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1、内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 学校代码： 10128学 号：200620101007本科毕业设计说明书题 目：六自由度机器手运动仿真学生姓名： 学 院：机械学院系 别：机械系专 业：机械设计制造及其自动化班 级：机制06-1班指导教师： 二 一 年 六 月摘 要机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。本文主要任务是对该机器人的结构进行分析研究并且对其进行运动仿真，同时要求设
2、计者对三维建模软件的应用有较高的要求，运用UG4.0三维建模软件建立串联六自由度机器手机械结构模型，并导入到UG6.0对其进行运动仿真，通过对其进行运动仿真，得出相应工作范围。关键词：传动部件;建模;仿真;AbstractNow the robot is an important part of the industry, it can carry out various tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people n
3、eed. It is the automated machinery which is the most widely practical applied in the field of the robot technology, and it can be seen in many areas such as the industrial manufacturing, medical treatment, entertainment, military and space exploration and so on. This main task is the analysis of the
4、 structure of the robot and its simulation exercise, Also asked the designer of the 3D modeling software application for a higher，using three-dimensional modeling software to establish the series UG4.0 six degrees of freedom robot mechanical structure model, importing into UG6.0 for motion simulatio
5、n, and corresponding results are obtained by analyzing comparison.Keywords: transmission parts; modeling; simulation;目 录Abstract1引 言11机器手的概述12 UG三维建模软件的介绍33 题目的意义与目的4第一章 建立六自由度机器手三维模型51.1串联六自由度机器手结构说明51.2 安装尺寸71.3 外形尺寸和最大动作范围81.4各关节部位电动机的选定91.5 UG4.0实体建模121.5.1分析机器手结构121.5.2 UG4.0建立六自由度机器手模型零件。121.5
6、.3 六自由度机器手零件模型的装配17第二章 UG 6.0运动仿真202.1 六自由度机器手模型的运动仿真步骤202.3 六自由度机器手模型的过程21结 论28参考文献29谢 辞30引 言301机器手的概述所谓的移动机器人，就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境下工作的机器人。机器人的研究、制造和使用，正受到许多国家的广泛重视，是一个国家科学技术水平和经济实力的象征。它可以代替人类不知疲倦地完成枯燥繁重的劳动，降低工人劳动强度提高劳动生产率。他的环境适应能力强，能够在水下、太空、真空、辐射以及剧毒等任何危险环境中工作，使人类的生命安全和健康得到保障。随着研究的深
