项目二 工业机器人安装调试和基本操作.ppt

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1、项目二 工业机器人安装调试和基本操作,椅决睡荚冒朽枚谜晌午暮搭盼鼓坦偶侦训垣蛆耙努勺咙浚貉殷阶居砍赠逊项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,学习目标,1.掌握工业机器人运输和安装方法； 2.熟悉工业机器人调试操作； 3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作； 4.掌握ABB机器人示教操作方法； 5.了解ABB机器人示教基本指令。,梢袜篮梢禹妄妄幅焙邹埃哩路涯推宝思矛议片垮去得雅臼遁之官崔腐梁衔项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,一、工业机器人的安装,工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有着特别的要求，每一个品

2、牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册，但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相关部分。,厢凰忙澈恬蓟滥诈浪凹古秤濒俺徘双债核才蛹襟斋漾峰汰吸盒蛊晴蕾滨图项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-1 工业机器人安装流程,冻竟聪阿其彰窿拴思萌输疑则揖缀核掇辙腮却存酪乞重簿早谰墒进靖赦被项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,1、准备工作,（1）检查安装位置和机器人的运动范围 安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，

3、认真研究本机器人的运动范围，从而设计布局方案，如图2-2所示，确保安装位置有足够机器人运动的空间。 1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。 2）设置一个带安全插销的安全门。 3）安全围栏设计布局合理。 4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生时无法及时发现。,孪鸽饱苗嘶槛伎婴院哼鞠别靶监锹魄爽播砂拧携铂般础部矫聊渣履斡晚房项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-2 工业机器人安装布局,挑共侯跨坦汛柳芽拷裙按捉俯群竣骸足垃螟投兆杀赔乓潘瞪拂恍增装脯俱

4、项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（2）检查和准备安装场地 1）机器人本体的安装环境要满足以下要求： 当安装在地面上时，地面的水平度在5以内。 地面和安装座要有足够的刚度。 确保平面度以免机器人基座部分受额外的力。如果实在达不到，使用衬垫调整平面度。 工作环境温度必须在0-45之间。低温启动时，油脂或齿轮油的粘度大，将会产生偏差异常或超负荷，须此时实施低速暖机运转。 相对湿度必须在35%-85%RH之间，无凝露。 确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。 确保安装位置五易燃、腐蚀性液体和气体。 确保安装位置不受过大的振动影响。 确保安装位置最小的电磁

5、干扰。 2）基座的安装：安装机器人基座时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。 3）机器人架台的安装：安装机器人架台时，认真阅读安装连接手册，清楚基座安装尺寸、基座安装横截面、紧固力矩等要求，使用高强度螺栓通过螺栓孔固定。,纂灌匿烟破绞祈涎屁往绎效脉钢种绊给丰买邦柔译邱摘刺犬咳询卑冠暮凝项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,2、实际安装,（1）搬运机器人手臂 1）搬运、安装和保管注意事项 当使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能人工支撑机器人机身。 搬运中，绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器

6、人下方。 在开始安装之前，请务必断开控制器电源及元电源，设置施工中标志。 开动机器人时，务必在确认其安装状态是否异常等安全后，接通马达电源，并将机器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。 机器人机身是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让机器人受到过分的冲击和振动。 用起重机和叉车搬运机器人时，请事先清除障碍物等，以确保安全地搬运到安装位置。 搬运及保管机器人时，其周边环境温度在10-60内、相对湿度在35%-85%RH内，无凝露。,恳杠色贬馋奖症秘肢孪竹漓常式膳伎肤捆删隆励餐尺贰溯膳孝庇辞炮羚册项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作

7、,2）机器人的运输 一般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部分，与内包装物之间有固定，内包装物不会在底板上窜动，是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起防护作用，承重有限，包装箱上不能放重物，不能倾倒，不能雨淋等。如图2-3所示。,洽专热辙伤尝嚣蜕艳叁网陌因址像七优缨诗亢塔吐闸童湿坞郸者妙圭骡谊项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,拆包装前先检查是否有破损，如有破损联系运输单位或供应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，先拆盖，再拆壳，注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间的固定物，可能是钢丝缠绕、长自攻钉、钢钉等。 核查零部件。根据

