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1、T/CSAEXX20219附录A（资料性）一种车载场景采集平台的设计方案和要求A.1 基于乘用车的场景采集平台基于乘用车的场景采集平台的环境感知模块中摄像头、毫米波雷达及激光雷达的布置分别详见图A.1、图 A.2 及图 A.3，布置可参考表 A.1：1.前视摄像头 2.前置摄像头 3.驾驶室内摄像头 4.左置摄像头 5.右置摄像头 6.后视摄像头图A.1摄像头的布置1.前向毫米波雷达 2.角毫米波雷达 3.后向毫米波雷达图A.2 毫米波雷达的布置1.正前激光雷达2.右前视激光雷达3.左前视激光雷达4.右后视激光雷达5.左后视激光雷达 6.正后激光雷达图A.3 激光雷达的布置10表A.1乘用车传
2、感器布置方案序号序号传感器名传感器名称称数量数量布置要求布置要求1摄像头81)前视摄像头 1 个，宜布置在前风挡玻璃上方中央，左右偏离最多允许 15 厘米，应位于雨刮覆盖范围内2)驶室内摄像头 1 个，宜布置在前风挡玻璃右上方，不能影响驾驶员的视野3)正前、正后、左前、左后、右前及右后各 1 个，共 6 个构成环视；其中前置摄像头布置在前风挡玻璃上方车顶中央，后置摄像头布置在后风挡玻璃上方车顶中央，左置摄像头布置在左侧的 A 柱及 C 柱附近2毫米波雷达61)前向毫米波雷达 1 个，布置在车头中间，正对前方2)后向毫米波雷达 1 个，布置在车尾中间，正对后方3)角毫米波雷达 4 个，布置在车的
3、左前方、右前方、左后方及右后方，雷达平面的法线与车辆中轴线成 604)毫米波雷达的安装高度应尽量保持一致，距地面高度推荐范围为 500mm700mm3激光雷达61)激光雷达 6 个，分别位于采集用车的正前、正后、左前、右前、左后及右后2)激光雷达竖直布置，垂直于水平面3)激光雷达的安装高度需要保持一致，推荐 500mm700mm；4)固态激光雷达的前方不应该有其他遮挡的地方，需考虑预留清洗位置5)正前和正后激光雷达应布置在车辆横向中间位置，可+/-30cm 进行横向位置调整，正前激光雷达表面朝向车辆正前，正后激光雷达表面朝向车辆正后，可在+/-5范围内调整；6)右前视激光雷达布置在车辆右前角位
4、置，雷达表面朝向和车辆前进方向夹角为-80，可在+/-5范围内调整；7)左前视激光雷达布置在车辆左前角位置，雷达表面朝向和车辆前进方向夹角为80，可在+/-5范围内调整；8)右后视激光雷达布置在车辆右后角位置，雷达表面朝向和车辆前进方向夹角为-95，可在+/-5范围内调整；9)左后视激光雷达布置在车辆左后角位置，雷达表面朝向和车辆前进方向夹角为95，可在+/-5范围内调整。A.2 基于商用车的车载场景采集平台商用车传感器布置方案见表A.2。表A.2商用车传感器布置方案序号序号设备名称设备名称数量数量布置要求布置要求1组合导航1提供车辆定姿定位信息2前视高清摄像头1用于车辆前方目标的识别3环视高
5、清摄像头4用于车辆周围目标的识别4后视高清摄像头1用于车辆后方目标的识别5前向毫米波雷达1用于探测车辆前方目标物的距离及速度，受天气状况限制小，可识别机动车和行人等障碍物中远距离目标6后向毫米波雷达1用于探测车辆后方目标物的距离及速度7激光雷达4用于探测车辆周围中短距离目标物T/CSAEXX202111A.3 环境感知模块中传感器的选型环境感知模块中摄像头、毫米波雷达及激光雷达的选型详见下表。表A.3传感器选型要求序号序号传感器名称传感器名称选型要求选型要求1摄像头1)摄像头应支持同步曝光，每秒的帧数应大于激光雷达的扫描频率2)前视摄像头宜采用高分辨率、窄视场长焦镜头，宜采用能识别行人、车辆及
6、交通标志等的智能摄像头3)前视摄像头推荐像素200 万，水平视场角 45854)驾驶室内摄像头宜采用中分辨率、宽视场短焦镜头5)构成环视的摄像头宜采用中分辨率、宽视场短焦镜头6)角向/侧向/后向摄像头推荐像素100 万，水平视场角 901502毫米波雷达1)工作温度-40+852)防水防尘等级 IP673)前向毫米波雷达宜采用远距毫米波雷达，推荐目标数32，覆盖范围150m4)后向毫米波雷达宜采用远距毫米波雷达，推荐目标数16，覆盖范围50m5)角毫米波雷达宜采用近距毫米波雷达，推荐目标数16，覆盖范围50m3激光雷达1)固态激光雷达推荐水平视场100，扫描线数4 线，覆盖范围 0.3200m