位台、 型材基体、 固定机构五部分组成。 其中储货料塔和货料推出定位台含有高精度的检测传 感器，且推出气缸规格为10-45，单动型。固定机构便于机构的安装与拆卸。 见图1-1-2 3 图1-1-2货料推出机构结构图 1.3 货料平动机构结构图 货料平动机构: 由平动直线气缸、货料提升气缸、吸盘装置、型材基体

6、 、固定机构五部分组成。其中吸盘装置由真空发生器等元件组成。见图 1-1-3 图1-1-3货料平动机构结构图 4 1.4 货箱推出机构结构图 货箱推出机构: 由带滑槽的储货塔、货箱推出气缸、型材基体、固定机 构四部分组成。其中带滑槽的储货塔内含有高精度的检测传感器，货箱推出气 缸规格为12-75，双动型。固定机构便于机构的安装与拆卸。见图1-1-4 图1-1-4货箱推出机构结构图 1.5 四轴联动机械手机构结构图: 四轴联动机械手机构结构: 由伺服电机驱动可旋转角度=270的气控机械 手（具有光电传感器） 、由步进电机驱动丝杠组件构成沿 X、Y 轴移动装置（含 x、y 轴限位开关） 、可回旋=

7、270的转盘机构（其电气部分由直流电动机、光 电编码器、接近开关等）型材基体四部分组成。见图 5 图四轴联动机械手机构结构图: 1.6 货物传送带机构结构图 货物传送带机构: 由平行带（含有光电传感器）、驱动直流电机、滚子链 、平行带张紧调节装置、型材基体五部分组成。其中直流电机通过滚子链 把驱动力传给平行带， 通过调节平行带张紧调节装置， 可以防止平行带打滑， 提高工作效率。见图1-1-6 图1-1-6货物传送带机构结构图 6 2. 3000E1 机械手装配搬运系统单元工作过程机械手装配搬运系统单元工作过程 第一步第一步: 向货箱推出机构的出料塔中放入货箱(货箱有两种颜色蓝、黄)， 当传感器

8、检测到货物时，气缸动作，将货箱推出，使其沿着滑槽滑入转盘时钟 坐标系的三点孔位中，转盘逆时针旋转 90（由转盘定位传感器检测） ，三点 孔位空出，储料塔中通过气缸再次推出货箱，转盘再次旋转 90，气缸精确定 位，此时第一个货箱被移至转盘时钟坐标系的九点位置时，被转盘下的货箱检 测传感器检测到，系统将转入第二步动作过程。 第二步：第二步： 向货料推出机构的储料塔中放入货料，被塔内的传感器检测到 后，气缸动作，将货料推入货料定位台，气缸复位。此时货料定位台内的传感 器检测到货料后，货料提升气缸杆向下动作，通过真空发生器使货料被吸盘吸 住，提升气缸将货料提起，并由平动直线气缸将货料移至转盘时钟九点位

9、方孔 中的货箱第一孔位上方，气缸动作，吸盘释放，将货料放入货箱第一孔位。提 升气缸复位，同时平动直线气缸返回，等待下一个货料被放置在货料推出定位 台上，与此同时转盘旋转一个角度约 29，使货箱上的第二孔位占据第一孔位 的位置时转入第三步动作过程。 第三步：第三步： 当第二个货料出现在货料推出定位台上时，货料提升气缸、吸 盘、平动直线气缸等将重复第二步的动作，并将第二个货料放入货箱的第二个 孔位中，转入第四步动作。 第四步：第四步： 货箱两个孔位中均被放入货料后，转盘再次旋转 9029， 在转盘时钟坐标系的六点孔位处，货物落入传送带上，由传送带将货物传送至 机械手工作区，被传感器检测到后，转入第

