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1、5 曲线论基本定理,一一般结果,曲线论基本定理 给定区间 I (a, b) 上的连续可微函数(s) 0 和连续函数(s) ，则在 E3 中 存在弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) ，使其曲率函数 (s) (s) ，并且其挠率函数 (s) (s) ； 上述曲线 C 在合同意义下是唯一的 曲线论基本定理的考虑对象实际上是无逗留点的正则曲线；其含义明显分为存在性和唯一性两个方面；其证明将分成若干步骤进行 曲线论基本定理证明的过程中在本质上需要用到适当的微分方程组求解的存在唯一性结果 只要考虑到曲率、挠率和弧长微元与位置向量微分运算的关系，并注意到Frenet公式,一一般结果,因此，下面将不加证
2、明地引用关于齐次线性常微分方程组的解的存在唯一性定理 围绕着存在性，首先建立并考察联立的两个齐次线性常微分方程组,联立方程组中所包含的未知向量函数组 r(s); e1(s), e2(s), e3(s) 可以理解成由12个普通未知函数而构成 联立方程组在给定的初值条件下有满足初始条件的唯一解（且在整个区间上延拓有定义）,一一般结果,引理1 给定单位正交右手标架 r0; T0, N0, B0 ，在曲线论基本定理条件下任取一点 s0I ，则联立方程组 (6.1)-(6.2) 的满足初始条件 r(s0); e1(s0), e2(s0), e3(s0) r0; T0, N0, B0 的唯一解恰好为一条弧
3、长 s 参数化曲线 C: r r(s) 的Frenet标架场 首先证明所讨论的解函数组 r(s); e1(s), e2(s), e3(s) 构成单位正交标架场 再证明参数曲线 C: r r(s) 为一条弧长 s 参数化曲线 进一步证明解函数组 r(s); e1(s), e2(s), e3(s) 是曲线 C 的Frenet标架场,一一般结果,引理1 给定单位正交右手标架 r0; T0, N0, B0 ，在曲线论基本定理条件下任取一点 s0I ，则联立方程组 (6.1)-(6.2) 的满足初始条件 r(s0); e1(s0), e2(s0), e3(s0) r0; T0, N0, B0 的唯一解恰
4、好为一条弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) 的Frenet标架场,从上述证明过程可以看到，确定曲线的过程可以表现为确定其附属的标架场的过程；从中可以体会标架空间在几何学中的合理运用,一一般结果,引理1 给定单位正交右手标架 r0; T0, N0, B0 ，在曲线论基本定理条件下任取一点 s0I ，则联立方程组 (6.1)-(6.2) 的满足初始条件 r(s0); e1(s0), e2(s0), e3(s0) r0; T0, N0, B0 的唯一解恰好为一条弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) 的Frenet标架场 曲线论基本定理 给定区间 I (a, b) 上的连续可微函数(s) 0
5、 和连续函数(s) ，则在 E3 中 存在弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) ，使其曲率函数 (s) (s) ，并且其挠率函数 (s) (s) ； 上述曲线 C 在合同意义下是唯一的,曲线论基本定理的证明,引理1说明存在性结论成立以下证明唯一性结论. 设两条曲线 C: r r(s) 和 C*: r r*(s) 同时以 s 为弧长参数并具有相同的曲率函数 (s) *(s) 0 和相同的挠率函数 (s) *(s) ；要证这两条曲线合同 任取定点 s0I ，这两条曲线在此对应点的Frenet标架分别记为 r(s0); T(s0), N(s0), B(s0) 和 r*(s0); T*(s0),
6、N*(s0), B*(s0) ，则两个标架之间相差的正交变换对应于一个刚体运动 : E3E3 由于弧长、曲率和挠率在刚体运动下都不变，故不妨设 C* 在 下的像 (C*) 在点 s0 处的Frenet标架重合于 r(s0); T(s0), N(s0), B(s0) 再由引理1，可知 (C*) 与 C 重合；此即 C* 与 C 合同，结论得证 ,一一般结果,曲线论基本定理说明，无逗留点曲线的曲率 0 和挠率 分别作为弧长 s 的函数而共同确定了不计位置意义下的唯一一条曲线；因而，函数组 (s) 0 , (s) 通常称为曲线的内在方程或自然方程 一般而言，从内在方程出发而去确定参数方程往往是比较困
