MATLAB实验报告_1.docx

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1、MATLAB实验报告 ATL k /Simulink 与控制系统仿真实验报告 专 业: 班 级： 学 号: 姓 名: 指导教师： 实验、 MA LA /Si lin 仿真基础及控制系统模型得建立 一、实验目得 1、掌握 MATLABimulink 仿真得基本知识； 、熟练应用ATLAB 软件建立控制系统模型. 二、实验设备 电脑一台;LAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、熟悉 MTLA/Suink 仿真软件。 2、一个单位负反馈二阶系统,其开环传递函数为。用 Simlin建立该控制系统模型,用示波器观察模型得阶跃响应曲线,并将阶跃响应曲线导入到 MATLAB 得工作空间中，在命令窗口绘制该模

2、型得阶跃响应曲线。 图 1 系统结构图 图 错误! ! 未定义书签。示波器输出结果图 3、某控制系统得传递函数为，其中。用 Simu建立该控制系统模型，用示波器观察模型得阶跃响应曲线,并将阶跃响应曲线导入到 MTLA得工作空间中,在命令窗口绘制该模型得阶跃响应曲线。 图 2 系统结构图 图 错误! ! 未定义书签。 示波器输出结果图 图 错误! ! 不能识别的开关参数。 工作空间中仿真结果图形化输出 4、一闭环系统结构如图所示，其中系统前向通道得传递函数为,而且前向通道有一个0、2,、5得限幅环节,图中用 N 表示，反馈通道得增益为、5，系统为负反馈，阶跃输入经 1、5 倍得增益作用到系统.用

3、 Simlin建立该控制系统模型，用示波器观察模型得阶跃响应曲线,并将阶跃响应曲线导入到 MATLAB 得工作空间中,在命令窗口绘制该模型得阶跃响应曲线。 图 错误! ! 不能识别的开关参数。 系统结构图 图 错误! ! 不能识别的开关参数。 示波器输出结果 实验 2 M LAB/S u u n n 在控制系统建模中得应用 一、 实验目得 1、掌握 MALA/Simink 在控制系统建模中得应用; 二、 实验 设备 电脑一台；MATAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、给定L网络如图所示。其中， ( )iu t 为输入变量,0( ) u t 为输出变量。求解这个系统得传 递 函 数 模 型 ，

4、 零 极 点 增 益 模 型 以 及 状 态 空 间 模 型 ( 假 设11 R = W ,21 R = W , 1 C F = , 1 L H = )。 传递函数模型 程序代码如下 ： cear l； 清除工作空间得变量 num=0，; %定义分子多项式 den=1 2 2; 定义分母多项式 sy_f=tf（um,den); 建立传递函数模型 z,p，k=tfzp（u，den) % 从传递函数模型获取系统得零极点增益 sy_pk=zpk(z，p,k)； 建立系统得零极点增益模型 ，B,C,zss(z,p,); 从零极点增益模型获取系统得状态空间模型 sysss=ss(A，B，D) 建立系统得

5、状态空间模型 step（sy_f） %求 解系统得阶跃响应 grid on; %添加栅格 程序运行结果 z mty rix: 0by1 =-1、0000 1、000i 、000 1、0000i =1 a = 1 x1 2 1、414 x2 1、1 0 b = u1 1 2 0 = x1 x y1 0 0、71 = y1 0 Ctinuoustme modl、 图 错误! ! 不能识别的开关参数。 系统得阶跃响应曲线 2、已知某双环调速得电流环系统得结构图如图所示。试采用imulnk 动态结构图求其线性模型。 图 错误! ! 未定义书签。siulink中得系统动态模型 将图 2 模型存为 Sap

6、les_14、d 文件 在AB 命令窗口运行以下命令,得到一个线性状态空间模型（A，B,C，D）. ，B,，D=inmo(Saples_14)； 提取simuli模型得状态空间模型 输出结果如下 A =1、e+03 * -、8 0 0 0 1、964 0 -0、000 0 0 0、014 -0、000 0 0 0 、5000 0、500 0 0 0、100 、160 0、0250 0、0599 B = 0 0 0 C 15、125 0 0 0 0 在TLAB 命令窗口运行以下命令 nm，denstf（,B,C,D）; 将状态空间模型转换为传递函数模型 rifs(num，en,s）； 以传递函数