10、五步机械手的动作。 第五步：第五步： 机械手移至传送带上货物的上方，机械手张开，向下移动，机 械手夹紧货物，升起，四轴联动机械手底盘旋转，同时机械手在丝杠的作用下 沿 X、Y 轴直线运动，机械手将货物放置在预定的位置上。此时进入 3000E2 7 货料自动识别缓冲系统单元的自动分检传送带的始端。 注：注： 机械手的工作半径，Y 轴高度，机械手臂旋转角度等数据可由使用 者自行设定，编写控制程序控制其运行过程。 3. 机械手装配搬运系统单元操作面板简介机械手装配搬运系统单元操作面板简介 急停按钮急停按钮：程序出错或硬件出现问题可按急停钮，此时 PLC 掉电，停止一切正 在动作执行器件。把自动手动开

11、关拨到手动可以进行故障恢复。 手动状态手动状态： 搬运机械手运行按钮： 手抓紧： 可执行机械手的放松和抓紧 盘正转： 可逆时针旋转到 12 点位 盘反转： 可顺时针旋转到 6 点位 手正转： 可逆时针旋转 手反转： 可顺时针旋转 横轴伸： 机械手前伸（向着操作者方向）至极限位 横轴缩： 机械手后缩（背离操作者方向）至极限位 纵轴升： 机械手上升至极限位 纵轴降： 机械手下降至极限位 带式输送机运行按钮： 可检测传送带运行状况 装配系统运行按钮： 转 盘： 可退出机械锁定 送货箱： 在转盘固定后可把货箱从货箱推出机构中送入转盘固定 仓位内 吸盘工作：吸盘具有吸力 吸盘下降：吸盘可垂直下降至底部

12、8 送零件： 可将货料从货料推出机构中推入货料推出定位台 横轴进： 气动机械手向前伸至装配位置 自动状态自动状态：准备过程：货料推出机构里放好货料，货箱推出机构里放好货箱。 自动流程图如下： 货箱推出机构 货箱移位转盘机构 货料推出机构 货箱移位转盘机构 货物传送带机构 四轴联动机械手机构 9 （二）（二） 货物自动识别缓冲系统单元货物自动识别缓冲系统单元 1. 3000E2 货物自动识别缓冲系统单元总体结构图货物自动识别缓冲系统单元总体结构图 图 1-2 货物自动识别缓冲系统单元总体结构图 1进货带式传送机构 2斗式颜色分选缓冲库 3斗式金属分选缓冲库 4斗式备用分选缓冲库 5出货带式传送机

13、构 6操作面板 7型材桌体 8控制单元 10 1.1 进货带式传送机构 由直流电机、滚子链、电容传感器、颜色传感器、备用电容传感器 、气缸支架（气缸）、型材基体、光电传感器八部分组成，其中型材基 体内嵌有平行带张紧装置和滚子链的张紧机构。见图 图进货带式传送机构 1.2 斗式 1# 分选缓冲库 斗式 1# 分选缓冲库: 由直流电机、滚子链（拖动链、定位链）、斗式储 货架（含斗式储货架位置传感器）、型材基体支架有无货箱传感器、定位链 传感器六部分组成。其中斗式储货架直接与滚子链相连，入库检测采用电容 传感器，根据程序改定及传感器调整可分检出不同材质。见图 图 1# 分选缓冲库 11 1.3 斗式

14、 2# 分选缓冲库 斗式 2# 分选缓冲库: 与斗式 1# 分选缓冲库机械结构相同, 入库检测采用颜 色传感器,根据程序设定及传感器调整可分检出不同颜色。参照图 1.4 斗式 3# 分选缓冲库 斗式 3# 分选缓冲库: 与斗式 1# 分选缓冲库机械结构相同，入库检测采用电 容传感器，根据程序改定及传感器调整可分检出不同材质。参照图 1.5 出货带式传送机构 出货带式传送机构: 由直流电机、货物限位件、平行带、型材基体支架 四部分组成。 出货带式传送机构主要是将从斗式分选缓冲库分检出的货物输送到 3000E3 堆垛系统单元。见附图 图出货带式传送机构 2. 3000E2 货物自动识别缓冲系统单元