7、入，人们不断发现机器人技术的潜力，对它的引用已近逐步渗透到了人们生产和生活得各个领域中。串联六自由度机器手机械设计与一般的机械设计相比，有很多不同之处。首先，从机构学的角度来看，六自由度机器手的结构是由一系列连杆通过旋转关节（或移动关节）连接起来的开式运动链。开链结构使得六自由度机器手的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位置关系、末端执行器的位置与各关节变量之间的关系、末端执行器的受力和各关节驱动力矩（或力）之间的关系等，都不是一般机构分析方法能解决得了的，需要建立一套针对空间开链机构的运动学、静力学方法。末端执行器的位置、速度、加速度和各个关节驱动力矩之间的关系是动力学分析的主要
8、内容，在手臂开链结构中，每个关节的运动受到其它关节运动的影响，作用在每个关节上的重力负载和惯性负载随手臂位置变化而变化，在高速情况下，还存在哥氏力和离心力的影响。因此，六自由度机器手是一个多输入多输出的、非线性、强耦合、位置时变的动力学系统，动力学分析十分复杂，因此，即使通过一定的简化，也需要使用不同于一般机构分析的专门分析方法。其次，由于开链机构相当于一系列悬臂杆件串联在一起，机械误差和弹性变形的累积使六自由度机器手的刚度和精度大受影响。因此在进行六自由度机器手受力分析时特别要注意刚度和精度设计。再次，六自由度机器手是典型的机电一体化产品，在进行受力分析时必须要考虑到驱动、控制等方面的问题，
9、这和一般的机械产品设计是不同的。另外，与一般机械产品相比，六自由度机器手的机械设计在结构的紧凑性、灵巧性方面有更高的要求。能够固定在移动装置（如AGV）上，以实现灵活移动。要求动作灵活，工作范围大，被夹持物应具有多种姿态，自由度在56 个，结构紧凑，重量轻。串联关节式机器人是专为满足大中专院校机械电子工程、机械设计及理论、机械制造及自动化、数控技术、自动控制等相关专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人职业培训需要而开发的机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有着广泛的应用。具有结构紧凑，工作范围大，高度的灵活性等特点，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。系统特点：1)
10、 机构采用关节式结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好；2) 模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求；3) 控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；4) 提供机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人轨迹程序；机器人技术参数如表1所示。表1 机器人技术参数结构形式串联关节式驱动方式步进伺服混合驱动负载能力6Kg重复定位精度0.08mm动作范围关节-150 150关节-150 -30关节-70 50关节-150 150关节-90 90关节-180 180最大速度关节60o / S关节60o / S关节60o / S关节60o / S关节60o / S
11、关节120o / S最大展开半径870mm2 UG三维建模软件的介绍EDS公司的Unigraphics NX是一个产品工程解决方案，它为用户的产品设计及加工过程提供了数字化造型和验证手段。Unigraphics NX针对用户的虚拟产品设计和工艺设计的需求，提供了经过实践验证的解决方案。Unigraphics NX为设计师和工程师提供了一个产品开发的崭新模式，它不仅对几何的操纵，更重要的是团队将能够根据工程需求进行产品开发。Unigraphics NX能够有效地捕捉、利用和共享数字化工程完整过程中的知识，事实证明为企业带来了战略性的收益。 来自 UGS PLM 的 NX 使企业能够通过新一代数字
12、化产品开发系统实现向产品全生命周期管理转型的目标。 NX 包含了企业中应用最广泛的集成应用套件，用于产品设计、工程和制造全范围的开发过程。 如今制造业所面临的挑战是，通过产品开发的技术创新，在持续的成本缩减以及收入和利润的逐渐增加的要求之间取得平衡。为了真正地支持革新，必须评审更多的可选设计方案，而且在开发过程中必须根据以往经验中所获得的知识更早地做出关键性的决策。 NX 是 UGS PLM 新一代数字化产品开发系统，它可以通过过程变更来驱动产品革新。 NX 独特之处是其知识管理基础，它使得工程专业人员能够推动革新以创造出更大的利润。 NX 可以管理生产和系统性能知识，根据已知准则来确认每一设