7、模型形式显示出来 输出结果： n/den = 4、475-013 s4 5、808-011 3 + 5613772、509 s2 + 32454620、9881 s + 219287965269、44 - - - - - + 113、0052 4 39283、82 s3 326、7605 + 3506268712、5749 9、4013 验 实验 3 M T AB Simu ink 在时域分析法中得应用 一、 实验目得 1、掌握时域分析中 MTLAB/imulnk 函数得应用; 2、掌握 MATLA/Simlink 在稳定性分析中得应用。 二、 实验 设备 电脑一台;MALB 仿真软件一个 三

8、、实验内容 1、某随动系统得结构如图所示。利用ATAB 完成如下工作：（）对给定得随动系统建立数学模型；（）分析系统得稳定性，并且绘制阶跃响应曲线；（)计算系统得稳态误差；(4)大致分析系统得总体性能，并给出理论上得解释。 图 错误! 不能识别的开关参数。 系统得结构图 解:利用LAB 求解得基本步骤如下 1.求取系统传递函数 cl; cla l; nu1=2；en1=1 2 0； sy1=f(m1，en）； %二阶系统得传递函数 nu2=0、1 0；den20 1； sys2=t(num2，den2); 微分环节传递函数 sys_iner=dbac(sys1，sys); %内环反馈得传递函数

9、 ysoterfedbak(sys_nner,1） 外环反馈得传递函数 20 - 2 4 + 2 得到系统得传递函数 。进行稳定性分析 den=1 4 0; roots(dn） %求闭环系统特征多项式得根 p(sys_oter); %利用pza命令绘制系统得零极点图 grid ; 程序运行结果 ans = 2、0000 4、0000i -、00 4、00 由结果可知，系统 特征根都具有负实部,因此闭环系统就是稳定得。 系统零极点分布图如图 2 所示 图 2 系统零极点分布图 3.求阶跃响应 num=2;den=1 20; y,t,=tep（num，de) %计算闭环系统得阶跃响应 plt（,y

10、); 绘制阶跃响应曲线 gr on; 如下图3，横坐标表示响应时间，纵坐标表示系统输出 图 错误! 未定义书签。系统阶跃响应曲线 图 错误! 未定义书签。系统阶跃响应曲线 .分析系统得响应特性 %计算系统得超调量 y_stabe1; %阶跃响应得稳态值 max_reponse=max(y）; %闭环系统阶跃响应得最大值 sima（ax_repnseytabe) %阶跃响应得超调量 程序运行结果 igma =0、276 系统稳态误差为 0,波形图如下 图 错误! 未定义书签。 系统误差曲线图 %计算系统得上升时间 r i=：legh(y) %遍历响应曲线 if y(i)_tabl %如果某个时刻

11、系统得输出值大于稳态值 rak； %循环中断 ed d tr=x(i） 计算此时对应得时间,就就是阶跃响应得上升时间 %计算系统得峰值时间 mx_reponse，idma(y); %查找系统阶跃响应得最大值 tp=(dex） %计算此时对应得时间,就就是阶跃响应得峰值时间 计算系统得调整时间-取误差带为2 fr =1:length(） 遍历响应曲线 if a（y（i：lengh(y)）)1、ysable 如果当前响应值在误差带内 f min（(i:eng(）)0、98y_sabl bre; 循环退出 n end end =x（i） %计算此时对应得时间，就就是阶跃响应得调整时间 程序运行结果

12、t = 、5245 tp = 0、7730 = 1、873 即上升时间为 0、5秒， 峰值时间 0、77 秒，并且系统在经过 1、8 秒后进入稳态。 2、已知某二阶系统得传递函数为，(1)将自然频率固定为,分析变化时系统得单位阶跃响应;(2）将阻尼比固定为，分析自然频率变化时系统得阶跃响应（变化范围为 0、11)。 （1)解： 利用TA建立控制系统得数学模型,并且同时显示 =1,取不同值时得阶跃响应曲线 clc; car; =inspac(0,2,0）; 设置仿真时间 omega=1; %设置二阶系统得自然频率 omaomeg2; %计算自然频率得平方 ui0,0、，0、，0、5，1，2,3，

