10T50桥式起重机电气控制设计论文07798.doc

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1、10T/50 桥式起重机电气控制设计 摘 要 桥式起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。桥式起重机 的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行， 构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻 碍。 桥式起重机广泛地应用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。桥式起重机 可分为普通桥式起重机、简 易粱桥式起重机和冶金专用桥式起重机三种。 普通桥式起 重机一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构 组成。起重小 车又由起升机构、小车 运行机构和小车架三部分组成。起升机构包括电动机、制动器、减速器、卷筒和滑 轮组

2、。 电动机通过减速器，带动卷筒 转动，使 钢丝绳绕上卷筒或从卷筒放下，以升降重物。本文 重点研究起重机的控制，通过使用串电阻的调速方法已实现对电机的控制，从而控制起 重机。 关键词：起重小车;电动机；串电阻调速 10T/50 bridge crane electrical control design ABSTRACT Bridge crane is a bridge in an elevated running track as a bridge-type crane, also known as Crane。Bridge crane installed in the bridge alon

3、g the track on both sides of the elevated vertical run，Lifting trolley along the bridge on the laying of the track in the horizontal run, which constitute the scope of work of a rectangle, you can take full advantage of the space bridge was being lifted the following materials, the hindered from gro

4、und equipment.Bridge crane widely used in indoor and outdoor warehouses, factories, docks and outdoor storage yard, etc. Bridge crane bridge crane can be divided into ordinary, simple beam bridge crane and metallurgical three special bridge crane.Lifting bodies, including the motor, brake, reducer,

5、drum and pulley blocks。Car lifting and lifting by the agencies, institutions and small car running frame is composed of three parts.Lifting bodies, including the motor, brake, reducer, drum and pulley blocks. Motor through reducer, driven rotating drum so that the wire rope around the drum or from t

6、he reel down to take-off and landing weights. This article focuses on the cranes control, through the use of series resistance to achieve the speed control method of motor control to control a crane. Keywords: lifting trolley; motor; governor resistor string 目录 1 绪论 1 1.1 选题的提出和意义.1 1.2 桥式起重机的发展趋势2

7、1.2.1 国外起重机的发展状况2 1.2.2 国内起重机情况5 2 起重机控制系统方案选择 8 3 电机容量选择及调速电阻器计算 11 3.1 电机容量选择11 3.1.1 主提升机构电机容量选择11 3.1.2 大车行走机构电机容量选择11 3.1.3 小车行走机构电机容量选择.12 3.2 调速电阻器计算14 3.2.1 主起升机构调速电阻计算14 3.2.2 大车行走机构调速电阻器计算15 3.2.3 小车行走机构调速电阻器计算17 4 主起升机构控制系统 19 4.1 控制系统组成19 4.2 主起升机构控制电路图19 4.3 主起升机构的工作原理20 4.4 系统的保护22 5 大

8、车运行机构控制系统设计 .24 5.1 控制系统组成24 5.2 大车机构控制电路图24 5.3 大车机构的工作原理：25 6 小车运行机构控制系统设计 27 6.1 控制系统组成27 6.2 小车机构控制电路图27 6.3 大车机构的工作原理28 6.4 晶闸管无触点开关的工作原理29 6.5 晶体管无触点的应用29 结论 .31 致 谢 .32 参考文献 .33 1 绪论 1.1 选题的提出和意义 由于工业生产规模不断扩大，生产效率日益提高，以及产品生产过程中物料装卸 搬运费用所占比例逐渐增加，促使大型或高速起重机的需求量不断增长，起重量越来 越大，工作速度越来越高，并对能耗和可靠性提出更

9、高的要求。起重机已成为自动化 生产流程中的重要环节。起重机不但要容易操作，容易维护，而且安全性要好，可靠 性要高，要求具有优异的耐久性、无故障性、维修性和使用经济性,起重机的出现大大 提高了人们的劳动效率，以前需要许多人花长时间才能搬动的大型物件现在用起重机 就能轻易达到效果，尤其是在小范围的搬动过程中起重机的作用是相当明显的。在工 厂的厂房内搬运大型零件或重型装置桥式起重机是不可获缺的。 图 1 桥式起重机 随着生产规模的扩大，自动化程度的提高，作为物料搬运重要设备的起重机在现 代化生产过程中应用越来越广，作用愈来愈大，对起重机的要求也越来越高，科学技 术的飞速发展，推动了现代设计和制造能力