15、工作过程货物自动识别缓冲系统单元工作过程 首先3000E1机械手装配搬运系统通过机械手把货物放入3000E2货物自动 识别缓冲系统的进货带式传送机构的平行带上，通过平行带将运送至斗式分选 工作区，通过颜色传感器、电容传感器、备用电容传感器等把货物分检并由气 缸送入相应的斗式分选缓冲库，当缓冲库存放的货物达到 10 件时，出料气缸 12 将货物推出缓冲库，通过滚子链带动斗式货料支架将货物被送入出料带式传送 机构，通过平行带带动货物使其进入 3000E3 堆垛系统单元的进货带式传送机 构的始端。 3. 3000E2 货物自动识别缓冲系统单元操作面板简介货物自动识别缓冲系统单元操作面板简介 手动:

16、手动按钮状态参见 3000E1 机械手装配搬运系统单元的操作面板简介 自动: 自动流程图 13 （三）（三） 3000E3 堆垛系统单元堆垛系统单元 1.堆垛系统单元总体结构图堆垛系统单元总体结构图 图 1-3 堆垛系统单元总体结构图 1 托盘供给器机构2托盘传送机构 3货物推进机构 4货物提升机构 5货物传送机构 6操作面板 7型材桌体 8 控制单元 1.1 托盘供给器机构 由直流电机、型材基体框架、平行带滚轮支撑机构、传送平行带、井 式托盘储备机构、放托盘气缸六部分组成，其中井式托盘储备机构直接与传 14 送平行带连接，平行带的运动直接驱动井式托盘储备机构上下运动。见附图 图托盘供给器机构

17、 1.2 托盘传送机构 托盘传送机构: 由直流电机、滚子链、型材基体支架三部分组成。其中 载货托盘由滚子链的运动直接传送到指定的载货位置。见附图 图托盘传送机构 1.3 货物推进机构 15 货物推进机构: 由送料挡板机构、限位传感器、载货台、传动齿型带、 型材基体支架五部分组成，其中传送平行带上装有货物推进挡板，由平行带的运 动带动挡板的推进，使货物被放入载货台。见图1-3-3 图1-3-3货物推进机构 1.4 货物提升机构 货物提升机构: 由直流电机、传动滚子链、货物输送机构、货物提升架 、 型材支架、 上升限位传感器、 下降限位传感器等七部分组成。 见图 1-3-4 图1-3-4货物提升机

18、构 16 1.5 货物传送机构 货物传送机构: 由三相变频调速永磁低速同步电机、货物引导板、滚子 链、货物换向气缸、传感器、型材基体支架六部分组成，其中平行带由 外部永磁同步电机通过滚子链驱动。见图1-3-5 图1-3-5货物传送机构 2. 3000E3 堆垛系统单元工作过程堆垛系统单元工作过程 先由 3000E2 货物自动识别缓冲系统单元的出物带式传送机构输出的货 物进入 3000E3 堆垛系统单元的带式输送机构的平行带上， 使货物进入货物传 送机构，达到一定的货物数目后，货物推进机构的推板动作使货物进入货物 提升机构的载货台，通过货物输送机构使其准确放在载货托盘上，载货托盘 上货物满两层后

19、（或几层，由程序确定） ，通过滚子链的运动带动载货托盘使 其进入 3000E4 自动化仓库系统单元的 1# 载货台的滚子链上，此时托盘供给 器机构动作，将托盘送入托盘传送机构的滚子链条上，带动托盘将其送入货 物提升机构的托盘工作区，系统重复新一轮堆垛过程。 3. 3000E3 堆垛系统单元操作面板简介堆垛系统单元操作面板简介 手动: 参见 3000E1 机械手装配系统单元的操作面板简介 自动: 自动流程图 17 18 （四）（四） 3000E4 自动化仓库系统单元自动化仓库系统单元 1. 自动化仓库系统单元总体结构图自动化仓库系统单元总体结构图 图 1-4 自动化仓库系统单元总体结构图 11#