13、5; num=mega2； fo k1:8 dn1 2z(k）*omega oga2; sys=t(num,en)； y(：,k）=tep（y，t）; end igr（1)； lot(t,y(:，1:）); gri； gtxt（zuni= 0）; text(uni= 0、1); gtext(ni 0、2); gtx(zuni 0、5）; tet（zni= 1）; gtex(zi= 2）; gtext(zun= 3)； ge(zni= 5)； 图 错误! 未定义书签。 固定自然频率,阻尼比变化时系统得阶跃响应曲线 结论：当固定频率后,改变阻尼比,在1 不会改变阶跃响应得震荡频率;而当时,阶跃响应

14、曲线不再震荡,系统阻尼. （2）绘制=0、55,从 0、1 变化到 1 就是系统得阶跃响应曲线 clc; lea； tlinspace(,0,200）; 设置仿真时间 zni=、55； 设定阻尼系数 omga=0、1 0、 0、4 0、7 ; 设定自然频率向量 oega=mea、*2； % 计算自然频率得平方 for k=1: 循环五次，分别计算在五种不同得自然频率下系统得阶跃响应 um=omega2(); e=1 2*zuniomega(k） mea2（k)； sys=tf（num，dn)； %系统传递函数 （:，k）=ste(sy,t）; %计算当前自然频率下,二阶系统得阶跃响应值 end

15、 fiure(2); plot(t,y（：,:)； 在一幅图像上依次绘出上述 5 条阶跃响应曲线 gid; ext(omeg=0、1); txt(omea=0、2)； gext(oga=0、4）； et(ma=0、); gex(omea=1、); 图 错误! ! 未定义书签。 固定阻尼系数，自然频率变化时系统得阶跃响应曲线 结论：当自然频率从 0、1 变化到时,系统震荡频率加快，上升时间减少，过渡过程时间减少;系统响应更加迅速,动态性能更好 自然频率决定了系统阶跃响应得震荡频率. 验 实验 4 ATLAB/S m n 在根轨迹分析法中应用 一、 实验目得 1、掌握 MATLB/iulin绘制根

16、轨迹函数; 2、掌握 MTLABmulin绘制根轨迹得方法 二、 实验 设备 电脑一台;MALB 仿真软件一个 三、实 验内容 1、已知单位负反馈控制系统得开环传递函数。（）画出这个系统得根轨迹；(2）确定使闭环系统稳定得增益值；(）分析系统得阶跃响应性能;(4)利用loo对系统得性能进行分析。 解:利用 MTAB 求解得基本步骤如下 1 建立系统得数学模型 代码 cc; lear； nm=1 1; den=conv( 0,cnv（1 1,1 4); s=tf(um,de) %控制系统得开环传递函数模型 程序运行结果 ranfer funion： s 1 - s3 + 4 s 结果输出就是用来

17、绘制部分根轨迹得那部分传递函数 。绘制根轨迹图 rlo（sys)； %绘制系统得 根轨迹曲线 gri on; ile（ 根轨迹图 ）; 得到系统根轨迹如图 图 错误! 不能识别的开关参数。系统根轨迹图 利用rlocn 命令计算选定点处得增益与其她闭环极点。 k，polesrlocfin(ys） 计算选定点处得增益与其她闭环极点 运行结果 = 6、2809 oles = 、9488 0、0256 、4592i 0、06 1、52i 当增益 6时，闭环系统得极点都位于虚轴得左部，处于稳定。 3.使用 rlol 进行分析 执行命令 ltoo(sys) 得到根轨迹分析界面图形,图2所示 图 4 控制系

18、统根轨迹分析与设计器 利用 rloo 进行工具分析系统得阶跃响应设定系统增益为2,可得到如图3得结果 分析,系统稳定,并且系统误差为0。系统得穿越频率为、41,相角稳定裕度为1,剪切频率为、3。 图 错误! 未定义书签。 K=20 时系统得阶跃响应 实验 ATLAB/Sim l n 在频域分析法中得应用 一、 实验目得 1、掌握 MATLAB 绘制伯德图与乃奎斯特曲线； 、熟练应用A分析稳定裕度 二、 实验 设备 电脑一台;MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、已知晶闸管直流电机开环系统结构图如图所示。试用 Simuink 动态结构图进行频域分析并求频域性能指标。 解：利用 simul