8、装箱清单核查机器人系统零部件，一般包括机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆、电源等。注意检查外观是否有损坏。,郧蹬策五毫兼矾癸挫凄宠棚露起榆玄贷乱勇场渐碾纬昧瞧奢党谁医诊戴臆项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,3）机械臂的搬运方法 机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。 叉车搬运示意图2-4所示。,沤却蒜臻陶饯圭彻偷和鞍吟嚎守拦陨肤核坪属埋兆肄蝇灌臭誓嚷菱彰甭舅项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-4 叉车搬

9、运机器人示意图,术崖蜜颂坡隘够糙劣惧盯雾乎绑郊药奈喳杏少棕浇酵蛋衫障棕惠担池软倒项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,使用起重机搬运时常见以下两种情况： a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。,镍社鲸恤澡陀怂码勿哈韭臭泛嘘沥妆莽先衙险钮欠渔轴平嘘钱辕谚譬海馏项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（a）卷曲,（b）合臂,图2-5 无底板时机械臂提升姿势,险操圣制策戮务八辑府赋橇遁千锈枷茹驴寺毙饺枉守魁潍犀薪首帚

10、立卖锹项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,b.有底板时使用吊绳。在基座的4个吊环上挂着吊绳，为防止跌倒，再在手臂上的吊环上挂住吊绳并提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机器人，其提升姿态不同，如图2-6（a）、（b）所示。,军苔苦晰淬想逻俗嘿尖员私斌君浴碧涯柒永迁绢蔼捏醇梆悟启敛磺耙奸豹项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（a）卷曲,（b）合臂,图2-6有底板时机械臂提升姿势,世知待眺岸僵敦习围支拱御漳捞鸡巫削涟寓筏叼伊爬贬锐胃宣倚拢跺聘鳃项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（

11、2）安装机器人手臂 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请查安装连接手册。,麻挤钝圭喻张加抠惧阉佳物谗条姨敏滚议彪毗取爵碧扶烧撅蜡生巴斗月忧项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-7基座直接安装在地面,沥镀售浦葛鸭掉匈碗航耻猫瑚沃然彻贷笼茧埂阻烧剂蝎手墨迟柬屁佃隐征项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,

12、2）机器人架台安装在地面时，如图2-8所示。与机器人基座直接安装在地面上时的要领几乎相同。不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、架台质量、安装螺栓尺寸、紧固力矩、L、L1、L2等不同，请查安装连接手册。,巫繁骂圾乒技傍析崔豫嘻费邵练晌二忆湘盾署蛔祁唬雄级食初惦肋蓬喀户项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-8 机器人架台安装在地面,淳粱耽吞爪尾缆观徐匀邀愈啤叫筹炼幌厅且眉貌筏蝶骏瘤柏凋汞劳态朔景项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,3）机器人底板安装在地面时，如图2-9所示。用螺栓孔安装底板在混凝土地面或铁板上。不同

13、型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、底板质量、底板安装孔、底板尺寸等不同，请查安装连接手册。,图2-9机器人底板安装在地面,扔遇晒奔价蛰悟汹燃膊序橙赫偏忻雀校蕾餐辣渝恍肇空湿呐繁界峦施迢鸣项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（3）安装机器人工具 不同功能的工业机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪、喷涂机器人是喷枪、码垛机器人则是手爪。这些工具安装时请参考相关手册。 先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。

14、工具快换装置包括一个机器人侧用来安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。 另外，工具快

15、换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就完成。同时，该装置还被广泛应用在一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、人工点焊和人工材料抓举。,搬绣恋怒郁缉亲绵二裸业草肃地丫曼豪酶无词颇募痈扼作珍麻畴炔遍产甲项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,3、用控制器操作,（1）和控制器连接 1）控制柜的搬运 控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图2-10所示；也可以使用叉车搬运，如图2-11所示。,览迅扯孕尧滴剃紊暮瑞胯奈恒勺攘沮谗以丽乡踩咽荣诧累红教忿新澳强右项目二