20、 载货台 22# 载货台 3巷式起重机 4立体仓库 1# 储备库 5立体仓库 2# 储备库 6操作面板 7型材桌体 8控制单元 1.1 1# 载货台 由直流电机、托盘底座、链轮传动机构、滚子链、传感器五部分 19 组成。见图1-4-1 图1-4-11# 载货台 1.2 2# 载货台 其结构与 1# 载货台相同，其作用主要是通过巷式起重机把立体仓库储备库 中的货物传送给下一单元，参照图1-4-1 1.3 巷式起重机 由直流电机、传送齿型带、导杆、储取货物机构、丝杠驱动步进电 机、光电编码器六部分组成。见图1-4-2 图1-4-2巷式起重机 20 1.4 立体仓库 1# 储备库（八库位） 由货物储

21、备台、检测传感器、立体仓库型材基体三部分组成。见图 1-4-3 图1-4-3立体仓库 1# 储备库 1.5 立体仓库 2# 储备库（12 库位） 参照图 2. 3000E4 自动化仓库系统单元工作过程自动化仓库系统单元工作过程 由 3000E3 堆垛系统单元托盘传送机构输出载货托盘进入 3000E4 自动化仓 库系统单元的 1# 载货台，通过检测传感器检测使巷式起重机动作，通过货物提 取机构，使货物准确进入预定的立体仓库储备架，且可由巷式起重机的货物提取 机构把货物从立体仓库中取出放入 2# 载货台，使货物被提取，进入下一系统单 元。 3. 3000E4 自动化仓库系统单元操作面板简介自动化仓

22、库系统单元操作面板简介 手动: 参见 3000E1 机械手搬运系统单元的控制面板简介 自动: 自动流程图 21 22 二二 PLC 控制系统的构成及系统主要技术参数PLC 控制系统的构成及系统主要技术参数 1. 系统的构成系统的构成: TVT-3000E 由机械手搬运系统单元、 货料自动识别缓冲系统单元、 堆垛系统单 元、自动化仓库系统单元所组成。每个单元可自成系统单独运行，又可采用 PROFIBUS 网，实现了 PLC 与 PLC 之间的网络通信，构成了现代生产物流的 PLC 控制系统。PROFIBUS 网是 S7-200 与上位机板卡 CP5611 组成 PROFIBUS 的现场 总线，采

23、用双绞电缆通信。其网络体结构是三层结构，其中物理层和数据链路层面 向通信，应用层面向用户，向用户提供服务。其网络拓布采用主从结构。框图如图 2-1 所示。 2. 主要技术参数主要技术参数: 输入电压、电流：AC220 （带漏电和过流保护） 耗电量：1000W 气源： 0.40.6 Mpa，限压调定 0.3Mpa 10% PROFIBUS 总线 主从结构 图 2-1 PC-LINK 网络系统 23 三 物流系统各单元传感器、执行器分布图 三 物流系统各单元传感器、执行器分布图 推料电磁阀 下降电磁阀 放料电磁阀 旋转电机 步进电机2CH(横轴) 步进电机1CH(竖轴) 电机 圆盘电机 前传输带电

24、机 电磁阀 90传感器 定位传感器 下料块传感器 到料传感器 回位传感器 竖轴回位传感器 前升传感器 夹手回位传感器 竖轴下降限位 横轴回位传感器 传感器 Y4/Y5 伺服电机 共8个 共7个 共17个 前升到位传感器 吸盘下降吸盘工作 自动/手动 S1S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S15 前升电磁阀 夹角传感器 料槽传感器下降传感器 夹手汽缸 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6-1 SQ7 SQ8 SQ9 SQ10 SQ11 SQ12 SQ13 SQ14 急停 S18 Y0 Y1 Y2 Y3 Y6/Y7 Y8 YA YB YC YD YE YF 推