10、的提高，激烈的国际市场竞争也越来越依 赖于技术的竞争。这些都促使起重机的技术性能进入崭新的发展阶段，起重机正经历 着一场巨大的变革。 传统的桥式起重机主要是有交流凸轮控制器进行控制，采用绕线式电动机转子串 电阻调速，交流控制器由于频繁的动作和高压的影响，经常会出现触点烧损的现象， 电阻箱受工作环境的影响容易腐蚀、老化。频繁的生产事故势必会影响生产。随着工 业自动化的发展 PLC 的应用越来越广泛。由于 PLC 的工作可靠性高，因此用 PLC 来代 替传统的交流控制器已成为一种必然趋势 1.2 桥式起重机的发展趋势 1.2.1 国外起重机的发展状况 1.重点产品大型化，高速化和专用化由于工业生产

11、规模不断扩大，生产效率日益 提高，以及产品生产过程中物料装卸搬运费用所占比例逐渐增加，促使大型或高速起 重机的需求量不断增长，起重量越来越大，工作速度越来越高，并对能耗和可靠性提 出更高的要求。起重机已成为自动化生产流程中的重要环节。起重机不但要容易操作， 容易维护，而且安全性要好，可靠性要高，要求具有优异的耐久性、无故障性、维修 性和使用经济性。目前世界上最大的履带起重机起重量 3000t，最大的桥式起重机起生 日一 1200t，集装箱岸连装卸桥小车的最大运行速度已达 350m/min，堆垛起重机级最 大运行速度 240mmin，垃圾处理用起重机的起升速度达 100mmin。工业生产方式和

12、用户需求的多样性，使专用起重机的市场不断扩大，品种也不断更新，以特有的功能 满足特殊的需要，发挥出最佳的效用。例如冶金、核电、造纸、垃圾处理专用起重机， 防爆、防腐、绝缘起重机和铁路、船舶、集装箱专用起重机的功能不断增加，性能不 断提高，适应性比以往更强。德国德马格公司研制出一种飞机维修保养的专用起重机， 在国际市场打开了销路。这种起重机安装在房屋结构上，跨度大、起升高度大、可过 跨、停车精度高。在起重小车下面安装有多节伸缩导管，与飞机维修平台相连，并可 作 3600 旋转。通过大车和小车的位移、导管的升降与旋转可使维修平台到达飞机的任 一部位，进行飞机的维护和修理极为快捷方便。2.系列产品模

13、块化、组合化和标准化 用模块化设计代替传统的整机设计方法，将起重机上功能基本相同的构件、部件和零 件制成有多种用途，有相同联接要素和可互换的标准模块，通过不同模块的相互组合， 形成不同类型和规格的起重机。对起重机进行改进，只需针对某几个模块。设计新型 起重机，只需选用不同模块重新进行组合。可使单件小批量生产的起重机改换成具有 相当批量的模块生产，实现高效率的专业化生产，企业的生产组织也可由产品管理变 为模块管理。达到改善整机性能，降低制造成本，提高通用化程度，用较少规格数的 零部件组成多品种、多规格的系列产品，充分满足用户需求。目前，德国、英国、法 国、美国和日本的著名起重机公司都已采用起重机

14、模块化设计，并取得了显著的效益。 德国德马格公司的标准起重机系列改用模块化设计后，比单件设计的设计费用下降 12，生产成本下降 45，经济效益十分可观。德国德马格公司还开发了一种 KBK 柔 性组合式悬挂起重机，起重机的钢结构由冷轧型轨组合而成，起重机运行线路可沿生 产工艺流程任意布置，可有叉道、转弯、过跨、变轨距。所有部件都可实现大扎遏生 产，再根据用户的不同需求和具体物料搬运路线在短时间内将各种部件组合搭配即成。 这种起重机组合性非常好，操作方便，能充分利用空间，运行成本低。有手动、自动 多种形式，还能组成悬挂系统、单梁悬挂起重机、双梁悬挂起重机、悬臂起重机、轻 型门式起重机及手动堆垛起重

