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1、RIEGL维 扫 描 仪 地 形 图 培 训 教 程一.相机参数调整1 .点击project- new新建一个扫描工程实例:2 .右击左侧编辑栏的calibration,在弹出的方框中，选择第二项，即newcemara calibration (wirard)：Project manager Readout PRCSdddHCALIBRATIONSO CAMERA MOUNTING 制0 REFLECTOR ;TILTMOUNTSJ+心 COLLECTIONS2 SCANSH O VIEWS国 0 OBJECTS& TPL (PROS)A TOL (PRCS)M popv3.在新的对话框中，可
2、以选定客户仪器自配置相机型号、配置镜头型 号。点击OK。CancelNev OpenCV Casera Calibration* * .Camera modelSelect your camera modelCAMERA MODELNikon DIDONikon D200Nikon D300Nikon D300sNikon D700Camn EOS-1 D5Canon EOS-1 Ds Mark IICanon EOS 10DSize of one pixel (horizorial) dx m:Size cif one pixel (vertical) dy mJ:点击next,得到下一步设
3、置相机镜头型号:点击next,得到下一步设置相机和镜头的序列号，可用 x代替:点击OK,此时会在左侧编辑框中的 calibration-camera二级菜单中出疆dddCALIBRATIONS现新的相机参数图框:-：CAMERA Nikon D300s (50MM)S MOUNTING4 .右击左侧编辑框的 mounting菜单，选择new mounting选项。这时,会出现新的安装图标:- CALIBRATIONSl+ Q CAMERAI bS顿 MountCalibOIMOUNTING5 .在左侧编辑框中右击scna建立新的扫描站和扫描工程:|n0*Miwc5|II在弹出的对话框中的ins
4、trument选项选择仪器型号;自 SCANSStanPosOCJI右击扫描站门 MFWS,在弹出的新对话框中，选中distance前面的方框（表示在10m的距离处的扫描点间隔），startangle和stop angle设定起始角。二* FiHf lc re in jji SwiF-rjiO I 1 1| lai ImFmn二LAfH1llHOs方 bnr-Mtewntan n 3 W点击OK。此时将得到扫描数据视图:写 ScanPosOO! - OverviewOOI6 .点击左侧编辑框中的扫描数据图标现的方框中选择find reflectors。在弹出的新对话框中thresholddet
5、ection 设定反射率。并且把 delete existing tiepoints of tiepointlist前面的方框选中Reflector Extractiom.,Xi Reflector Extraciion on Scan =REFLECTANCE THRESHOLD Threshold detection： 呵 匚 Jse auto threshold I_ f uppces single pixelsT hreshold calcination: 口 口1v free Funningr Range split Resolution m:Threshold m:Inslrume
6、nt:REFLECTORSN ame p1i-：|SOCS_index offset:q-Name postfix： |Format width： 13First TP name： SOCS_DOO Delete existing tiepoinU oF tiepointli$tOKCancelHelp此时将会出现以下界面:广 KalrCAI4,EFL KrBiiJnKDE (nKn ca)言,肾EZ黑LZ:黑1: 讣均晅如W.W昭Beiera始施肝叼臼虫心EcJl-.nEEkaBa5pjQsleQ啕也芈族憎，0同层HH受仃5?51相强FFE&b 口 LnLnLnLn525F733F-*iQ4
7、J。 口口 D-fl 口口-a-a7-D-TloTFG53-T6n-0211BiHSftx的&!臼口|4|41411叫时呼星出航后石导与一，匹KKt5-15条也有m.413-u ri-nA 口 4A日 SHV H- BeB RQ 口 6 1. 1. 1, .1 101o1 .19 3 9 s- 9 厅 9 9 2 s Qv V 9 9 9 3nDDDODDDDD-DODDDDDDWCCi QWW 0 M皿常髅罂容前思T威血DL1。口口 口血。口口口血。O？手书伞：K,为fi；/建jtD3X90hf.il-CAUBPaTKS OTLTMaUWTB-JM0UW1MGSB以刖3Ml：白但壬汕 ORE