25、到位传感器 SQ15 旋转限位 SQ6-2 横轴进送零件 移料转盘 带运行 纵轴升横轴伸手反转盘反转纵轴降横轴缩 手正转 盘正转 S16 手抓紧 旋转编码器 SQ6-3 Y7 推块电磁阀 S19 送载体 定位汽缸电磁阀 YB 装配系统带式输送机搬运机械手 装配系统 定位汽缸传感器 SQ20 图 1 机械手搬运系统单元 24 自动/手动 急停 库旋转 自动/手动 急停 库旋转入库入库出库出库入库带入库带出库带 S1S3S4S5S7S8S9S11S12S13S14S15S16 出库带 S1S3S4S5S7S8S9S11S12S13S14S15S16 电机 电磁阀 传感器 共5个 共6个 共19个

26、电机 电磁阀 传感器 共5个 共6个 共19个 出料传输带电机 进料传输带电机 1#电机2#电机3#电机 1#进料检测 1#出料检测 1#定位检测 1#检测材质 2#进料检测 2#出料检测 2#定位检测 2#检测材质 3#进料检测 3#出料检测 3#定位检测 3#检测材质 进料检测 1#进料汽缸退到位 1#出料汽缸退到位 2#进料汽缸退到位 2#出料汽缸退到位 3#进料汽缸退到位 3#出料汽缸退到位 1#出料汽缸1#进料汽缸 2#出料汽缸 2#进料汽缸 3#出料汽缸3#进料汽缸 X0 X1X2 X3 X5 X6 X7 X9 XB XD XE X26 X27 X20 X21 X22 X23X24

27、 X25 Y0 Y1 Y2Y3 Y4 Y5 Y6Y7 Y8/Y9YA/YBYC/YD 1#库 库旋转入库出库 2#库3#库 库旋转入库出库 带式传输带 出料传输带电机 进料传输带电机 1#电机2#电机3#电机 1#进料检测 1#出料检测 1#定位检测 1#检测材质 2#进料检测 2#出料检测 2#定位检测 2#检测材质 3#进料检测 3#出料检测 3#定位检测 3#检测材质 进料检测 1#进料汽缸退到位 1#出料汽缸退到位 2#进料汽缸退到位 2#出料汽缸退到位 3#进料汽缸退到位 3#出料汽缸退到位 1#出料汽缸1#进料汽缸 2#出料汽缸 2#进料汽缸 3#出料汽缸3#进料汽缸 X0 X1X

28、2 X3 X5 X6 X7 X9 XB XD XE X26 X27 X20 X21 X22 X23X24 X25 Y0 Y1 Y2Y3 Y4 Y5 Y6Y7 Y8/Y9YA/YBYC/YD 1#库 库旋转入库出库 2#库3#库 库旋转入库出库 带式传输带 1#库1#库2#库3#库2#库3#库 图 2 货物自动识别缓冲系统单元 25 电机 电磁阀 传感器 共7个 共2个 共16个 电机 电磁阀 传感器 共7个 共2个 共16个 前带电机前带电机 后带电机后带电机 盘架电机盘架电机 转向电磁阀转向电磁阀 Y0 YF Y1/Y2/Y3 YE Y4/Y5 YA/YB Y8/Y9 推板电机 挡板电机 Y

29、0 YF Y1/Y2/Y3 YE Y4/Y5 YA/YB Y8/Y9 推板电机 挡板电机 提升电机提升电机 Y6/Y7 刮板电机 YC/YD Y6/Y7 刮板电机 YC/YD 放盘电磁阀放盘电磁阀 翻转记数翻转记数 货盘仓检测货盘仓检测 货盘到位货盘到位 货架定位货架定位 挡板上位 挡板下位 挡板上位 挡板下位 码料记数 推板回位 推板到位 刮板到位 刮板回位 货架上位 货架下位 码料记数 推板回位 推板到位 刮板到位 刮板回位 货架上位 货架下位 推板中位 盘架上 盘架下 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 XA XB XC XD XE XF X2 载货台系统 推板中位 盘

