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1、巡线小车 第一次培训 推荐学习网址 Arduino官网：www.Arduino.cc（全英文） Arduino中文社区： 什么是巡线小车？ 在白色水平地面上对任意黑色曲线循迹行走 我们能轻松达到的水平：2014寻线小车 目前国内外水平较高的巡线小车：3pi、飞思卡尔智能车 巡线小车原理 通过红外传感器检测黑线返回数据到单片机 单片机对数据进行处理 控制电机做出相应动作 转向原理 小车有2个驱动轮和一个万向轮，可以用差速原理来 控制小车转向。差速转向就是通过驱动两个轮子以不 同速度运行，从而达到转弯的目的。例如控制你的小 车左边电机转速慢，右边电机转速快，单位时间右轮 行驶距离比左轮大，小车就自
2、然往左边转动。目前大 型的挖掘机，推土机、坦克都是采用这种驱动方式。 由于驱动简单，对硬件要求的考虑，此次我们推荐智 能小车也采用这种驱动方式 系统硬件设计 MCU （单片机） IR sensorsmotors 系统主要器件列表 控制部分：Arduino 驱动部分：L293D、L298N 信息采集部分：反射式IR对管 电源部分：1.3V 5号镍氢充电电池*4 3.7V 5号锂电池*2 准备知识 对于初学者，推荐使用arduino作为主控芯片 入门要求低，只需掌握简单C语言知识即可 准备知识C语言中常见变量类 型、逻辑运算符 变量类型 char 字符型 int 整型 float 浮点型 unsi
3、gned int无符号整型 unsigned char 无符号字符型 unsigned float 无符号浮点型 逻辑运算符 该语句的功能是设置串口通信波特率为 9600bps。 Serial. print() ：串口输出数据函数。 Serial.println()：串口输出数据函数。输出 后将换行。 Serial.read()：读取串口函数。 Serial.write()：串口输出数据函数。写二 进制数据到串口。 Serial.available()：判断Arduino串口是否 收到数据。 系统软件设计电机控制 直流电机PWM调速控制 采集信息 小车动作 左边检测到黑线左边未检测到黑线 右边检测到黑线停车右转 右边未检测到黑线左转直行