13、计决策。 NX 建立在为客户提供无与伦比的解决方案的成功经验基础之上，这些解决方案可以全面地改善设计过程的效率，削减成本，并缩短进入市场的时间。通过再一次将注意力集中于跨越整个产品生命周期的技术创新， NX 的成功已经得到了充分的证实。这些目标使得 NX 通过无可匹敌的全范围产品检验应用和过程自动化工具，把产品制造早期的从概念到生产的过程都集成到一个实现数字化管理和协同的框架中。 工业设计和风格造型: NX 为那些培养创造性和产品技术革新的工业设计和风格提供了强有力的解决方案。利用 NX 建模，工业设计师能够迅速地建立和改进复杂的产品形状， 并且使用先进的渲染和可视化工具来最大限度地满足设计概
14、念的审美要求。 产品设计: NX 包括了世界上最强大、最广泛的产品设计应用模块。 NX 具有高性能的机械设计和制图功能，为制造设计提供了高性能和灵活性，以满足客户设计任何复杂产品的需要。 NX 优于通用的设计工具，具有专业的管路和线路设计系统、钣金模块、专用塑料件设计模块和其他行业设计所需的专业应用程序。 仿真、确认和优化: NX 允许制造商以数字化的方式仿真、确认和优化产品及其开发过程。通过在开发周期中较早地运用数字化仿真性能，制造商可以改善产品质量，同时减少或消除对于物理样机的昂贵耗时的设计、构建，以及对变更周期的依赖。 有序的开发环境: NX 产品开发解决方案完全支持制造商所需的各种工具
15、，可用于管理过程并与扩展的企业共享产品信息。 NX 与 UGS PLM 的其他解决方案的完整套件无缝结合。这些对于 CAD 、 CAM 和 CAE 在可控环境下的协同、产品数据管理、数据转换、数字化实体模型和可视化都是一个补充。 UG主要客户包括，通用汽车，通用电气，福特，波音麦道，洛克希德，劳斯莱斯，普惠发动机，日产，克莱斯勒，以及美国军方。几乎所有飞机发动机和大部分汽车发动机都采用UG进行设计，充分体现UG在高端工程领域，特别是军工领域的强大实力。在高端领域与CATIA并驾齐驱。 3 题目的意义与目的机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置。机器人技术综
16、合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。而对于工业上常用的机器人来说，串联机器手和并联机器手最为常用，本课题以实验室现有的串联机器手为基础，建立机械结构模型，实现运动的仿真。第一章 建立六自由度机器手三维模型1.1串联六自由度机器手结构说明图1-1 机器人各部位和动作轴名称如图所示，机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原
17、动部件传动部件执行部件。机器人的传动简图如图1-2所示。关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。关节传动链主要由步进电机、减速器构成。关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。在机器人末端还有一个气动夹持器。原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节、采用伺服电机驱动方式；关节、采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了同步齿型带传动、RV减速器、谐波减速传动等传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。图1-2 机器人传动简图1.2 安装尺寸本六自由度机器
18、人除自身本体底座外（图1-3），还配备了方形底座（图1-4），用户可以按照现场安装环境选择安装方式，底座采用涨紧地脚螺栓固定于地面,机器人本体通过M16螺栓固定在方形底座上。图1-3 机器人本体底座尺寸图图1-4 机器人方形底座图1.3 外形尺寸和最大动作范围图1-5 机器人外形尺寸图图1-6 机器人最大动作范围示意图1.4各关节部位电动机的选定关节处电机的选定：关节处电机应该考虑重心偏置的问题，且只考虑负载的重量不考虑手臂的重量，从关节到关节,由于手臂自重的影响已经越来越大，因此应把手臂的重量考虑在内。一般旋转运动的机械： p:所需电动机功率,kw :电动机转矩，Nm :电动机角速度，rad