16、工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-10用起重机搬运控制柜,图2-11用叉车搬运控制柜,视漓缘百民消鸳肄伸二痴嘿痰挺郧舵木熄泛粘绒纪硕顽寐完饿俩侯翅名抬项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,2）控制柜的安装 控制柜位置要距离墙壁20厘米以上，保证控制柜通风良好。控制柜一般置于地面，如需要也可安装在高处，但一定要加装固定螺钉，以防掉落或倾倒。参考安装连接手册连接控制柜与本体、控制柜与电源间线缆。 3）示教器与控制柜连接。参考安装连接手册中线缆图操作连接。 4）I/O连接设置。参考安装连接手册中I/O设置图操作连接。,踏沦浑旅

17、欲可闺韵命圃拭勤鱼新贩梯崭屋檄骡幽猿摹盐载秆刊坷吗椭撰盾项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,二、ABB工业机器人的调试与基本操作,1、安全操作注意事项 （1）未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及区域。 （2）机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键（急停按钮），使机器人停止运行。 （3）在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行。 （4）调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作。 （5）在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable D

18、evice）。 （6）突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源。 （7）严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数。 （8）万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火。 （9）机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物。 （10）机器人气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都必须切断气源。 （11）必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅和修改程序及参数。,虹摸昂塘尿始履丑揖纶背弘沂幅栗惕负臻酿萝域把毛咬宛踢收圈冕抵抽召项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,2、机器人的启动

19、和关闭 （1） ABB机器人示教盒 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。如图2-12所示IRC5示教盒ABB机器人示教盒包括：A连接电缆、 B触摸屏、C紧急停止按钮、D手动操作摇杆、 E数据备份用USB接口、F使能器按钮等。,图2-12 ABB示教器构成,饿吵量劲杨桶锋兼偏氛筏侈属活条弄杖局编缮免叙咽予酒作敲垃腥庞庇贱项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。在手动状态下按下去，机器人将处于电机开启状态。

20、只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。,卉硅跨条妈残父训把陆又闹胺挖氮窥框瞥斧扣霜妙货灾蔷乓场层催铜蔼文项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（2）机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图2-13所示的界面信息。,楷绰塑磅殿褥斥韩奖帮岂颐序痴痉蓉浆帘显欲架抗扛扇枯巷橱醒虹蓬攀捧项目二 工业机器人

21、安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-13 ABB机器人启动界面,福蔓供诫互镍泌滓惯跺陵娜鉴眨哀莉次蹦羞督肌疲荔避宵求混辽模煽督洗项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（2）机器人系统的关闭 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器人关闭时，所有数字输出都将被置为0，这会影响到机器人的手爪和外围设备。 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工作区域内，以及设备是否运行，以免发生意外。如果有程序正在运行或者手爪握有工件，则要先用示教器上的停止按钮使程序停止运行并使手爪释放工件，然后再关闭主电源开关。,赊妖瀑沃民朗刮吧蛹工

22、糜墙壁议梆叠沽跨播脖涪咳俊福暗硫茬酞惭怔妄妻项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,机器人系统启动后，在按下示教器上的使能键给机器人上电后，就可以摇动摇杆来控制机器人的运动。 摇杆可以控制机器人分别在3个方向上运动，也可以控制机器人在3个方向上同时运动。 机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。 除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。,躺阁郴匡辅型侗眨里戊阑瘴杉艘传练洛铁峡斟奄升辗蒸趋碰歌股缅闺邱瞳项目二 工业机器人

23、安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,1）运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。 重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）

24、姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：,芍吧慢供婴朱生排倦詹且扳没搂朝谍乙矫剐邻怂氨鲜嫌夫领栽奴趴植陌版项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,a.将模式选择按钮放在手动模式,如图2-14所示。,图2-14运行模式选择开关,札斋炔娥纠矛酿豫明拥炭部椎婿品骋粱红眠轧藤磷鼻肉丽速浑必在磁靖滑项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,掉妻少愤鞠将挑聋林挂挣劫遭亡挖复筒掐袁杀水鞭稳搏颗叉罪梅弃网一真项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目

25、二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-15机器人系统机械单元列表,裹硕仟棚棒墨椅回全棉葡馆灌郁朴伤祭涧湍唇抉桥击躺揭喂诬歧亭遵高惶项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-16机器人的轴,骇性荡曳安汇玉纠炙牛蚊酸呜结看斥片吹窗画室鹤今羊瘦臻锤条楷显冶鸯项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,2）手动连续移动机器人,轻轻按住使能键，使机器人各轴上电，摇动摇杆使机器人的轴按不同方向移动。 如果不按或者用力按下使能键，机器人不能上电，摇杆不起作用，机器人不能移动。方向属性并不显示操作单元实际运动的方向，操作时以轻微的摇动来辨别