30、架上 盘架下 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 XA XB XC XD XE XF X2 载货台系统 货物推进器系统 挡板系统 货物推进器系统 挡板系统 提升机构系统提升机构系统 托盘供给器系统托盘供给器系统 带式输送机系统带式输送机系统 自动/手动急停自动/手动急停 S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S1 链运行货转向送货带升 货物推进器挡板提升机构载货台 放降推挡降进 S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S1 链运行货转向送货带升 货物推进器挡板提升机构载货台 放降推挡降进 S15S16 托盘供给器带式输送机 升回退

31、回 码垛系统 S15S16 托盘供给器带式输送机 升回退回 码垛系统 变频器变频器 图 3 堆垛系统单元 26 自动/手动急停自动/手动急停 S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S1S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S1 电机 电磁阀 传感器 共5个 共0个 共11个 电机 电磁阀 传感器 共5个 共0个 共11个 X0/X1 X3X4 X5 X6 X7 X8 X9 XB QS1 XC X0/X1 X3X4 X5 X6 X7 X8 X9 XB QS1 XC Y0/Y1 Y3/Y4 Y8/Y9 Y2/Y6 Y7 工作台正限位工作台反限位 进料

32、工作台电机 进料电机 盘到位Y轴电机 X轴电机 上限位 下限位 右限位 左限位 脉冲传感器 Z轴电机 前限位 后限位 中位 台正转链运行上升左移向前下降右移向后台反转 X轴 Y轴 Z轴 Y0/Y1 Y3/Y4 Y8/Y9 Y2/Y6 Y7 工作台正限位工作台反限位 进料工作台电机 进料电机 盘到位Y轴电机 X轴电机 上限位 下限位 右限位 左限位 脉冲传感器 Z轴电机 前限位 后限位 中位 台正转链运行上升左移向前下降右移向后台反转 X轴 Y轴 Z轴 XDXE YA/YB YC 出料台正限位出料台反限位 出料台电机 出料电机 出料到位 XDXE YA/YB YC 出料台正限位出料台反限位 出料

33、台电机 出料电机 出料到位 #1#2#3#4 #5#6#7#8 #9#10#11#12 #13#14#15#16 #17#18#19#20 第一行扫描 第二行扫描 第三行扫描 第一行扫描 第二行扫描 #1#2#3#4 #5#6#7#8 #9#10#11#12 #13#14#15#16 #17#18#19#20 第一行扫描 第二行扫描 第三行扫描 第一行扫描 第二行扫描 X2 台正转链运行台反转 巷式起重机1#载货台2#载货台 X2 台正转链运行台反转 巷式起重机1#载货台2#载货台 2#载货台系统2#载货台系统 巷式起重机系统巷式起重机系统 1#载货台系统 XA 1#载货台系统 XA 前后检测

34、 完善版 前后检测 完善版 图 4 自动化仓库系统单元 27 四 I/O 分配表 四 I/O 分配表 表 1 3000E1 机械手搬运系统单元 I/O 地址分配 地址注释地址注释 I0.0底盘脉冲A相Q0.01CH脉冲 I0.1底盘脉冲B相Q0.11CH脉冲 I0.2X轴下限位输Q0.21CH方向 输I0.3Y轴复位Q0.31CH方向 I0.4Y轴限位Q0.43CH脉冲输出 I0.5手回位出Q0.53CH方向输出 入I0.6底盘回位Q0.6底盘正转 I0.7底盘限位Q0.7底盘回位 I1.0方块下料传感器Q1.0夹手汽缸 I1.1装配定位Q1.1推料块汽缸 I1.2转盘旋转Q1.2前传输带 I