19、/s :电动机转速，r/min关节处的计算 =5kg10N0.02m =1N =0.001kw关节处电机的选定：关节处的计算 s为电机距离负载的最大距离 =5kg10N0.42m =21N=0.022kw关节和关节处电机都选MDSKS系列同步伺服电动机电动机型号：MDSKS036-13,200 额定转速/4000（r/min）,额定转矩/0.6N.m,额定功率/0.25kw,额定电压/245V额定电流/0.9A，最大转矩3.1（N.m），最大电流/5.4A，额定频率/200Hz，转动惯量/0.22kg.cm,质量/1.5kg关节处电机的选定：关节处的计算 =(5kg+10kg)10N 0.62
20、5m =93.75N.m =0.098kw关节处电动机也选定为MDSKS系列同步伺服电动机电动机型号：MDSKS036-13,200 额定转速/4000（r/min）,额定转矩/0.6N.m,额定功率/0.25kw,额定电压/245V额定电流/0.9A，最大转矩3.1（N.m），最大电流/5.4A，额定频率/200Hz，转动惯量/0.22kg.cm,质量/1.5kg关节处电动机的选定：关节处的计算 =（5kg+20kg）10N0.79m =197.5N.m = =0.2kw关节处电机也选定为MDSKS系列同步伺服电动机电动机型号：电动机型号：MDSKS036-23,200 额定转速/4000（
21、r/min）,额定转矩/1.3N.m,额定功率/0.54kw,额定电压/345V,额定电流/1.1A，最大转矩7.2（N.m），最大电流/7.5A，额定频率/200Hz，转动惯量/0.36kg.cm,质量/2.1kg关节处电动机的选定：关节处的计算 =（5kg+30kg）10N 1.04 =364N.m =0.38kw关节处电机也选定为MDSKS系列同步伺服电动机电动机型号：电动机型号：MDSKS036-23,200 额定转速/4000（r/min）,额定转矩/1.3N.m,额定功率/0.54kw,额定电压/345V,额定电流/1.1A，最大转矩7.2（N.m），最大电流/7.5A，额定频率/
22、200Hz，转动惯量/0.36kg.cm,质量/2.1kg关节处电动机的选定： =（5kg+30kg）10N 1.15 =402.5N.m = =0.42kw关节处电机也选定为MDSKS系列同步伺服电动机电动机型号：电动机型号：MDSKS036-33,200 额定转速/3800（r/min）,额定转矩/2.8N.m,额定功率/1.1kw,额定电压/330V,额定电流/2.3A，最大转矩11.6（N.m），最大电流/10A，额定频率/190Hz，转动惯量/1.2kg.cm,质量/5.3kg1.5 UG4.0实体建模1.5.1分析机器手结构根据以上模型和安装尺寸，运用三维建模软件，对六自由度机器手
23、进行实体建模。由于只对机器手的结构进行运动仿真，因此对于各个关节处安装的电机可省略不用建立模型。由图1-1可知，串联六自由度机器手将气动手抓与底座通过六个关节连接起来，因此可将串联六自由度机器手分成十二个零件用UG4.0建模软件先建立零件模型，然后再通过UG4.0将已建立好的零件模型装配成装配图，为导入UG6.0仿真做准备。1.5.2 UG4.0建立六自由度机器手模型零件。先用UG4.0建模软件建立组成机器手的十二个主要零件模型，零件的具体尺寸是参考实验室机器手模型而得，如果要改变模型的尺寸，那么就必须对模型各个部件的受力情况进行重新分析，由于我主要做的是仿真部分，所以对零部件的受力分析可以省
24、略。现就在UG4.0环境下对底座的建模过程作一下简单的介绍，以后的零部件建模过程与底座的建模过程类似，所以就省略了。图1.5.2-1底座对底座：在ug4.0环境下，点击，为底座建立一个文件名*，点击，然后再起始目录下点击建模，然后再点击，就可以进入UG的草图环境，在草图环境下，通过尺寸约束，平行，相等.就可以完成在草图环境下对底座的建模过程，然后点击，通过对建好的草图进行拉伸，打孔，求和，求差等等，就可以完成对底座的建模，建完模要保存，然后再开始下一个零部件的建模。图1.5.2-2传动部件1 图1.5.2-3传动部件2 图1.5.2-3传动部件3图1.5.2-4传动部件4对传动部件4：由于本课
