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1、-WORD#式一可编辑西南大学网络邛继续教育声院课程中试答题卷rr木丁 J 题号 =7H五总分 评卷人得分（横线以下为答题区）8.机器人控制系统的基本单元有哪些? 答：构成机器人控制系统的基本要素包括:一、名词解释题1自由度答：自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。2机器人工作载荷答：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的的最大负载量（包括手部）。3柔性手答：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。4制动器失效抱闸答：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。二、简答题5 .机器人学主要包含哪些研究内容？答：机器人研究的基础内容有以下几方面
2、：（1）空间机构学（2）机器人运动学（3）机器人静力学（4）机器人动力学（5）机器人控制技术（6）机器人传感器（7）机器人语言。6 .机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式 ？用于悬挂手臂部件， 具有占地面积小，能有效地利用空间 ？直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈 伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置， 可随意安放和搬动。 也可以具有行走机构， 如沿地面上的专用轨道移动, 以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂
3、间有相对运动，称为屈伸臂，可 以实现平面运动，也可以作 空间运动。7拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？提供驱动机器人运动的驱动力O为了增加驱动力矩、降低运动速度。的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制，特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数 件，以计算机为基础（1）电动机,（2）减速器，（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机PWM ,方式进行驱动。（4）运动采用协调级与执行级（5）控制系统的硬的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制 和机器人与人的信息交换等功能。9.直流电机的额定值有哪些？答：直流电动机的额
4、定值有以下几项：（1颗定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。对电动机来说 额定功率是指轴上输出的机械功率单位为kW。（2）额定电压，是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压单位为V o （3）额定电流，是指电动机按照规定的工作方式运行时，电枢绕组允许流过的最大电流单位为A o （4）额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为 r/min 。10.常见的机器人外部传感器有哪些？答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉 传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅 觉传感器、味觉传感器等。三、设计题11.已知点u的坐标为T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90得到点7,3,2八、v; （ 2）绕y轴旋转90得到点w; （ 3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单z轴平移7个位，最后沿单位得到点to求u, v, w, t各点的齐次坐标。-专业资料分享12.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系 x0, y0下的运动学方程。-专业资料分享-3 -