35、1.3Q1.3转盘电机 I1.4夹角传感器Q1.4吸盘动作 I1.590传感器Q1.5吸盘下降 I1.6料槽有无Q1.6送料汽缸 I1.7料推到位Q1.7横轴动作 I2.0SQ7到料传感器 I2.1下料块到位 I2.2 I2.3X轴正限位 28 表 2 货料自动识别缓冲系统单元 I/O 地址分配 地址注释地址注释 I0.0进料检测Q0.0进料传输电机 I0.11#出料定位Q0.1出料传输电机 I0.22#出料定位输Q0.21#进料汽缸 输I0.33#出料定位Q0.31#出料汽缸 I0.4出料检测Q0.42#进料汽缸 I0.51#进料定位出Q0.52#出料汽缸 入I0.62#进料定位Q0.63#

36、进料汽缸 I0.73#进料定位Q0.73#出料汽缸 I1.12#进汽缸退到位Q1.01#库电机正转 I1.32#出汽缸退到位Q1.11#库电机反转 I1.53#出汽缸退到位Q1.22#库电机正转 I1.63#进汽缸退到位Q1.32#库电机反转 I1.7自动/手动Q1.43#库电机正转 I2.01#层定位Q1.53#库电机反转 I2.12#层定位 I2.23#层定位 I2.31#检测传感器 I2.42#检测传感器 I2.53#检测传感器 I2.61#出汽缸退到位 I2.71#进汽缸退到位 29 表 3 3000E3 堆垛系统单元 I/O 地址分配 地址注释地址注释 I0.0挡板上位Q0.0输盘电

37、机 I0.1挡板下定位Q0.1前带传动输料 I0.2货架上限位输Q0.3码料 输I0.3翻转记数Q0.4推进 I0.4码料记数Q0.5推退 I0.5推板复出Q0.6货板进 入I0.6推前1Q0.7货板退 I0.7推进2Q1.0货架上 I1.0货板前位Q1.1货架下 I1.1输货板后位Q1.2挡板动 I1.2货架下定位Q1.3挡板退 I1.3层定位Q1.4盘架上 I1.4货盘发Q1.5 I1.5货盘到位Q1.6放盘汽缸 I1.6盘架上Q1.7货转向 I1.7货盘架下 30 表 4 3000E4 自动化仓库系统单元 I/O 地址分配 地址注释地址注释 I0.0脉冲传感器输入A相Q0.0脉冲输出 I

38、0.1脉冲传感器输入B相Q0.2方向控制 I0.2出料到位检测输Q0.3Z轴电机正转(向前) 输I0.3进料台正限位Q0.4Z轴电机反转(向后) I0.4进料台反限位Q0.5进料台电机正转 I0.5盘到位出Q0.6进料台电机反转 入I0.6X轴左限位Q0.7进料电机驱动 I0.7Y轴下限位Q1.0X轴电机正转(回原位) I1.0Z轴前限位Q1.1X轴电机反转(离开原位) I1.1Z轴后限位Q1.2出料台电机反转 I1.2前后检测开关Q1.3出料台电机正转 I1.3中位检测开关Q1.4出料电机驱动 I1.4Y轴上限位Q1.5第一行扫描 I1.5出料台正限位Q1.6第二行扫描 I1.6出料台反限位

39、Q1.7第三行扫描 I2.01#仓库检测 I2.12#仓库检测 I2.23#仓库检测 I2.34#仓库检测 I2.413#仓库检测 I2.514#仓库检测 I2.615#仓库检测 I2.716#仓库检测 31 五 实验项目 五 实验项目 实验 1、通过向导产生脉冲输出控制步进电机实验 步骤一、把程序下载到 4#PLC 中。 步骤二、把触摸屏程序下载到触摸屏中； 步骤三、用手按“左移”按钮 X 轴左移； 用手按“右移”按钮 X 轴右移； 输入 I0.0 X 轴原点 输入 I0.1 X 轴限位 输出 Q0.0X 轴脉冲输出 Q0.2X 轴方向输出 32 实验 2、通过设置特殊内存输出控制步进电机