25、题主要是对机器手的结构进行运动仿真，所以电动机的详细模型就没有建立，而是把电机和轴画到了一块，如图1.5.2-4图1.5.2-5皮带对皮带：在整个机器手的运动仿真过程中，皮带的运动并不是主要的运动，所以对皮带并没有详细的建模，而是通过图1.5.2-5做了代替。图1.5.2-6传动部件5图1.5.2-8传动部件6 图1.5.2-9传动部件7图1.5.2-10法兰盘 图1.5.2-12气动手爪1.5.3 六自由度机器手零件模型的装配在UG4.0环境下，将建模以后的图形在装配环境下进行装配，机器手的具体装配过程如下：进入UG4.0环境下，点击打开（调入第一个装配零部件）起始装配，进入UG4.0装配环
26、境下，点击工具栏下的添加现有主件选择部件文件，调入第二个需要装配的零件。通过配对类型对各个需要装配的零部件进行约束。以下是在进入UG4.0装配环境下，对各个零部件进行装配的装配图，如图：图1.5.3装配图一对装配图一：先调入底座，通过调入传动部件一，通过配对类型中的配对 ，中心 ，就可把底座和传动部件装配到一块！图1.5.3装配图二对装配图二：先倒入传动部件四，再通过将传动部件二调入，通过配对类型中的配对 、中心 ，就可把传动部件四和传动部件二转配到一块。图1.5.3装配图三对转配图三：先将装配图一调入，再通过将装配图二调入，通过配对类型中的配对 、中心 ，就可把装配图一和装配图二装配到一块。
27、图1.5.3装配图四对装配图四：在装配图三的基础上，通过将传动部件三调入，通过配对类型中的配对，中心 ，平行就可将传动部件三装配到装配图三上。其余各部件的装配和以上装配的过程基本相似，所以就省略掉对装配过程的描述，最终形成的总装配图如下图：图1.5.3总装配图最后将总的装配图保存，而总装图所在文件夹必须包括各个零部件的零件图，否则，下次想要修改装配图的约束的时，总装配图是不会完全显示的。这也为在UG6.0环境下的仿真作好了准备，到此机器手的装配部分就已经完成了。第二章 UG 6.0运动仿真2.1 六自由度机器手模型的运动仿真步骤1.由于UG6.0比UG4.0更加完善，功能也比UG4.0更加强大
28、，所以可以将Ug4.0建立的三维模型装配图直接导入到Ug6.0进行运动仿真2.将UG6.0软件打开，点击新建运动仿真右击自己导入的文件夹新建仿真，点击连杆选择对象，将机器手在运动时在一块的分为一个连杆，所以将机器手总共分为L001、L002、 L003、 L004、 L005 、L006 、L007七大块。 3.点击运动副定义选择连杆选择第一大块（底座）并且固定指定圆点指定方位选择第二连杆（相对第一连杆做相对运动的连杆）驾驶员简谐，确定解算方案，求解运动动画。至此，串联六自由度机器手的一个完整运动副运动仿真就已经完成了。下图就是UG6.0仿真环境的工作界面：2.3 六自由度机器手模型的过程为了
29、让老师们更清楚的审阅我的说明书，我在做运动仿真的时候做了一些零部件的动画，以下是我在做运动仿真的时候生成的一些图片图2.3-1将底座作为第一个连杆并且固定，指定圆点选择为底座的圆心，指定方位选择垂直于底座底面的方向，选择第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为300，频率设为0.167，点击确定，点击解算，至此就完成了第一个运动副的仿真。图2.3-2-1 动作一 图2.3-2-2 动作二 图2.3-2-3 动作三选择传动部件一作为第一连杆，选择电机所在轴的中心为指定圆点，选择垂直电机所在轴的方向为指定方位，选择传动部件二、传动部件三、传动部件四、皮带、电机为一个整体定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值
30、设为120.频率设为0.167，点击确定，然后再解算，自此就形成了第二个运动副，以上是第一运动副和第二对运动副同时运动的过程中我截得三个不同方位的图片。图2.3-3-1 动作一 图2.3-3-2 动作二图2.3-3-3 动作三 图2.3-3-4 动作四图2.3-3-5 动作五 图2.3-3-6 动作六选择传动部件二、传动部件三、传动部件四、皮带、轴为一个整体定为第一连杆，指定圆点选择连接传动部件五的轴所在中心，指定方位选择垂直轴所在方向，选择传动部件五为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为120，频率设为0.167，点击确定，再点击解算，自此就形成了第三个运动副。以上是第一运动副，第二运动副，第