15、机，甚至能组成大型自动化物料搬运系统。3.通用产品 小型化、轻型化和多样化有相当批量的起重机是在通用的场合使用，工作并不很繁重。 这类起重机批量大、用途广，考虑综合效益，要求起重机尽量降低外形高度，简化结 构，减小自重和轮压，也可命名整个建筑物高度下降，建筑结构轻型化，降低造价。 因此电动葫芦桥式起重机和梁式起重机会有更快的发展，并将大部分取代中小吨位的 一般用途桥式起重机。德国德马格公司经过几十年的开发和创新，已形成了一个轻型 组合式的标准起重机系列。起重量 180 吨，工作级别 A1A7，整个系列由工字形和箱 型单梁、悬挂箱形单梁、角形小车箱形单梁和箱形双梁等多个品种组成。主梁与端梁 相接

16、以及起重小车的布置有多种型式，可适合不同建筑物及不同起吊高度的要求。根 据用户需要每种规格起重机都有三种单速及三种双速供任意选择，还可以选用变频调 速。操纵方式有地面手电门自行移动、手电门随小车移动、手电门固定、无线遥控、 司机室固定、司机室随小车移动、司机室自行移动等七种选择。大车及小车的供电有 电缆小车导电、DVS 系统两种方式。如此多的选择项，通过不同的组合，可搭配成百上 千种起重机，充分满足用户不同的需求。这种起重机的另一最大优点是轻型化，自重 轻、轮压轻、外形尺寸高度小，可大大降低厂房建筑物的建造成本，同时也可减小起 重机的运行功率和运行成本。与通用产品相比较，起重量 10t，跨度

17、22.5m，通用双梁 桥式起重机自重 24t，起重机轨面以上高度 1876mm，起重机宽度 5980mm；德马格起重 机的自重只有 8.7t，重量轻了 176，起重机轨面以上高度 920mm，降低了 104，起 重机宽度 2980mm，外形尺寸减少了 100%。 4、产品性能自动化、智能化和数字化起重 机的更新和发展，在很大程度上取决于电气传动与控制的改进。将机械技术和电子技 术相结合，将先进的计算机技术、微电子技术、电力电子技术、光缆技术、液压技术、 模糊控制技术应用到机械的驱动和控制系统，实现起重机的自动化和智能化。大型高 效起重机新一代电气控制装置已发展为全电子数字化控制系统。主要由全数

18、字化控制 驱动装置、可编程序控制器、故障诊断及数据管理系统、数字化操纵给定检测等设备 组成。变压变频调速、射频数据通讯、故障自诊监控、吊具防摇的模糊控制、激光查 找起吊物重心、近场感应防碰撞技术、现场总线、载波通讯及控制、无接触供电及三 维条形码技术等将广泛得到应用。使起重机具有更高的柔性，以适合多批次少批量的 柔性生产模式，提高单机综合自动化水平。重点开发以微处理机为核心的高性能电气 传动装置，使起重机具有优良的调速和静动特性，可进行操作的自动控制、自动显示 与记录，起重机运行的自动保护与自动检测，特殊场合的远距离遥控等，以适应自动 化生产的需要。例如德国采用激光装置查找起吊物的重心位置，在

19、取物装置上装有超 声波传感器引导取物装置自动抓取货物。吊具自动防摇系统能在运行速度 200m/min,加 速度 0.5m/s2 情况下很快使起吊物摇摆振幅减至几个毫米。起重机可通过磁场变换器 或激光达到高精度定位。起重机上安装近场感应系统，可避免起重机之间的互相碰撞。 起重机上还安装了微机自诊断监控系统，该系统能提供大部分常规维护检查内容，如 齿轮箱油温、油位，车轮轴承温度，起重机的载荷、应力和振动情况，制动器摩擦衬 片的寿命及温度状况等。 5、产品组合成套化、集成化和柔性化 在起重机单机自动化 的基础上，通过计算机把各种起重运输机械组成一个物料搬运集成系统，通过中央控 制室的控制，与生产设备

20、有机结合，与生产系统协调配合。这类起重机自动化程度高， 具有信息处理功能，可将传感器检测出来的各种信息实施存储、运算、逻辑判断、变 换等处理加工，进而向执行机构发出控制指令。这类起重机还具有较好的信息输入输 出接口，实现信息全部、准确、可靠地在整个物料搬运集成系统中的传输。起重机通 过系统集成，能形成不同机种的最佳匹配和组合，取长补短，发挥最佳效用。目前重 点发展的有工厂生产搬运自动化系统，柔性加工制造系统，商业货物配送集散系统， 集装箱装卸搬运系统，交通运输和邮电部门行包货物的自动分拣与搬运系统等。 例如 生产工程机械的美国卡特皮勒公司金属结构厂购置了一条以桥式起重机为主的物料自 动搬运系统