40、步骤一、把程序下载到 4#PLC 中。 步骤二、把触摸屏程序下载到触摸屏中； 步骤三、用手按“左移”按钮 X 轴左移； 用手按“右移”按钮 X 轴右移； 用手按“上升”按钮 Y 轴上升； 用手按“下降”按钮 Y 轴下降； 输入 I0.0 X 轴原点 输入 I0.1 X 轴限位 输入 I0.2 Y 轴原点 输入 I0.3 Y 轴限位 输出 Q0.0X 轴脉冲输出 Q0.2X 轴方向输出 Q0.1Y 轴脉冲输出 Q0.3Y 轴方向输出 33 实验 3、变频器双速控制实验 步骤一、把程序下载到 3#PLC 中。 步骤二、运行 PLC； 步骤三、用手按微动开关（三个微动开关的中间一个） ，变频器低速运

41、行；用手按 微动开关（三个微动开关的后面一个） ，变频器高速运行； 输入 I0.6 低速运行 I0.7 高速运行 输出 Q0.2 运行 Q0.3 高速 Q0.1 低速 34 实验 4、伺服电机位置控制实验 步骤一、把程序下载到 1#PLC 中。 步骤二、运行 PLC； 步骤三、用手挡传送带上的传感器， （夹手下面的哪个） ，挡一次约转 100，当挡 了 3 次自动回位。 输入 I1.7 加脉冲 输出 Q0.4(脉冲) Q0.5（方向） 35 实验 5、触摸屏控制机械手实验 步骤一、把程序下载到 1#PLC 中。 步骤二、把触摸屏程序下载到触摸屏中； 步骤三、用手按“伸”按钮 X 轴左移； 用手

42、按“回”按钮 X 轴右移； 用手按“上升”按钮 Y 轴上升； 用手按“下降”按钮 Y 轴下降； 用手按“正转”按钮伺服正转； 用手按“反转”按钮伺服反转； 用手按“抓”按钮夹手抓； 用手按“放”按钮夹手松开； 输入 I0.6 X 轴原点 输入 I0.7 X 轴限位 输入 I0.4 Y 轴原点 输入 I0.5 Y 轴限位 输入 I1.0 抓手回位 t Y_CP Q0.0 X_CP Q0.1 Y_DIR Q0.2 1CH 方向 X_DIR Q0.3 2CH 方向 Y4 Q0.4 3CH 脉冲输出 Y5 Q0.5 3CH 方向输出 36 输出 Q0.0Y 轴脉冲输出 Q0.2Y 轴方向输出 Q0.1

43、X 轴脉冲输出 Q0.3X 轴方向输出 Q0.4 伺服脉冲输出 Q0.5 伺服方向输出 37 实验 6、颜色传感器分拣黄色料块与入库实验 步骤一、把程序下载到 2PLC 中。 步骤二、把料块放在传送带上，光电传感器检测到信号，传输带运行，料块移动， 当料块到颜色传感器下，如果是黄料块，颜色传感器检测到信号，传输带停止。如 果平层库里有料块，库旋转到下一个库库位停止，然后汽缸把料块推到库里。 start I0.0 启动传送带进行分拣 C_Limit I0.1 汽缸推到位 PC I0.3 平层传感器 C_Home I0.6 汽缸回位 yanse I2.3 颜色传感器 csd Q0.0 传送带运行 ku_RUN Q1.0 库旋转 qg Q0.2 汽缸动作 38 实验 7、触摸屏控制变频器的高速与低速运行实验 步骤一、把程序下载到 3#PLC 中。 步骤二、运行 PLC； 步骤三、按下表设置变频器参数； 步骤四、触摸屏通讯线与 PLC 的 PORT 1 口连接，下载触摸屏程序。 按“高速”变频器高速运行 按“低速”变频器低速运行 表 1： 参数号 设置参数 P01 0.2 P02 0.2 P08 5 P22 0 输出 Q0.2 运行 Q0.3 高速 Q0.1 低速