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1、三自由度抓料机械手设计和实现机械工程专业 -iii- 三自由度机械手 目 录 第一章 绪 论 论 1 1.1 前言1 1.2 工业机械手的简史2 1.3 机械手在工业生产中的应用3 1.4 机械手的组成4 1.4.1 执行机构4 1.4.2 驱动系统6 1.4.3 控制系统6 1.4.4 位置检测装置6 1.5 工业机械手的分类7 1.5.1 按用途分7 1.5.2 按驱动方式分7 1.5.3 按控制方式分8 1.6 工业机械手的发展趋势9 1.7 工业机械手的自由度和座标型式10 1.8 本文主要研究内容12 第二章 方案的确定与比较分析 12 2.1 机械手机械系统的比较与选择12 2.2
2、 机械手驱动系统的比较与选择15 第三章 驱动源的选择与设计计算 17 3.1 主要技术参数的确定17 3.2 各关节电机的选择计算18 3.2.1 大臂旋转电机的选择19 3.2.2 小臂旋转电机的选择20 第四章 机械手的基本设计方案 21 4.1 机械手基本形式的选择21 4.2 设计时考虑的几个问题21 4.3 机械手的主要部件和运动22 -iv- 4.4 驱动机构的选择22 4.5 机械手手爪的设计23 4.6 机械手手爪夹持精度的分析23 第五章 臂部的设计及有关计算 24 5.1 臂部设计的基本要求24 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择25 5.2.1 手臂的典型运动机构25 5.2.2 手臂运动机构的选择25 5.3 手臂直线运动的驱动力计算25 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算26 5.3.2 手臂惯性力的计算27 5.3.3 连接部分的摩擦阻力27 第六章 底座的设计计算 27 6.1 底座的整体设计28 6.2 机身回转机构的工作原理28 第七章 各机械部件的设计选择与校核 29 7.1 轴的设计与校核29 7.1.1 大臂旋转轴的设计29 7.1.2 大臂轴的强度校核29 7.2 键的选择与强度的校核33 7.2.1 大臂旋转轴键联接处键的强度校核33 7.2.2 小臂旋转轴键联接处键的强度校核34 7.3 轴承寿命的校核35 第八章 结论 37