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1、机电传动系统的负载特性：1恒转矩负载特性：特点是负载转矩为常数。（1）反抗性转矩负载：它方向恒与运动方向相反（2）未能性负载转矩：未能性负载的作用方向是恒定的2 直线性负载转矩特性：这一类负载转矩Tl随n的增加成正比地增大，即Tl=Cn，C为常数3恒功率性负载转矩特性;Tl与转速N反比，4 离心式通风型负载特性第三章直流电机的工作原理及其特性发电机的电磁转矩是阻转矩，它与电枢转动的方向或原动机的驱动转矩方向相反。 电动机的电磁转矩是驱动转矩，它使电枢转动， 他励发电机工作原理：外力推动发电机转动，带动导体切割一个固定磁场。固定磁场叫定子，旋转导体叫转子。产生电压的同时，导体受到阻力(反作用力)
2、，即推力的功转化成电能输出。如果输入电能，转子会受推力转动，这个逆过程就是电动机。 直流他励电动机的启动方法（1） 降压启动；在启动瞬间降低启动电压，随着转速的提高，反电动势的增大，在逐步提高供电电压，最后达到额定电压是，电动机达到所要求的转速（2）在电枢回路内串联外加电阻启动：加外加启动电阻后启动电流将受到限制，随着电动机转速的升高，反电动势增大，在逐步切除外加电阻一直到全部切除，电动机达到所要求的转速。人为机械特性（1）改变电枢电路外电阻：特点在一定负载转矩下，串接不同的电阻可以得到不同的转速.缺点：机械特性软，电阻愈大则特性越软，稳定度低，在空载或是轻载是，调速范围不大，实现无级调速困难
3、，在调速电阻上消耗大量电能等（2）改变电动机电枢供电电压;特点：当电压连续变化时转速可以平滑无级调速，一般只能自在额定转速以下调节，调速特性与固有特性相互平行，机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，调速范围较大，调速时因电枢电流与电压无关，属于恒转矩调速，适应于对恒转矩型负载。可以靠调节电枢电压来启动电机，不用其它启动设备（3）改变电动机主磁通：特点：特点可以平滑无级调速，但只能弱词调速，即在额定转速以上调节，调速特性较软，且受电动机换向条件等的限制，调速范围不大，调速时维持电枢电压和电流步变，属恒功率调速电动机的制动 1反馈制动2反接制动 ;电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速，停车和反
4、向的场合以及要求经常正反转的机械上。倒拉反接制动3能耗制动：电动机在电动状态运行时，若把外施电枢电压突然降为零，而将电枢串联一个附加电阻短接起来，便能得到能耗制动状态。优点 不像电源反接制动哪样存在着电动机反向启动的危险，运行速度也较反接制动时稳定。第四章 机电传动过渡过程加快机电传动过渡过程的方法：1减少系统的飞轮转矩GD2 2增加动态转矩Td 3增加力矩惯量比，4选择机械特性较硬的电动机5增加极对数，6增大回路电阻.三项异步电动机的转矩：旋转磁场的每极磁通与转子电流I2d 相互作用而产生T=KtI2cos cos 为功率因数三项异步电动机的机械特性 固有机械特性：额定电压和额定频率下，用规
5、定的接线方式，定子或转子电路中不串接任何电阻或电抗时的机械特性 人为机械特性三项异步电动机的启动特性，启动要求如下：(1)有足够大的启动转矩，保证生产机械能正常启动（2）在满足启动转矩要求的前提下启动电流越小越好（3） 要求启动平滑，既要求启动时平滑加速，以减小对生产机械的冲击（4）启动过程的功率损耗越小越好（5）启动设备安全可靠，力求结构简单，操作方便鼠笼式异步电动机的启动方法：可以允许直接启动，在不允许直接启动时，则采用限制启动电流的降压启动。直接启动 阻或电抗器降压启动 Y降压启动 自耦变压器降压启动 软启动 线绕异步电动机在转子电路中串入电阻的启动方法常用的有；逐级切除启动电阻法和频敏
6、变阻器启动法。逐级切除启动电阻法与频敏变阻器启动法相比，后者的优点是：具有自动平滑调节启动电流和启动转矩的良好启动特性，且结构简单，运行可靠，无需经常维修， 缺点：功率因数低，因而启动转矩的增大受到限制，且不能做调速电阻。频敏变阻器启动法适用于对调速没什么要求，启动转矩要求不大，经常正反转的线绕异步电动机的启动。三相异步电动机的调速方法和特性，1改变极对数P，2改变转差率S，3改变电源频率（变频调速）改变极对数调速方法可以得到多级转动的电动机。改变转差率调速又分为：调压调速，转子电路串接电阻调速，串级调速，电磁转差率离合器调速。变频调速分为：变压变频调速，恒压弱磁调速，变频调速的优点：1调速范