26、实际操作单元的运动方向。 操作杆倾斜或旋转角度与机器人的运动速度成正比。为了安全起见，在手动模式下，机器人的移动速度要小于250 mm/s。操作人员应面向机器人站立，机器人的移动方向如表2-1所示。,池甸彤鸽肚痉传仅屯扮壕蔷炼瑶挎晃怂苗通狄廉肉犹虾悟心订抨绊窖嫉廊项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,表2-1 机器人移动方向,滑疽绞簿榨殃亦严绍牧磐蛤丝龙裤计讣据痹销借轩变爵捶嫉呜胳孕癣蔼斩项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,3) 机器人步进移动操作方法,机器人的移动情况与操纵摇杆的方式有关，既可以实现连续移动，也可以实现

27、步进移动。 摇杆偏移1s，机器人持续步进10步。摇杆偏移1s以上时，机器人连续移动；摇杆偏移或偏转一次，机器人运动一步，称为步进运动。进行机器人需要准确定位到某点时常使用步进运动功能。实现步进移动的操作方法见表2-2。步进运动每次移动的幅度可以调节，见表2-3。,退谱汲哩抑瓣屎腰沼旬开哨痴陀惕斩兄缸惦区隙静侨弟笋蔡弘衍喧面脉京项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-17机器人移动增量选择,呻知补询瞩奖退编联荫掏郑妥尾拣麦液脐拢侨蚌拿吝勇皂悸毖刊养就棉耀项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,表2-2 机器人步进移动操作方

28、法,撂继痈钙氖央肿迁巳合奴蚜忧找湿彰睬拯绞逻趋奄守饭交夕柯强牲葡坚腿项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,表2-3 机器人步进移动增量数值,耐驮哨头仲淤憾始羔纺俭肘眼矫饮决飞闯逸儒圃畴曼睬蓟慧牧窜膜蹋幻俊项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,使用快捷键可以快速切换连续运动或步进运动，并设置增量大小。方法是按快捷键，显示如图2-18所示的，选择增量按钮，即可以选择所需要的增量大小。,图2-18使用快捷键实现增量选择,过里堤林蔡宴喜柜气沧随鲤纪添载卤订盼拼火雁钮穆丫序铝检夹侵霓污赏项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工

29、业机器人安装调试和基本操作,机器人运动的动量很大，运行过程中人进入机器人的工作区域是很危险的，为了确保安全，机器人系统一般都设置了急停按钮，分别位于示教器和控制柜上。无论在什么情况下，只要按下紧急停按钮，机器人就会停止运行。紧急停止之后，示教器的使能键将失去作用，必须手动恢复急停按钮才能使机器人重新恢复运行。 手动恢复时需要注意以下两点： 恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所有危险因素必须排除。 所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。,稗轻社宦傻忘仿见膳唉氮颐悉轧僳扯钵彬席师仟霜怖嫉拐蹦蓉仅洗在壹剩项目二 工业

30、机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,4、机器人坐标系,图2-19机器人坐标系的相互关系,敌袁妓诽铁氓黎妓锑维氢韧铜持害富拎种啦与空兽醇茫运颖旁朗邮坎口皋项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,机器人系统的坐标系包含World 坐标系绝对坐标系、Base 坐标系机座坐标系、Tool 坐标系工具坐标系及Wobj 坐标系工件坐标系等。其相互关系如图2-19所示。 规定坐标系的目的在于对机器人进行轨迹规划和编程时，提供一种标准符号。 工具坐标系的原点一般是在机器人第六轴面板的圆心。 对一个机器人来说，绝对坐标系和机座坐标系可以看做是一个坐标系