8、FLiKTOR占占 OttlEenOHSh 口-Jt SEinPtafll* TEndNTECNjSB .yCjWPOHMAGE.5J) 皿驷皿ihk PFOFLEECAfE M POLTDftTA*占国 TFL C5IX5JUtWSE 已 OBlECTS 期 tsi i-EarmL*跣丝尚* Mae1 皿| R| Fhsffim | IMTjpr片习 sacs doa&I3 iscx：-s-DaioMiZSOCSZW?0脑 jd&XSJXH附可黄tjn*oMS 5OGS_nV黑刁 SOC5JIEGWb3 socs m?cning_Sc-anPasD1 ； ScanDOI - tnagoffl
9、l hImago ScanPoiDI .日。所阿日崛门山口比 13np口前 ScanDOI - hi叫aEO1 nr在弹出的新的对话框中选择，初始相机标定和初始安装校准都选择命名的50MM,扫描站选择你所选择进行上面各步骤操作的站点:Kev caa.era calibrat ion based, on ref lect or coIllbii.(eneral settings |INITIAL CAMERA CALIBRATIONNikon D300 (50MM,Create new / Import.INITIAL MOUNTING CALIBRATIOND300MEW 50 MMCreat
10、e new / Impart.ScanPosOIr S CANPO S I TIO NCreate newHirt：Select, create or import a camera calihraticm, a mounting calibration and 启scaposition and dick Oft the button OK to continue.OKCancelHelp此时将弹出新的对话框:CUCalibTa5k01一步步点击，到第四步即image acquisition时，点击对话框下面的start,仪器将解算相关位置差。注：如果此时出现错误提示，将重复上诉步骤，进行重新
11、参数设定。14 .选择calibration,点击start。将出现全新的对话框：在新的对话框中figure of merit选择least squares fitting （最小平方配合），点击Use all,选中所有的参数，再点击start,系统将解算位置参数。解算完成后，可在statistics中查看结果：当一个平均像素距离为0.5以内,可认为是正确的结果。否则，将重新进行解算二.外业数据扫描1 .建立新的扫描工程：点击project,在弹出的对话框中选择new:w Hi!K：AI TU vl.h. 7kj.VNhi ThHh: I# |CrdriXa An fir句HI在新的对话框中输
12、入要设定的工程名称:2 .导入相机参数和位置参数：相机参数的导入：camear点击左侧编辑栏，选择calibrations前面的+,在二级树中右击按钮，再选择 new camear calibrations按钮：在弹出的对话框中，选择import按钮，选择import from project:双击选择的工程文件夹，点击 RiSCAN图标:点击打开一OK。位置参数的导入：点击左侧编辑栏，在打开的calibrations二级树中右击mounting按钮,再选择new mounting按钮：在弹出的对话框中选择import按钮，此时，软件会自动弹出对应相机参数的工程文件夹中的内容：PnBd| Rf
13、ltdj |SDC5|-0CAUBRATiafce-白刈田昌.J Pflwlt iattc-3lian |Cam a MUurni 附 口 REFLECT口片.TO-IMOUHFE+ 6 CQIAEEOKOSCANSVEwS O OBJECTS小E 3 uewus在鸟(T.i而云1三jI ft开a I望整整a tt.1LF npj Rifoa.* LFSLEI 工 .卡M*c44gk|J - Ttwwt H - H1Camera cibrliNi OpcnC CmCdtjj3pflriCMJTEEPrapara Mmera -akbrilmi -Atsul caitirazqh OCiFCai
14、tiT-i Q Rqpara NfYN3 -aktxaliDn RhuI cltiMgn 也51cA曲T;点击RiSCAN图标,点击打尹OK。3.建立扫描站:右击左侧编辑框中的SCANS,选择 new scanposition：O 疝$3%凹曰 总R6，* 品枭J忖“网e Hl - T-*S.M Hl Etono pwwaw b WJbI P 晡 MW，& CALfiRABO格- COLLEETObH kJ SCANS OMEWS一 J BJECTM -SIPLSPCCS) TTCJLpRCSj 犀pop 与 TPLfGLCS) & Trvshpt I |0 I A CEiUCLE.dri j