21、，用于钢板的喷丸处理、切割和入库的自动装卸搬运作业，比原先采用单 机操作工作效率提高 65。日本东芝浜川崎工厂用全自动桥式起重机组成的物料输送 系统来搬运柔性加工线上的夹具和工件，为机床运送毛坯或将加工好的零件送到下一 工序或仓库。这些在空间移动的起重机搬运系统代替了过去通常使用的自动导向搬运 车，使车间地面面积得到充分利用。6 产品构造新型化、美观化和实用化结构方面采用 薄壁型材和异形钢、减少结构的拼接焊缝，提高抗疲劳性能。采用各种启强度低合金 钢新材料，提高承载能力，改善受力条件，减轻自重和增加外形美观。桥式起重机的 桥架结构型式大多采用箱形四梁结构，主梁与端梁采用高强度螺栓联接，便于运输

22、与 安装。在机构方面进一步开发新型传动零部件，简化机构。 “三合一”运行机构是当今 世界轻、中级起重机运行机构的主流，将电动机、减速器和制动器合为一体，具有结 构紧凑、轻巧美观、拆装方便、调整简单、运行平稳、配套范围大等优点，国外已广 泛应用到各种起重机运行机构上。为使中小吨位的起重小车结构尽量简化，同时降低 起童机的尺寸高度，减少轮压，国外已大量采用电动葫芦作为起升机构。为了减轻自 重，提高承载能力，改善加工制造条件，增加产品成品率，零部件尽量采用以焊代铸， 如减速器壳体、卷简、滑轮等都用焊接结构。减速器齿轮都采用齿面，以减轻自重、 减小体积、提高承载能力、增加使用寿命。液压推杆盘式制动器的

23、应用范围也越来越 大。此外，各机构采用的电动机都向高转速发展，从而减小电机基座号，减轻重量与 减小外形尺寸，并可配用制动力矩小的制动器。 在电控方面开发性能好、成本低、可 靠性高的调速系统和电控系统，发展半自动和全自动操纵。采用机电仪液一体化技术， 提高使用性能和可靠性，增加起重机的功能。今后会更加注重起重机的安全性。研制 新型安全保护装置。重视司机的工作条件上，应用人体工程学设计司机室，降低司机 的劳动强度。德国近年为解决起重机吊钩的防摆控制，开发了模糊逻辑电路的控制技 术，用神经信息和模糊技术来寻找开始加速的最佳时刻，将有经验司机防摆实际操作 的数据输入系统，实现最优控制。模糊控制方式能确

24、定实施自动工作的控制指令，将 人们主观上的模糊量通过模糊集合进行数字化定量，再利用计算机实现像熟练司机一 样的自如操作，取得了更高的效率和安全性。模糊控制作为新的控制方法已引人注目。 1.2.2 国内起重机情况 我国工业化进程的推进将不断催生重机行业需求；持续扩大的固定资产投资规模 将拉动行业稳定增长；行业竞争力的提升打开了产品进口替代与出口增长的空间；国 家政策的一贯扶持是行业良性发展的重要保障。在中国将起重机械总体划分为 12 大类 型，即轻小型起重设备、旋臂式起重机、塔式起重机、门式起重机、桥式起重机、流 动式起重机、铁路起重机、门座起重机、桅杆起重机、缆索起重机、升降机和机械式 停车设

25、备。桥式起重机是桥式起重机的一种变形。在港口，主要用于室外的货场、料 场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以 直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。桥式起重机具有场地利用 率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。经过几 十年的发展，我国桥式起重机行业已经形成了一定的规模，市场竞争也越发激烈。面 对竞争与市场的变化和挑战，近一两年来，起重机厂家在扩大产能方面投入很大，有 的企业已经收到了显著的效果，市场占有率进一步提高。我国桥式起重机产品的技术 水平在不断提高，但是与国际水平还有一定距离，扩大生产规模，提高产量的同时，