19、ink 求解步骤如下 步骤 1 在 simulink 中建立系统动态模型，如下图 图表 错误! 不能识别的开关参数。 系统动态模型图 步骤 2 求取系统得线性空间状态模型，并求取频域性能指标 在 MATB 运行以下命令 A,B，C，=linmod(Sampls_7_9); %提 取 simn 系统得线性空间状态模型 ss=s(，B,C，D); marin（sys)； % 求取频域性能指标 图表 错误! 未定义书签。 系统得开环 od 图与频域性能指标 从图中可以瞧出: 幅值裕度M=、4B,穿越频率为152ad/ec 相位裕度M=4deg,穿越频率为25、5rd/sec 验 实验 6 MATLA

20、 _Simulink 在控制系统校正中得应用 一、 实验目得 1、掌握建立控制系统得数学模型及设计系统得串联校正装置; 2、了解校正前后系统性能得比较。 二、 实验 设备 电脑一台;MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容 、某单位负反馈控制系统得开环传递函数,设计一个串联得校正装置,使校正后得系统静态速度误差系数,相角裕度,增益裕量。 解：求解步骤如下 步骤 1 计算得系统开环传递函数 步骤 建立控制系统得数学模型 代码如下 clc; ler; um_open=0 0； epen=conv(con(1 0,1 1)，1 2); sys_opn=t(mpe,deope) 运行结果 rnsfe

21、fcin： 2 - s 3 s2 + s 步骤 分析系统得动态特性 Gm,Pm,cg,Wcp=mrgin(syson) 计算相角裕量与增益裕量 mari（sys_open）； 运行结果 Gm = 、0 = -8、0814 g = 1、442 Wcp = 2、2 频率响应特性曲线如下 图表 6 闭环系统得频率响应曲线 计算结果显示，未校正系统增益裕量只有-10、5，相角裕量为28、081，相角穿越频率为 1、142,幅值穿越频率为 2、425。系统尚不稳定需要串联校正环节。 步骤 4 设计系统得串联校正装置 先设计止滞后环节。假定校正后得系统增益穿越频率为 1，并且取零极点之比为0,则滞后环节得

22、传递函数为 %设计串联校正器得滞后环节 nm_zhiho=1 、1； den_zhihou= 、0; sys_hiho=tf(n_hihou，en_hho)； %滞后环节得传递函数模型 ss_new=syspen*y_hio %加入滞后环节后系统得开环传递函数 mrgin(sys_ew）； %绘制加入滞后环节后系统得Bd曲线 图表 错误! 未定义书签。 加入滞后环节得系统频率响应曲线 根据滞后校正得出得结果,相应设计超前校正校正环节为，此时系统得频率响应如图表 3、 %设计串联校正器得超前环节 numhaoqan=1 、5； den_haqian 5; sysaoqian=tf(num_cha

23、oqian,encaoqian）； sys_ne=sysnwss_aoqian; mrgi（ss_new)； 图表 错误!。 不能识别的开关参数。 加入超前滞后校正环节后系统得频率响应曲线 从上图知,此时闭环系统得增益裕量为 13、3，相角裕量为 52、5,穿越频率为 1、3; %对比校正前后得系统频率响应 figure(1); boe(syopen); hld on; bod（sy_new）； gtet（校正前得）;gtet(校正后得）； gtext（校正前得）;text(校正后得); grd on 图表 错误! 未定义书签。 系统校正前后不同得频率响应曲线 校正后得系统开环传递函数为 Tn

24、sfe functon: 20 2 s+1 - 5+ 、01 s4+ 17、08 s3 + 10、17s2+0、1 s 步骤 比较教正前后得系统性能 %系统校正前后得阶跃响应曲线 fgure（2)； step(febck(ysopen,1)； grid on； fgre（3）； te(febac(sysnew,1）); ri ; txt(校正前得）；ext(校正后得); grid on； 图表 错误! 未定义书签。 系统校正前得阶跃响应曲线 图表 错误! 未定义书签。 系统校正后得阶跃响应曲线 步骤 采用 rtool工具进行校正分析 使用命令 ltool(s_open）校正结果如下图 图表 错