15、-ijCMU2(外加5口门111切白加门卜卜_口押风31iAridPrepare comers gi!力同Mn Rryjfc E*b，曲on (CanaibT?0Ugqm cjmcfa calfcrjlnn -AaMjk Mlbistaon (CaniCjkbT-:MQihiirfg UM+iMmnlAimtd ia Htyk 下S-TFLiFRiCa软件会自动命名为scanpos001点击OK即可。在左侧的编辑框中会出现 scanpos001右击该图标，选择 new singlscario在新的对15框中选择overview,软件会自动将扫描范围设定为0 360 ;将对话框中的diatanc
16、e the object前面的方框选中，其实 软件会自动将扫描精度设定为0.35,止匕时的意思是在10m的半径处， 每隔3.5cm扫描一个点。(可根据实际需要自行设定扫描精度)。点击 OK,系统将进行扫描。三.内业数据处理：1.站点拼接：GPS或者全站仪拼接：将GPS或者全站仪采集的坐标点的数据以.txt或者.csv格式的文件。双击左侧编辑栏中的TPL (GLCS):在弹出的对话框中选择import tiepointlist按钮分在新的对话框中选择数据保存的位置和格式：F F if kr - L?Rcprar* |RaKknJ 0C9| | .RtiT- ；j 次LEAHOWS -ejCCLL
17、ECTlfflS -O&W$-jt ScarPoflOOI S VIEWS-LJ OBJECTS SFIPUPRCS) * TCLlJflCE M pcp 有 TPLIGLC等 * TniahIm pavwI卜k (Lu ：4/1. Lm U UiE Lw认IHi l RL, IktI三1I INvrD M - IhMBdlrt- irti |Pltifiaii Cumfeiii Cn Hioijh 3&GI5 funClii 小J仲emm r出2】lla:J m忸”e Enem F4a a -R,ji e 力喇/；：；wrCsi!Hcunirij CdibiAiiifi NmvCniDr i
18、d FiWPtqid 七 jEwisnjjfdi ftS&w w*kI & r/。TiamliEl iYiin 11Ml点击打开。在新的对话框中，将X、Y、Z拖动到对应的值中。（可参考操作视频registration 4 分 5 秒处）X&port tleppintlistColumn association:Name - column #1SizeX - column tt2Y - column 437IMPORT SETTINGS | IMPORT FORMAT Pre-defired settings: CSv/Default，J -I- Skip the first 二 lines.
19、Conmient tag: U COLUMN SEPARATOR bl4nk cAuto detect1 comma,C semicolon; tabulatorC otherPREVIEW:Documents： 3nds etting&3dmin的间蟆面,前三点.c41。, linesNaireYm1421404.559351口81.5B3975.6692421405.213501077.84975,1763421391.2 623501076.964OK -! CancelHelp在确定好相关的参数后，点击 OK。选中新进对话框中的点数据 降，然后右击，选择copy tiepoints t
20、o一TPL prcs,将大地坐标导入到项目中。点击扫描站名前面的+,在左侧编辑栏中双击 TPL (SOCS),依旧全部选中点数据，再点击 广，然后在弹出的对话框中选择projectcoordinate systems将第一站的数据往大地坐标系统中导。d，Find corresponding pointsI Settingsj| Fitter | Results REFERENCE COORDINATE： SYSTEMSCurent scanposilion.第一站村长家外y Friedt umr*白始 即处白ng口面01口0描总口同力一Registered scanpositions东走第二站
21、2东走第三站2东走第四站测河道）Not reaisrefj scan 口口疝cm rwt avaikblej西走第二站 xi痢睇 西盅第五站西走第六站 第七站桥北 第八站桥南 西走第九站select algdect noneselect last 3invert selectionMODEby linkby nameminimize errovPARAMETERST c4erarce mJ |Q10D Mriimum N; 3 。I- Close gaps in chained a ringed scanpositioni.7 Rename liepoints (to name of link