26、 做到技术水平的提升，将会为增强我国桥式起重机行业的竞争力，由太重研制成功的 最新科技成果我国第一台无线并车吊运百米钢轨新型桥式起重机，日前在山西 省科技厅举办的科技成果鉴定会上通过了专家鉴定。 该项目由太重技术中心起重机研 究所开发设计，经过攀枝花新钢钒股份有限公司轨梁厂现场一年多的使用，并经山西 省机械产品质量监督检总站依据国家及行业标准的现场检测，各项技术性能指标均达 到设计任务书的要求，完全满足了百米钢轨高效批量吊装作业的需求。专家一致认为， 该产品与国外同类产品相比，不仅具有控制技术先进、自动化程度高、运行稳定、安 全可靠等优点，而且生产效率可提高近一倍。经专家评审，百米钢轨新型桥式

27、起重机 整机技术及生产效率已达到国际领先水平。 我国起重机工业有很大的发展潜力，前景很好，但同时我国起重行业目前存在的 几个突出问题：1、整体技术含量偏低，突出表现在产品的品种规格少，性能、可靠性 等指标低于发达国家同类产品的水平。2、知名品牌寥寥无几，能打入国际市场并享有 一定声誉的知名品牌几乎没有。3、产品低价恶性竞争严重，企业合理利润难保，已严 重制约企业生产技术的持续发展。对桥式起重机，特别是大功率的桥式起重机的需要 量日以增加。随着现代科学技术的发展，各种新技术、新材料、新结构、新工艺在桥 式起重机上得到广泛的应用,所有这些因素都有里地促进了工程起重机的发展。 根据国内外现有桥式起重

28、机产品和技术资料的分析，近年来桥式起重机的发展趋 势主要体现在以下几个方面： 1）通用型起重机以中小型为主，专用起重机向大型大功率发展 为了提高建设工程的装卸和安装作业的机械化程度，工程起重机的发展，仍然是 以轻便灵活的中小型起重机为主。 2）重视“三化”，逐步过渡采用国际标准 三化是指：标准化、系列化、通用化 3）发展一机多用产品 为了充分发挥工程起重机的作用，扩大其使用范围，有的国家在设计起重机是重 视了 产品的多用性。 4）采用新技术、新材料、新结构、新工艺 为了减轻起重机的自重，提高起重机的性能，保证起重机可靠地工作，现在都多 采用新技术、新材料、新结构和新工艺。 2 起重机控制系统方

29、案选择 可编程控制器简称PLC 是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技 术和通讯技术发展而来的一种新型工业控制装置。它具有结构简单、编程方便、可靠 性高等优点，已广泛用于工业过程和位置的自动控制中。据统计，可编程控制器是工 业自动化装置中应用最多的一种设备。专家认为，可编程控制器将成为今后工业控制 的主要手段和重要的基础设备之一 PLC 是在继电器控制逻辑基础上，与 3C(Computer,Control,Communication)技术 相结合，不断发展完善的。目前已从小规模单机顺序控制，发展到包括过程控制、位 置控制等场合的所有控制领域。 自动化系统中所使用的各种类型 PLC，有

30、的是集中安装在控制室，有的是分散安装在生 产现场的各单机设备上，虽然它们大多处在强电电路和强电设备所形成的恶劣电磁环 境中，但 PLC 是专门为工业生产环境而设计的控制装置，在设计和制造过程中采用了 多层次抗干扰和精选元件措施，故具有较强的适应恶劣工业环境的能力、运行稳定性 和较高的可靠性，因此一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工业环境使用。 高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC 由于采用现代大规模集成电路技术，采用 严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如 三菱公司生产的 F 系列 PLC 平均无故障时间高达 30 万小时。一些使用冗余 CPU 的

31、PLC 的平均无故障工作时间则更长。从 PLC 的机外电路来说，使用 PLC 构成控制系 统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千 分之一，故障也就大大降低。此外，PLC 带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可 及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序， 使系统中除 PLC 以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高 的可靠性也就不奇怪了。1、PLC 的工作方式 PLC 源于用计算机控制来取代继电接触器， 所以 PLC 具有同通用计算机的相同之处，如具有相同基本结构和相同的指令执行原理。 但是，两者的工作方式上