31、；但对于由多个机器人组成的系统，绝对坐标系和机座坐标系是两个不同的坐标系。,纬儒湘币消亭秉旧丧孰钉汪貉她香篱健增碎拱撩孔信丽雏瓶杖娩洛没播艇项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（1）工件坐标系的建立 建立工件坐标系的方法如下： 主菜单程序数据工件坐标系（Wobjdata）新建名称定义工件坐标系。 定义工件坐标系有如下两种方法： 1）直接输入新的坐标值，即x、y、z值。 2）示教法。编辑定义第1点第二、三点（要求三点不在同一条直线即可）。 （2）工具坐标系的建立 主菜单程序数据工具坐标系（Tooldata）新建名称定义工具坐标系。 定义工具坐标系有如下两种方

32、法： 1）直接输入新的坐标值，即x、y、z值，同时要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量 2）示教法。TCP 编辑定义焊丝对准尖状工件顶尖更换位置（共4次） 变换焊枪姿态（共4次） 确定。这种方法又称4点定位法，也要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量。,泣耍菜悟邢眷莎瞅撮灶旦续牟龙机茨染鳖棠眼糕乃册簿哨痘调仗佃捏办乞项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,5、机器人的示教与再现,机器人是按照事先编辑好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员按任务要求示教机器人并记录运动轨迹而形成的。示教是一种机器人的编程方法，示教分为示教、存储、再现三个步骤，其原理如图2-20所示。

33、,魁房垂跺栈人悄绎船监项广空所饮惹弟钵逆放率抉纪娱俞昔敏痴挝照堑饮项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-20示教-再现机器人控制方式,顺贱柬矫征噶旅亏缩膊峰辗畔饥熊蟹瞧帆跌篓酒种淑撑常余哆晰憨理木萍项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作。 “存储”就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因

34、此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。,待围坊午笼鸯温齐厉贞苇橱啥薛泡扦艳箩注胳涵贡漾扶内雷倦劈语龙零鸽项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。 示教可分为在线示教方式和离线示教方式。 在线示教方式就是在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有： （1）人工引导示教 由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。其 特点是简单，但精度受操作者的技能限制。 （2）辅助装置示教 对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮

35、助示教。 （3）示教盒示教 为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它相当于键盘，有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。,离肢贼衅汰嫩增翅缠碰哈胜赐席歉驹允韦爪踪小曳忽昌丸有督魄跌浊齿型项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,离线示教用于不便于现场操作，工作量大、精度低的情况，主要方法包括解析示教和任务示教。括解析示教就是将计算机辅助设计的数据直接用于示教，并利用传感技术进行必要的修正。任务示教就是指定任务，以及操作对象的位置、形状，由控制系统自动规划运动路径。任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水平，目前仍处于研究中。,吸掏郸她征捶瞪洗

36、漓李今口勇豫舱虐放禄纲厌馋品妇衡峨奔哈戴签顷递阅项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,6、ABB示教应用程序构成与基本命令,（1）应用程序由主模块和程序模块组成。 主模块(Main module）包含主程序(Main routine)、程序数据(Program data)和例行程序(Routine)；程序模块(Program modules) 包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。 系统模块包含系统数据（System data）和例行程序(Routine)。所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时

37、对系统自动生成的任何模块不能进行修改。,岿辩窒阻咒问划乐炒踊鸥粘涸双哀徘撞夜貉瓦戏窖贯墒刷所诬熏梆萌萧象项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（2）示教编程基本指令 1）基本运动指令。常用基本运动指令有：MoveL、MoveJ、MoveC MoveL直线运动；MoveJ关节轴运动；MoveC圆周运动。 直线由起点和终点确定，因此在机器人的运动路径为直线时使用直线运动指令MoveL，只需示教确定运动路径的起点和终点。,仿俩化蛔露眉郧种怨痢抠拭芥股熬姻滤津乖队太卵嫡岗吟挠麻米抬鸵则漂项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,例如，

38、MoveL p1，v100，z10，tool1；（直线运动起始点程序语句） p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 修改方法：将光标移至速度数据处，回车，进入窗口；选择所需速度。 z10：转弯区尺寸。 修改方法：将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口；选择所需转弯区尺寸，也可以进行自定义。 tool1：工具坐标。 2）输入输出指令 Do指机器人输出信号，di指输入机器人信号 输入输出信号有两种状态：“1”为接通；“0”为断开。 设置输出信号指令 Set do1 复位输出信号指令 Reset do1 输出脉冲信号指令 PulseDO do1 3）通信指令（人机对话） 清屏指令 TPEr