22、ed tieport)Use enistirg InksRestore defaultStartHelp在Minimum N中选择共同点的个数，最低 3个，点击Start。新的图框中:Standard deviarionofresidues得出的是拼接的精度同样的方法，将后续站点往大地坐标系统中拼接手工拼接：右击第一站的站点位置，选择末项 registred：Project manager ReadcU (SOCS) |图 Q CALIBRATIONS+ COLLECTIONS-O SCANS-I 思 ScanPosOOI 矗SCANPOSIMAGESTIEPOINTSCANS.E-.一.：；
23、.nilPROFILESCANSUNDISTORTED IMAGEPOLYDATASOPTOL (SOCS)- M此时第一站站点后面会出现图标验；打开两站数据，点击菜单栏的 ,将两站数据平铺在页面中;选择工具栏中的 registration Coarse registration:VIEWSView A:ScanPo$00l - ScanOOIUView B: |ScanPo&002 SconODI 一日i-PO I N T PAIR SMode Closest point广 Point on surfaceNumber of point pairs： 10: XXq Add data to
24、reference viewS tndard deviation mJ: Info: A point is defined 加 pfecsirtg Shift and theIdt mouse button in an object view.点击view A后面的方框，然后点击第一站的点云数据页面；(这样将第一站的点云数据和view A对应起来了）点击view B后面的方框，然后点击第二站的点云数据页面；（这样将 第二站的点云数据和view B对应起来了）找到第一站的特征点，按照 shift键的同时，点左键；用同样的方式 在第二站中找出相同的特征点；然后在 Coarse registrati
25、on中点击分 按钮，此时如城白口3国口施5 一 中的数字将变为1,在最少找到3个共 同点后，点击匚画以按钮即可。2.纹理贴图：在左边编辑框中选择需要贴照片纹理的点云项，右击 color from images:Project mangel | Readout (SOCS) |H ScanPosOOI - ScanOOI做ScanPo9口02奄1+ 马 SCANPOSIMAGES团 TIEPOINTSCANS尚 PROFILESCAWSH UNDISTORTED IMAGES回由 POLYDATA3 sop型 TPL(SOCS)_TOLfSOCS)ScanPos002 ScanOOIsEZZZZ
26、ZZZ 士 Col0t_ScanPosOO2 - ScanOO vPieview此时，软件会自动将该站点云对应的照片掉出来:*T Select iaages to color ffcanImagis avariable： dstonedimages 25 Images selectedScanPosDQ2.- ScanPo$DO2 - ScanPosOO2 ScinOOi - Ima.qeODI ScanPosUO2 - ScanPos002 - ScanPosOOG - ScanOOI - ImageOOC ScanPo$0O2 ScanPc$DO2 - ScanPosOOQ - SunOD
27、I - ImageOOJ ScanPosU02 - ScanPosU02 - ScanRDs002 - ScanOOI - ImageOtM ScanPa$002 ScanPo$0O2 ScanPosOOQ - SunOOI - lmageDO5 ScanPosCI02 - ScanPos002 - ScanPos002 - ScanOOI -IrnageOOE ScanPo$0Q2 ScanPo$0O2 ScanRosOOS - SunOOI - ImageOO7 ScanPosOQ2 - ScanPos002 - ScanPosOOG - ScanOOI - ImageOOS ScanPo
28、$DO2 - ScanPo$D02 - ScanRo$002 - ScanOOI - InageOOS ScanPosUO2 - ScanPosOOE - ScanPosOOS - ScanOOI - ImageUIO ScanPo$0O2 ScanPo$DO2 - ScanRosOQZ - ScanOOI - ImageOII ScanPosQ02 - ScanPosU02 - ScanRos002 - ScanOOI - lrnage012 ScanPo$0O2 ScanPo$DO2 - ScanPosOOZ - ScanOOI - ImageDI 3 ScanPosQ02 - ScanP