32、确有着重要的区别，不同之处体现在 PLC 的 CPU 上采用循环 扫描工作方式，集中进行输入采样，集中进行输出刷新，I/O 映像区分别存放执行程序 之前的各输入状态和执行过程中个结果的状态。2、PLC 的工作扫描方式 PLC 的循环扫 描工作方式过程，一般包裹五个阶段，内部处理与自诊断、外设进行通信处理、输入 采样、用户程序执行、输出刷新。3、PLC 同传统继电器的异同。继电器控制装置采用 硬逻辑并行运算的方式，一个继电器线圈的通断，将会影响该继电器所有常开和常闭 触点的动作，同触点在控制线路的位置无关。PLC 的 CPU 采用循环扫描的工作方式，一 个软继电器线圈的通断，只会影响该继电器扫描

33、的接点动作，但是由于 CPU 的运算处 理的速度很高，使得从外观上看，用户程序是同时运行的 三相异步电动机的工作原理:当 向 三 相 定 子 绕 组 中 通 过 入 对 称 的 三 相 交 流 电 时 ， 就 产 生 了 一 个 以 同 步 转 速 n1 沿 定 子 和 转 子 内 圆 空 间 作 顺 时 针 方 向 旋 转 的 旋 转 磁 场 。 由 于 旋 转 磁 场 以 n1 转 速 旋 转 ， 转 子 导 体 开 始 时 是 静 止 的 ， 故 转 子 导 体 将 切 割 定 子 旋 转 磁 场 而 产 生 感 应 电 动 势 （ 感 应 电 动 势 的 方 向 用 右 手 定 则 判

34、 定 ） .由 于 导 子 导 体 两 端 被 短 路 环 短 接 ， 在 感 应 电 动 势 的 作 用 下 ， 转 子 导 体 中 将 产 生 与 感 应 电 动 势 方 向 基 本 一 致 的 感 生 电 流 。 转 子 的 载 流 导 体 在 定 子 磁 场 中 受 到 电 磁 力 的 作 用 （ 力 的 方 向 用 左 手 定 则 判 定 ） 。 电 磁 力 对 转 子 轴 产 生 电 磁 转 矩 ， 驱 动 转 子 沿 着 旋 转 磁 场 方 向 旋 转 。 通 过 上 述 分 析 可 以 总 结 出 电 动 机 工 作 原 理 为 ： 当 电 动 机 的 三 相 定 子 绕 组

35、（ 各 相 差 120 度 电 角 度 ） ， 通 入 三 相 对 称 交 流 电 后 ， 将 产 生 一 个 旋 转 磁 场 ， 该 旋 转 磁 场 切 割 转 子 绕 组 ， 从 而 在 转 子 绕 组 中 产 生 感 应 电 流 （ 转 子 绕 组 是 闭 合 通 路 ） ， 载 流 的 转 子 导 体 在 定 子 旋 转 磁 场 作 用 下 将 产 生 电 磁 力 ， 从 而 在 电 机 转 轴 上 形 成 电 磁 转 矩 ， 驱 动 电 动 机 旋 转 ， 并 且 电 机 旋 转 方 向 与 旋 转 磁 场 方 向 相 同 三相异步电动机转速公式为: n= )1(60spf 从上式可

36、见，改变供电频率 f,电动机的极对数 p 及转差率 s 均可达到改变电机转 速的目的。 从调速的本质来看，不同的调速方式无非是改变交流电动机的同步转速或不改变 同步转两种。在生产机械中广泛使用改变同步转速的有改变定子极对数的多速电动机。 改变定子电压，频率的变频调速有能无换向电动机调速等。不改变同步转速的调速方 法有绕线式电动机的转子串电阻调速，斩波调速，串波调速以及应用电磁转差离合器， 液力偶合器，油膜离合器等调速。 传统的桥式起重机调速方式采用绕线式异步电动机转子串电阻调速，其主电路如 图 1 所示 图 1 绕线转子异步电动机的主电路 3 电机容量选择及调速电阻器计算 3.1 电机容量选择

37、 3.1.1 主提升机构电机容量选择 1）已知起重量 =10 t 工作级别 A5 主提升运行速度 =20m/min1CGcsV 静功率计算公式 = jP10QVG = g=100000 9.81 N =98100 NQ1c V =20m/min=0.333m/sS =0.98 0.98 0.98=0.94（二级闭式齿轮传动，滑轮组倍率 3） 所以 = = KW=34.75KWjP10QG94.0138 根据电动机样本，选用 YZR-250M1 电动机，当 S3, JC=25%时，电动机允许输出功率 为 35KW。在基准工作制 S3, JC=40%时 =30 KW 。NP 2) 电动机的过载校验