25、误! 未定义书签。 利用 rltol 进行校正环节设计 验 实验 6 TLAB S ulink 在控制系统校正中得应用 一、 实验目得 1、掌握建立控制系统得数学模型及设计系统得串联校正装置； 、了解校正前后系统性能得比较。 二、 实验 设备 电脑一台;MATLB 仿真软件一个 三、实验内容 1、某单位负反馈控制系统得开环传递函数,设计一个串联得校正装置,使校正后得系统静态速度误差系数,相角裕度,增益裕量。 解：求解步骤如下 步骤 1 计算得系统开环传递函数 步骤 2 建立控制系统得数学模型 代码如下 lc; clear; m_open=0 20; den_open=cov(n（1 0,1 1

26、), 2)； ss_oen=tf(num_op，denp) 运行结果 Transer fution： 20 - s + 3 s2 + s 步骤 分析系统得动态特性 Gm,Pm，Wcg，Wcp=magi(sys_opn) %计算相角裕量与增益裕量 magi(ss_ope)； 运行结果 Gm = 、30 Pm = -28、014 Wcg = 1、44 Wcp = 2、4253 频率响应特性曲线如下 图表 错误! 未定义书签。 闭环系统得频率响应曲线 计算结果显示,未校正系统增益裕量只有10、5,相角裕量为8、0814,相角穿越频率为、142,幅值穿越频率为、453。系统尚不稳定需要串联校正环节 步

27、骤 设计系统得串联校正装置 先设计止滞后环节。假定校正后得系统增益穿越频率为 1，并且取零极点之比为 10,则滞后环节得传递函数为 %设计串联校正器得滞后环节 num_zho=1 、1; dnhih=1 0、01; szhiho=tf(nm_zhou,nhhou）； %滞后环节得传递函数模型 ysnew=sys_opensys_zhiou 加入滞后环节后系统得开环传递函数 agin(y_nw）; %绘制加入滞后环节后系统得曲线 图表 错误! 不能识别的开关参数。 加入滞后环节得系统频率响应曲线 根据滞后校正得出得结果，相应设计超前校正校正环节为，此时系统得频率响应如图表 3、 设计串联校正器得

28、超前环节 numhaoqian1 0、5; decaqian=1 5; sys_caoqi=tf（nu_coqian，de_chaoqn）； sys_ne=sy_ew*sys_choi； rgi(sy_new); 图表 错误! 未定义书签。 加入超前滞后校正环节后系统得频率响应曲线 从上图知，此时闭环系统得增益裕量为 13、3，相角裕量为 52、5,穿越频率为 1、; %对比校正前后得系统频率响应 figure(); de(sys_op）; hld o; bode（ys_ew); ext(校正前得);text（校正后得); gext（校正前得);gte(校正后得）； rid n 图表 错误!

29、未定义书签。 系统校正前后不同得频率响应曲线 校正后得系统开环传递函数为 nsfer unci： 0 s 2 + 12 s1 - + 8、1 s4 17、08 s3 + 10、17s2+0、1 s 步骤 比较教正前后得系统性能 %系统校正前后得阶跃响应曲线 iure（2); e(feedback(s_opn,1)； gid on； fige（3); step(fedbak（sys_new，); grd on; gtext（校正前得)；tet（校正后得)； grid o; 图表 错误! 未定义书签。 系统校正前得阶跃响应曲线 图表 错误! 未定义书签。 系统校正后得阶跃响应曲线 步骤6 采用 r

30、tol工具进行校正分析 使用命令 rltool（sysope)校正结果如下图 图表 错误! 未定义书签。 利用tool 进行校正环节设计 验 实验 7 TLAB/ im l nk 在非线性系统中得应用 一、 实验目得 1、掌握非线性系统阶跃响应得分析。 二、 实验 设备 电脑一台;MAAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、给定如图所示得单位负反馈系统。在系统中分别引入不同得非线性环节(饱与、死区与磁滞)，观察系统得阶跃响应，并且分析、比较不同得非线性环节对系统性能得影响。 解：步骤 1，没有任何非线形环节得系统,其阶跃响应曲线如下图 图表 错误! 不能识别的开关参数。 未加入非线形环节得系统阶