29、os002 - ScanRosOOG - ScanOOI - lmage014 ScanPc$0Q2 ScanPo$0Q2 - &canPo$002 - ScanOOI - lmage015Al None Togglt Current PositionOKCancel点击OK按钮即可 三.点云处理 矢量化:将拼接好的几站数据拖到一个视图框中，点击工具栏 再按钮，将所 有数据全部选中，此时点云会呈红色；然后点击 *按钮，将视图框 中的点云进行矢量化处理；处理后的数据将被统一保存到object一polydata 树下:Project managec | Readou* SOCS号 ViswObje
30、ctsQIS 0 OBJECTS+. 口 POINTSg POLYLINES一口 SECTIONS+ PLANES心 SPHERES序 CYLINDERSO ORTHOPHOTOS-昌 POLYDATA Poly dal 3001后 Polydatait圜 Polydatafc Pmdsh改团3 PolydatafcU POINTCLOUDS+ 3 IMAGES国 UNDISTORTED IMAGES器 7PL (PROS)A TOL (PROS)POP鄢;TPL (GLCS)-IBPreview删除杂点数据:点击工具栏中的按钮，可以通过矩形、多边形和自由选择三种方式来选择需要删除的杂点，当选
31、中后，点击 X,进行删除。（此操作不可逆） 建立平面:选中所有的点云数据，单击口 ,按钮，在弹出的下拉框中，对于坐标系,选择所建平面的位置:。当似建平面后,在右仰的编辑栏中会出现该平面对应的相关属性， 可通过该属性框对平面实现移 位、改变大小、颜色等操作。Object inspector |Active view: PolydataSSProject coordinate system 口 POINTCLOUDS TIEPOINTS CJ TIEQBJECTS 口 POINTS 用POLYLINES 口 SECTIONS-PSNES 3 口 Plan&xY002 字 SPHERESCYLIND
32、ERS ORTHOPHOTOS 事 niSTfiMripc;Properties PRCS:00 Lime60,0897344.57S0/0/11/0/C0.0000 000 rin PlaneXYOOSVisibleSurkce cdor Origin Normal 津”笈） Up区之） Width Height Pkr aiAi ec。Uni ts Cm dg在右侧编辑框中，右击创建的平面，单击弹出的对话框中的modifyorientation & position ,会弹出用于条件平面方向和角度的对话框：&I KlSCU tL 6l 赳成 la/irl i选择action中的transl
33、ate然后在values中输入相应的数字，可以通 过点击坐标系的三个左边来移动平面的距离位置；选择 action中的 rotate,可以移动平面的相对角度位置。filter删除冗余点数据：在左侧的编辑栏中，选中需要处理的点云数据，右击选择data,选中2.5D raster,会出现如下对话框：，,a Filter data - Polydata3SettingsFILTER MODERange gate (0,0 . 100.0)Amplitude gat* (0.0 .- 1.0)2.SD rasterColor from imagesTriangulate with icosahedron
34、Polar triangulationPaint filtar (Scep： 3)Echo fillerPlane suit face fi It etAll dataCreate orcranized point cloud25D RASTERRemove cells containirg only 1 point |7I rianguhle dataADDITIONAL SETTINGSOperating buffer 讪MBF- Combine dataNote:This buffer is only used for data processing. Source data and o
35、ctree data will increase memory consumption.OKCancelHelp在reference plane中选择刚才创建的平面，在width中选择所需要过滤的点的距离，在 mode下拉框中选中要过滤的类型：True Minimum|7 Tiirigulate data（保留到平面的最低点，最低点以上所有的点）。在前面打勾，可以在去除冗余点的同事建立三角网。在某些情况下，需要进行人工干预。点击工具栏上的 目，会出现 下图的对话框：在plane中选择相关平面，通过 bandwidth设定范围上下值，通过 offset设定开始删除的点的位置，increment设定的是删除带的间隔按+/-号按钮来移动删除带建立三角网模型：选中所有的点云数据，右击选择 triangulationplane triangulation,出现下图对话框:在建立的三角网模型基础上，点