7、围广，2调速平滑性好，3工作特性都能做到和直流调速系统不相上下的程度，4经济效益高。单相异步电动机 定子绕组为单相，转子为一般鼠笼式，单相异步电动机特性：1在脉动磁场作用下的单相异步电动机没有启动能力，即启动壮举为零。2单相异步电动机一旦启动，它能自行加速到稳定运行状态，其旋转方向不固定，完全取决于启动时的旋转方向。单相异步电动机启动方法：电容分项式；罩极式单相 同步电动机 突出优点：调节同步电动机转子的直流励磁电流便能控制cos的大小和性质。缺点：结构复杂，价格高，而且启动困难。同步电动机的启动：以前常采用异步启动法。采用变频调速方法后，同步电动机可以在低频下直接启动，再由低频跳到高频到达高
8、速运行，从而克服了启动问题，重载时的失步和振荡问题。 第六章 交流伺服电动机特点：1调速范围广。伺服电动机的转速随控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。2转子惯性小，即能实现迅速启动，停转。3控制功率小，过载能力强，可靠性好。、自转：电动机转子开始转动以后再取消控制电压，虽然仅剩励磁电压单相供电，但它任将继续转动， 消除自转的措施：克服这一现象方法是把伺服电动机的转子电阻设计的很大,使电动机在失去控制信号,即成单相运行时,正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm1的地方.机械特性曲线在二、四象限内，当速度n为正时,电磁转矩T为负,当n为负时,T为正,即去掉控制电压后,单相供电似的电磁转矩的方向总是
9、与转子转向相反两相交流伺服电动机的控制方法：1幅值控制2相位控制3幅值相位控制。直流伺服电动机特点：与普通直流电动机相同，但电枢铁芯长度与直径之比大一些，气隙较小，结构细长，以满足快速响应的要求。为什么永磁直流力矩电动机要做成扁平圆盘状结构？直流力矩电动机的电磁转矩为T=BIaNlD/2在电枢体积相同条件下,电枢绕组的导线粗细不变,式中的BIaNl/2紧思维常数,故转矩T与直径D近似成正比.电动机得直径越大力矩就越大优点：对控制信号的响应迅速，机械特性硬，调速特性线性度好，控制原理简单，使用方便。力矩电动机 结构特点：永磁式同步电动机 启动困难的原因：刚启动时，虽然合上电源，其定子产生旋转磁场
10、，但转子具有惯性，跟不上旋转磁场的转动，定子旋转磁场时而吸引转子，时而又排斥转子，因此，作用在转子上的平均转矩为零，转子就转动不起来了，所以为了使永磁式同步电动机能自行启动，在转子上一般都装有启动用的鼠笼式绕组，采用异步启动的方式。计算电动机的旋转角速度：直线电动机的特点：直线电动机较之旋转电动机有下列优点：（1）直线电动机不需要中间传动机构，因为整个机构得到简化，提高了精度，减小了振动和噪声。（2）响应快速，由于不存在中间传动机构的惯量和阻力矩的影响，因而加速和减速时间短，可实现快速启动和正反向运行（3）散热良好，额定值高，电流密度可取很大，对启动的限制小（4）转配灵活性大，往往可将电动机的
11、定子和动子分别与其他机体合成一体。缺点：与旋转电动机相比，效率和功率因数低，电源功率大及低速性能差等第七章 交流测速发电机主要技术指标:1剩余电压：即但测速发电机的转速为零时的输出电压，产生原因是因为加工装配过程存在机械不对称，定子磁性材料性能不一致。减小方法是在机加工和装配过程中提高机床精度，选择搞质量的各方特性材料，装配一套补偿绕组。2线性误差。 3相位误差：产生原因是励磁绕组有漏电感，增大转子电阻。4输出斜率（灵敏度）直流测速发电机与交流测速发电机的性能比较：交流测速发电机的优点：不需要电刷和换向器，因而结构简单，维护容易，惯量小，无滑动接触，输出特性稳定，精度高，摩擦转矩小，不产生无线
12、电干扰，工作可靠，反正向旋转时输出特性对称。 缺点：存在剩余电压和相位误差，且负载的大小和性质会影响输出电压的幅值和相位。A B项作用：1根据脉冲数可以得出被测轴的角位移，2根据脉冲频率可得被测轴转速，3根据A,B两项的超前滞后关系，可判断被测轴的转向，4根据A,B两项的90相位差进行细分处理绝对式光电编码器特点：非接触测量，精度高，可高速旋转，输出为数字量，便于计算机控制，而且可同时检测角位移和转速，缺点：价格高，且安装较麻烦。第十二章矢量变换控制的基本指导思想：对负载电流和励磁电流分别加以控制。 变频器的基本结构：1整流器，2逆变器，3中间直流环节，4控制电路，交-直-交变频器的分类：1
13、用可控制整流器变压，用逆変器变频 优点：结构简单，控制方便，器件要求低；缺点：功率因数小，谐波较大，期间开关频率低。2 用不控整流器整流，用斩波器变压，用逆変器变频 优点：功率因数高，整流与逆变干扰小；缺点：结构环节多，谐波较大，调速范围不宽。3 用不控整流器整流，用PWM逆変器同时变压变频步进电机：是一种将电脉冲信号变换成相应 的角位移或是直线位移的机电执行元件。特点：1改变脉冲顺序可以改变转动方向。2控制脉冲频率可以控制电机转速。3当输入一个电脉冲时，它便能转过一个固定的角度，这个角度就是步距角，4角位移量或线位移量与脉冲数成正比。通电方式：单三拍，单双六拍，双三拍。步进电机主要性能特性：1矩角特性， 2启动惯频特性，步进电机拍数越多，步距角越小，。3运行频率特性： 4矩频特性：