31、跃响应曲线 步骤 2 加入了饱与非线形环节得系统框图，饱与非线形环节得输出上限为 0、，输出下限为0、1。其阶跃响应曲线如下 图表 错误! 不能识别的开关参数。 加入饱与非线形环节得系统阶跃响应曲线 t(out1，u1)； %绘制第一条 阶跃响应曲线 hld on; 设定在同一幅图象上绘制多条曲线 grd o; tet（、05）; 为曲线添加标注 lo（tt2，out2)； 绘制第二条 阶跃响应曲线 gtet(0、1)； %为曲线添加标注 plo（tu3,ou3）; 绘制第三条 阶跃响应曲线 gtext（0、）; %为曲线添加标注 o(tou4，out4）; %绘制第四条 阶跃响应曲线 tx(

32、0、5）; 为曲线添加标注 图表 错误! 未定义书签。 加入不同饱与非线形环节时系统阶跃响应曲线 步骤 3 在系统中引入死区非线形环节,系统框图如下 图表 错误! 未定义书签。 加入死区非线形环节得系统框图 plo(tut1,out1）； %绘制第一条 阶跃响应曲线 ho o； 设定在同一幅图象上绘制多条曲线 grid n; gtx(0、2）; %为曲线添加标注 t(tt2,out2）； 绘制第二条 阶跃响应曲线 text(0、5); %为曲线添加标注 lo(tout3，ut3）; %绘制第三条 阶跃响应曲线 tet(1、0); 为曲线添加标注 plt(out4，out）; 绘制第四条 阶跃响

33、应曲线 gtext(2、0); %为曲线添加标注 图表 错误! 不能识别的开关参数。 加入死区非线形环节得系统阶跃响应曲线 图表 6 加入不同死区环节时系统得阶跃响应曲线 结论:随着死区范围增加，系统开始响应阶跃输入信号得时刻也逐渐推迟 步骤 步骤 4 在系统引入死区单元与饱与单元,系统框图如下 图表 7 同时系统引入死区单元与饱与单元得系统框图 图表 错误! 不能识别的开关参数。 同时系统引入死区单元与饱与单元得系统阶跃响应曲线 验 实验 8 ATL / i uli k 在离散控制系统中得应用 一、 实验目得 1、掌握离散系统阶跃响应得分析; 2、了解采样周期对离散系统稳定性得影响。 二、

34、实验 设备 电脑一台;MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容 、给定单位负反馈离散控制系统，其采样周期为 1s,开环传递函数为与零阶保持器 ZH 串联;同时,开环增益 k求闭环系统稳定得条件,并且绘制取不同值时闭环系统得阶跃响应曲线。 解：步骤：建立系统得数学模型,代码如下 cl; ca; 清除工作空间得所有变量 Ts; %采样周期 nu=1，; en=，0,0; syscontie=tf(nm，den） %连续系统得传递函数 sys_disret=2d(syscontinue，Ts，zoh） %离散系统得传递函数 sysk=1; syspe=sys_k*sy_dicrte 系统得开环传递函

35、数 运行结果如下： Tranfer uncton： 1、5 z - 0、 - z 2 1 amplin i： 1 步骤 2:绘制系统得根轨迹,确定闭环系统稳定 K 值范围 代码如下: ge(); rlocus(sys_dcrte）； 运行结果如图所示: -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81Root LocusReal AxisImaginary Axis 图表 错误! 不能识别的开关参数。 离散控制系统得根轨迹图 由上图可知,0k2,为验证结论,绘制系统得幅频特性曲线与 Nyuis曲线，代码如下： %=时系统得频率特性

36、曲线 sys=2 fiure(2）； margin(ys_k*s_dscrt）； %绘制离散系统得bd图 %K=时系统得yquist曲线 igure（3)； dn,dn=tfaa(sy_k*sy_screte,v) %提取开环传递函数得零极点 dyquist（dum,ddn,Ts) 绘制离散系统得 yquist曲线 r on; 运行结果如下图： 离散控制系统得幅频特性曲线: 020406080100Magnitude (dB)10-210-1100101-185-180-175-170-165-160Phase (deg)Bode DiagramGm = 2.01e-015 dB (at 3.14 rad/sec) , Pm = InfFrequency (rad/sec) 图表 错误! 不能识别的开关参数。 离散控制系统得幅频特性曲线 离散控制系统得 Nuist 曲线： -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0-30-20-1001020300 dBNyquist DiagramReal AxisImaginary Ax