38、 NTmH10QVG 按电动机转矩允许过载倍数 =2.8, 对绕线转子电动机 H=2.1, 一台电机 m=1 = =26.1KWP ，s 电动机发热校验通过。 3.1.3 小车行走机构电机容量选择 1) 已知起重量 =210t 工作级别 A5 小车运行速度 =40m/min1CGsV 小车自重 =4000KgX 运行静阻力。小车运行部分总质量 G =( + )g=（10000+4000） 9.81 N=137340N1CX 室内运行，风阻力 G =0, 坡度阻力 =0，查得取运行摩擦阻力系数 =0.0095WrG = G =137340 0.0095 N=1304.73NZ 2) 运行静功率

39、=40m/min=0.67m/ssV 小车运行机构总效率取 =0.9 P = = KW=0.97KWj10sZG9.06734 3) 运行加速功率。查得取 a=0.2 m/s , =3.5 s2at = = KW=2.06KWaPacsGgtV105. 25.381906745.2 4) 初选电动机 P = KW=1.78KWN）（ ajPmas）（ 06.27.1 式中：m-电动机数目 - 平均启动转矩倍数（对绕线转子异步电动机取 1.7）as 根据电动机样本，选用 YZR112M 电动机，当 S3, JC=25%时，电动机允输出许功率 为 2 KW。在基准工作制 S3, JC=40%时，P

40、 =1.5 KW。N 5）电动机发热校验。根据起重机设计规范附录 U 和附录 W 推荐，选小车运行机构 的接电持续率 JC=25%, CZ=300,稳态负载平均系数 G=G =0.82 则 =G =0.8 KW=0.78 KWsP10sZV9.016734 查得，YZR112M 电动机，当 JC=25%,CZ=300 时，其允许输出功率 P=1.5KW ，电s 动机发热校验通过。 3.2 调速电阻器计算 3.2.1 主起升机构调速电阻计算 主提升机构选用串电阻调速方法 电机型号 YZR250M1 动率 Pe=42KW 额定电压 U=380V 额定电流 I =80Ae1 转子开路电压 U =25

41、0V 2 转子电流 I =103A e1 额定转速 n=960rmin ： =3.48emM额 定 转 矩最 大 转 矩 功率因数 cos 1e=0.82 效率 =0.92 调速要求 ： 额定负载转矩：约等于电动机额定转矩。 电机额定转速 一速 130rmin, 二速 200rmin, 三速 330rmin, 四速 460rmin,五 速 560rmin. 分析：对于电动机固有特性有 ： 额定转差率 Se=(n -n )/n =(1000-960)/1000=0.04020 绕线转子每相绕组电阻:r = = =0.652eISE35.16740. 临界转差率 Sm=Se( + )=0.04 =

42、0.27m8 1第一档速度 n =130rmine1 则有 Se=( n -n )/ n =(1000-130)/1000=0.8700 叉根据异步电机人为特性的实用表达式 Mx= SxmM2 可解得： Sxm=Sx Mm/Mx m1)/(2xMm 在该起重机中，负载转矩 Mx=电机额定转矩 Me。 则有 S =S ( )=0.87(3.48 )m1e12m148.32 即 S =5.92 又根据异步电动机的机械特性参数表达式,当 am/as=0 时.即转矩最大值时.临界转差率 Sm 为： Sm= 212)(xr 对于一速，有 =Smx2b 得 r =1.2441b 同理可得 r =1.064

43、 r =0.704 r =0.349 23b4b 第五档速度此档速度为电机鞭定糟建,不串接任何电阻. 3.2.2 大车行走机构调速电阻器计算 1）已知参数：由所选 YZR160M 电动机,查得额定功率 P =6.3KW, 转子开路电压 EN =380V, 转子额定电流 I = 29.4 A, 额定转速 n =921r/min，同步转速 n = =N2 N2 N0pf6 =1000 r/min3506 2) 电动机额定电阻 R = = =7.46NIE234.980 3）电动机的等效转差率 r*d 额定转差率 s = = =0.079 N0n1 等效转差率 r =R s*d 转子导线电阻 R=