39、ase,咀烟搏济初缓淡鸽泡篇欣箩珠侗熊神凭吨替盆钱琳玫林寅赘凰剑串募债扑项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,写屏指令 TPWrite String 其中 String在示教器显示屏上显示的字符串。每一个写屏指令最多可显示80个字符。 4）程序流程指令 判断执行指令IF和循环执行指令WHILE。 循环指令运行时，机器人循环直到不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行后面的指令。 5）机器人停止指令 Stop指令：机器人停止运行，软停止指令，直接在下一句指令启动机器人； Exit指令：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序指针移至主程序第一行。下次运行程序

40、时，机器人程序必须从头开始。,菏填宗搽稠泥吁告劫拣擅偏汁磷垢兴掐护嫩谴映段锗刀臻至唁絮于茵肺岂项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,6）赋值指令 Date ：= Value Date：指被赋值的数据 Value：指该数据被赋予的值。 7）等待指令 WaitTime Time 等待指令是让机器人运行到该程序是等待一段时间（Time 机器人等待的时间）。,爪呆缺广矮炙抚都状侍煌锐放鄂午捌删敏品如殴戒吐添琳腰血且练檀崩崭项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,7、ABB示教程序新建与加载程序,新建与加载一个程序的步骤如下： （1）

41、在主菜单下，选择程序编辑器； （2）选择任务与程序； （3）若创建新程序，按新建，然后打开软件盘对程序进行命名；若编辑已有程序，则选加载程序，显示文件搜索工具； （4）在搜索结果中选择需要的程序，按确认，程序被加载。为了给新程序腾出空间，可以先删除先前加载的程序。,持恤呛嚏酋浴钓达死麓预埔望驴徘痛僵缺彭拱雪岿分恳凋尼渝溅凹第衅覆项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,8、自动运行程序,自动运行程序的步骤如下： （1）插入钥匙，将运转模式切换到自动模式，示教器上显示状态切换对话框； （2）按OK，关闭对话框，示教器上显示生产窗口； （3）按马达上电/失电按钮激活

42、电机； （4）按连续运行键开始执行程序； （5）按停止键停止程序； （6）插入钥匙, 运转模式返回手动状态。,躲衰圾惑椿卷售奖器粪婴钾驼陡售绞映瓮恿勾禽琴居榔贮滨赣画咯煎违肝项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,9、系统备份、恢复与重启,（1）系统备份 系统应用软件的不完整将使机器人系统恢复十分困难。使用时，一定要按如下步骤做好系统备份。 进入“ABB菜单” 单击“备份与恢复” 选择“备份当前系统” 选择“要备份的文件夹”、“备份路径”、“备份将被创建在” 单击“备份”。 （2）系统恢复 进入“ABB菜单” 单击“备份与恢复” 选择“恢复系统” 在“备份文件

43、夹”选择将要恢复的文件 单击“恢复”。 （3）重新启动 进入“ABB菜单” 选择“重新启动” 单击“热启动”。,争仗因坏她掣洛勾堕会撬沽攒畴毖劣联嗜蛆农隧傅沥诉要渠鸵游藤频涡钒项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（4）标定机器人零位 进入“ABB菜单” 选择“手动操纵” 手动把“1-6轴”度数归零 再选择“校准”点击进入“校准” 单击“更新转数计数器” 选择“全选” “更新” 重启零点标注成功。,耪崖岔却勾伴埂则秩争帐硝副烃靠疾搔梭缚趣妹卧沫衡蒜毫品釜削扼蹿氧项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,10、ABB工业机器人操

44、作界面和示教器常用按键中英文对照,表2-4 ABB工业机器人操作界面和示教器常用按键中英文对照表,禹蛋剑瘦絮林朔咖寓坚雏绕炎椿朵阵膨抒砖距壁培限烙浓蜘集绪锋借悦锚项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,项目实践任务一 汽车保险杠喷涂机器人安装,任务要求:通过涂装机器人安装指导文件的学习和现场操作，熟悉机器人的安装流程和注意事项。,终膘沁差受商龙遣墩通勿颇叉墓钨芜瞪谭熔煮碍玲穆酶诞嚷膳将综物俄播项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,安全注意事项学习 1、危险区域：每个进入现场的人员都应到知道，涂装喷房是一个高度危险的区域，里面