7、难的，因为通常要归结为求解曲线论基本方程的通解或特解 当然，对于已知内在方程的曲线，有时就可以采取反验的方法确定其参数方程全体 例1 已知曲线 C 具有常值曲率 0 0 和常值挠率 0 0 ，试确定其参数方程,二平面曲线的相对曲率,平面曲线在非逗留点处的挠率恒为零，故而按照曲线论基本定理，有更为简单的内在方程 一个不容忽视的事实是，在逗留点及其附近并没有找到能够确定空间曲线的一般的完全不变量系统当然，处处为逗留点的曲线只能是直线,观察第一章图1-5以及相关例题可见，空间曲线在逗留点附近有可能具有相当任意的“自由度”允许单侧相差围绕逗留点处切线的旋转； 而图2-10所示的平面曲线在孤立逗留点附近
8、只有有限的“自由度”允许单侧相差关于逗留点处切线的反射,二平面曲线的相对曲率,平面曲线在非逗留点处，有更为简单的内在方程 在逗留点及其附近并没有找到能够确定空间曲线的一般的完全不变量系统处处为逗留点的曲线是直线 空间曲线在逗留点附近有可能具有相当任意的“自由度”；而平面曲线在孤立逗留点附近只有有限的“自由度”,这种行为的直观表现，就是曲线在逗留点处“迷失”了方向； 其解析表现，就是曲线的Frenet标架在逗留点处没有定义，并且其在逗留点两侧的单侧极限有可能不相等 如果想象曲线在三维空间内被弧长、曲率、挠率三个量“限定”，那么，平面曲线将被弧长、曲率“限定”，一般固定曲面上的任意曲线也将被弧长和
9、另外一个几何量“限定”,二平面曲线的相对曲率,平面曲线在非逗留点处，有更为简单的内在方程 在逗留点及其附近并没有找到能够确定空间曲线的一般的完全不变量系统处处为逗留点的曲线是直线 空间曲线在逗留点附近有可能具有相当任意的“自由度”；而平面曲线在孤立逗留点附近只有有限的“自由度”,下面将完善平面曲线的完全不变量系统，而曲面上曲线的相关讨论将在第六章深入进行 在所在的平面上，平面曲线在每一点处有唯一的一条法线（即过该点且垂直于切线的直线）；其连续可微的单位法向量场可由单位切向和所在平面的定向如下确定,二平面曲线的相对曲率,下面将完善平面曲线的完全不变量系统 在所在的平面上，平面曲线在每一点处有唯一
10、的一条法线（即过该点且垂直于切线的直线）；其连续可微的单位法向量场可由单位切向和所在平面的定向如下确定,不妨考虑右手直角坐标系 Oxyz 下坐标平面 xOy 之上的弧长参数化曲线 C: r r(s) ，其参数方程简记为r(s) (x(s), y(s) ； 则其单位切向 T(s) (x(s), y(s) ,二平面曲线的相对曲率,定义1 给定二阶连续可微的弧长 s 参数化平面曲线 C: r = r(s) = (x(s), y(s) = x(s)i + y(s)j ，其中 i, j, k 为 E3 的单位正交右手系的基向量，称 x 轴的正向 i 到 C 的单位切向 T 的有向夹角 为 C 的有向切线
11、方向角，简称切向角，即对 有,(6.10) T(s) = (x(s), y(s) = (cos(s), sin(s) . 从局部来看，C 的切向角函数 在 C 的任一点的附近总可取到可微的单值支，这只要注意到,局部总可取之为多值函数 Arctan (y/x) 或 Arccot (x/y) 的单值支,二平面曲线的相对曲率,在 C的可以取到可微切向角函数 的局部，利用可微性可以获得许多方便 此时，(6.10) 式对弧长参数求导，得曲率向量 (6.11) T (s) = (s) ( sin(s), cos(s) = (s) ( y(s) , x(s). 定义2 对上述平面曲线 C ，分别称 (6.1
12、2) Nr = (cos ( + /2), sin ( + /2) = ( y(s), x(s), (6.13) r = (s) 为 C 的相对主法向和相对曲率,(6.10) T(s) = (x(s), y(s) = (cos(s), sin(s) . C 的切向角函数 在 C 的任一点的附近总可取到可微的单值支,二平面曲线的相对曲率,显然，此时曲率是相对曲率的绝对值； 相对主法向在逗留点仍然有定义，并且使 T, Nr 与所在平面的定向相符，即 TNr ij k 相对曲率是平面上刚体运动（即平移变换和旋转变换的有限次复合）的不变量；而切向角不是（参见习题），但可以“控制”,(6.10) T(s
13、) = (x(s), y(s) = (cos(s), sin(s) . (6.11) T (s) = (s) ( sin(s), cos(s) = (s) ( y(s) , x(s). 定义2 对上述平面曲线 C ，分别称 (6.12) Nr = (cos ( + /2), sin ( + /2) = ( y(s), x(s), (6.13) r = (s) 为 C 的相对主法向和相对曲率,二平面曲线的相对曲率,此即说明，对于固定的平面，其上曲线的弧长和相对曲率共同构成了完全的不变量系统,进一步，由 (6.10) 式 T(s) = (x(s), y(s) = (cos(s), sin(s) 对弧长参数 s 积分得到，平面曲线 C 的位置向量分量 由切向角函数 = (s) 和初值 (x(s0), y(s0) 唯一确定为,