44、=0.0175 =0.016 AL165 式中：L-电动机转子导线长度，对运行电动机为 15 m A-导线截面积，查得 A 为 16 mm 2 转子导线电阻标么值 R = = =0.002145*N46.701 所以 r =R s =0.002145 0.09=0.000193*dN 4）选电阻器 运行机构电动机功率 100 KW 以下时，选用 RY5 型电阻器，串 4 级可切换电阻和 1 级常串电阻。查得各级电阻的标么值 R =0.1- r =0.1-0.000193=0.0998*1*d R =0.1*2 R =0.23 R =0.4*4 R =1.25 5) 各级电阻值计算 R =R R

45、 =7.46 0.002145 =0.0161N*1 R =R R =7.46 0.1 =0.746 2N*2 R =R R =7.46 0.2 =1.492 33 R =R R =7.46 0.4 =2.984 4N*4 R =R R =7.46 1.2 =8.952 55 3.2.3 小车行走机构调速电阻器计算 1）已知参数：由所选 YZR112M 电动机, 查得额定功率 P =1.8KW, 转子开路电压 EN =380V, 转子额定电流 I =13.4A, 额定转速 n =815r/min， 同步转速N2 N2 n = = =1000 r/min。0pf6350 2）电动机额定电阻 R

46、= = =16.37NIE234.180 3）电动机的等效转差率 r*d 额定转差率 s = = =0.185 N0n185 等效转差率 r =R s*d 转子导线电阻 R= =0.0175 =0.0263 AL105 式中： L-电动机转子导线长度，对运行电动机为 15 m A-导线截面积，查得 A 为 10 mm 2 转子导线电阻标么值 R = = =0.00161*N37.160 所以 r =R s =0.00161 0.185=0.000298*dN 4）选电阻器 选用 RY5 型电阻器，串 4 级可切换电阻和 1 级常串电阻。查得各级电阻的标 么值 R =0.1- r =0.1-0.

47、000298=0.0997*1*d R =0.1*2 R =0.23 R =0.4*4 R =1.25 5）各级电阻值计算 R =R R =16.37 0.0997 =1.631N*1 R =R R =16.37 0.1 =1.6372N*2 R =R R =16.37 0.2 =3.2743N*3 R =R R =16.37 0.4 =6.5484N*4 R = R R =16.37 1.2 =19.6445N*5 4 主起升机构控制系统 4.1 控制系统组成 主提升控制系统包括接触器控制开关，三项异步电动机，晶闸管开关，以及 PLC 控制系统等。 4.2 主起升机构控制电路图 图 4.1

48、主升机构控制原理图 图 4.2 无触点开关切换电阻调速控制板 4.3 主起升机构的工作原理 通过 PLC 的控制接触器接触开关 KM1 和 KM2 来实现对电机的正传，反转的控制， 在电机调速方面采用串电阻的调速方法，应用晶闸管开关进行逐级的电阻的切除已实 现对电机的调速，最终达到对重物的上升速度和下降速度的控制 当相序错误、主提升故障、主提升闸故障、风机故障或停电时，电动机停止运行， 为防止拖动负载快速下降出现危险，主起升闸抱闸。如图 2 串电阻调速原理一般是 用在先绕式异步电动机。在线饶式电动机转子电路中通过 滑环串接一只可变电阻器，增加转子电阻式转子电流减小，电动机的 转矩也随之下降，

49、同时也产生反转矩， （反转矩是由机械作用在 电机轴，电机风阻。和摩擦所产生的 ） 当反转矩等于转矩时，电动机电机便以某以转数稳定运行。当电机转矩大于反转矩是， 电动机则加速。当转矩小于反转矩时电机则减速，既转差率增大，转数下降，转矩又 增大直到于反转矩平衡为止，此时的 电机便以较前为低的转数运行。所以在串接不同 的 电阻，既改变了转差率从而达到了调速。电机转子串入可变电阻时（可以用接触器 切除来改变所串电阻的阻值。 ）这种方法既可以减少电机的启动电流，又可增大启动转 矩，串接电阻值取的适当，还可以使启动转矩接近最大转矩启动。在设备启动的初期， 接入电阻，设备的启动速度可以明显的减小，这也可以减少设备机械传动和电气上的 冲击，可以大大的延长设备的使用寿命。在逐级切除所串的电阻时，电机的运行速度 也会明显的变化，可以实现电机的有级调速。 图 2 主起升梯形图 接触器主要由电磁系统、触点系统、灭弧系统及其它部分组成。 电磁系统：电磁系统包括电磁线圈和铁心，是接触器的重要组成部分，依靠它