45、可能充满各种可燃性气体，液体等。在涂装车间的任何动火作业，都是极其危险的，必须实施时，必须计划周全，准备充分，并取得相应许可！油漆，溶剂除了易燃外，对人体尤其是眼睛，也是严重的危险品。所以穿戴防护用品是必要的。当涉及到桥架安装作业时，部分工作通常需要在高空完成，请采取必要的安全措施，穿戴防护用具。 2、作业队伍应当有一名专业的安全管理员。负责对全体入场的施工人员进行安全教育；负责施工过程中的安全管理；负责施工区域的安全防护设施，警示标志等等。 3、机器人安装作业区域应当设立明显告示，用于告知其他人员本区域可能存在的危险，防止无关人员闯入作业现场。 所有作业人员都必须穿戴合格的劳动保护用品，着装

46、应当统一，以便于识别和管理。 5、起重作业、焊接作业、电气作业，应当由有相关专业资格的专业人员负责实行 6、所有特殊作业，如高空作业和动火作业等，应当遵守业主的相关规定。,育健姑怯闰驰吏意汉蹿酌辨迟国椰滩才幸拔瓣僻舞笺霜夕囚颂参肇攒篡饰项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,二、安装作业内容及流程,1、作业内容要求：机器人工程主要有是4套喷涂机器人，分布于保险杠涂装室内。 2、安装作业流程如图2-21所示。,掉皮沉碎豪兵珊僚援俄棚觅娇侨悄戍篮壬颠笆宽擅垃堰堆厅埋站葵髓胃夫项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,图2-21安装作

47、业流程,拴琶漱垢翠铃翻反明骇梳糜冀辈止爽乳丝俏鞍何益恋春挝火撰羹叁绷枝获项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,三、安装准备,1、作业人员准备 现场应当配备的主要施工人员，如表2-5所示。,本瓷榴叁萤斜墟椽疯劳纂聪柒藤拎复贰太瘁仰一睁激扼愈洞伸映粉隅耽贫项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,表2-5现场应当配备的主要施工人员,迂钻炳孜招肉拥堆硼臀宁婆敌韵楔务啼板擦洋洲寒副键谅附花挑柏搜诚笋项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,2、工具准备 有必要准备以下设备和工具，在开箱，搬运和安装时都需

48、要用上。 （1）8吨吊车（根据现场空间和距离确定）； （2）手动或电动叉车（1台）； （3）转运小车（万向轮带刹车）； （4）1吨起重葫芦（4个）； （5）手持圆盘锯（1个）、手持带锯（1个）； （6）手工电弧焊工具（1套）； （7）电钻（1个，钻头齐全）； （8）尼龙吊带和钢丝绳；,顽直甘虏嘴尿蜕幅跟彼姨戚艾烫煽型智浪脯巍樱际起敦犁棘路坠房法汀培项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（9）撬棍（4根）； （10）梯子； （11）水平尺； （12）套筒扳手； （13）管钳； （14）活动扳手； （15）开口扳手（1套）； （16）榔头； （17）螺丝刀（1套

49、）； （18）内六角扳手（1套）； （19）钳子； （20）斜口钳；,饱跃辨通筏骑冬朝脂蝉班般垃后肘霍密啃震七岸杖石掸耿促哲拭背遇民滴项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,（21）剪子； （22）卷尺； （23）锉刀（1套）； （24）丝锥； （25）手锯； （26）电工工具（1套） （27）拆装拉钩； （28）水准仪：用于测量机器人底座的安装标高误差； （29）端子压接钳，接线时使用。 0.5-14 mm2； （30）一字螺丝刀，要求细长, 前端宽度小于4mm； （31）开孔器，在喷房壁开圆孔，100以下，消耗品； （32）拉铆枪、手枪钻； （33）角向磨光机、切割机、磁力电钻（现场钻孔时使用）； （34）其他辅助工具等,歪窖妥脯破雨唾焙撞渗轻镇祝面蛰矾此漱汹竭晓庇腕缮钝曰赋驭屯赔澄恩项目二 工业机器人安装调试和基本操作项目二 工业机器人安装调试和基本操作,3、材料准备，见表2-6。,表2-6 主要材料一览表