31、三运动副同时运动时我截得六个不同方的图片。图2.3-4-1 动作一 图2.3-4-2 动作二图2.3-4-3 动作三 图2.3-4-4 动作四图2.3-4-5 动作五图2.3-4-6 动作六图2.3-4-7 动作七选择传动部件五、法兰盘一为第一连杆，选择指定圆点为法兰盘的中心，指定方位选为垂直法兰盘的盘面，传动部件六、皮带、轴定为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为300 ，频率设为0.167，点击确定，然后再解算，自此就完成了第四个运动副的仿真。以上是第一运动副、第二运动副、第三运动副、第四运动副同时运动时我截选的七个不同方位的运动图片。图2.3-5-1 动作一图2.3-5-2 动作二图2.3
32、-5-3 动作三选择传动部件六、皮带、轴定为第一连杆，指定圆点选择连接传动部件七所在轴的中心，指定方位选择垂直轴的方向，选择传动部件七为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为180，频率设为0.167，点击确定，然后再解算，自此就完成了第五个运动副的仿真。以上是第一个运动副、第二个运动副、第三个运动副、第四个运动副、第五个运动副同时运动时我截选的三个不同方位的图片。图2.3-6-1 动作一 图2.3-6-2 动作二图2.3-6-3 动作三 图2.3-6-4 动作四图2.3-6-5 动作五 图2.3-6-6 动作六图2.3-6-7 动作七 图2.3-6-8 动作八选择传动部件七为第一连杆，指定圆心选
33、择传动部件七连接法兰盘的孔的中心，指定方位选择垂直孔所在面得方向，选择法兰盘二、气动手抓为第二连杆，点击驾驶员简谐，幅值设为360，频率设为0.167，点击确定，然后再解算自此就完成了第六个运动副的仿真。以上是第一个运动副、第二个运动副、第三个运动副、第四个运动副、第五个运动副、第六个运动副同时运动时我截选的九个不同方位的图片。结 论本说明书根据实验室现有的串联六自由度机器手为模型，对其零件图和装配图进行三位建模并导入到UG6.0软件中进行运动仿真，说明了将机器手的装配图导入到UG6.0仿真的环境，通过对机器手的六个关节参数的设定，如：幅值、频率等，再通过UG6.0仿真环境的其它一些约束，如：
34、通过点击连杆、运动副，来确定指定圆心和指定方向等等，就可以完成机器手的运动仿真，机械手在第二关节运动到时，所有部件都水平伸直，可以确定出机器手最远可够到取极限位置为1140mm，当第二关节运动到时就可以确定出机器手最近可够到物体的极限位置为0mm，当第二轴运动到时，除第二关节其他关节都竖直伸直，就可以确定出机器手最高可够到物体的极限位置为1082mm，当第二关节运动到时，可以确定出机器手可够到物体的最低极限位置为0mm。即，机器手在横向的运动范围为0mm-1140mm，机器手在纵向的运动范围为0mm-1082mm。同时可以实现机器手的六个关节能够协同运动，并可以通过气动手爪来抓取物块，设计到此
35、就基本完成了本次设计的任务。毕业设计已经快要接近尾声，通过将近三个月的时间对串联六自由度机器手运动仿真的学习，让我对大学四年所学的一些东西进行了回顾和总结，更扩充了知识点，拓宽了知识面，清晰了知识结构。更提高了我的综合应用能力的水平，尤其是对三位建模软件UG4.0和UG6.0有了更深的认识。对整个机器手从各个零件的建模生成，到装配成不同动作的模型，再到UG6.0运动仿真的完成，其中的每一部都能独立认真完成并能够做较细致地说明，基本上完成了毕业设计的各项要求。由于设计时间紧迫，并没有充分掌握UG6.0仿真软件的应用，对它的很多功能都不了解，所以对机器手的仿真还有很多不足之处，这也是本次设计的遗憾
36、之处，同时由于设计者能力有限，在设计过程中难免会出现不足和疏漏，请老师们多提出批评并指正。参考文献1 崔吉、张燕超 一种六自由度机械手的运动学分析机械学术期刊2009年11期2 李庆龄、刘加亮六自由度工业机器人运动学分析及仿真机电工程技术学术期刊2008年11期3 张烈霞工业机器人运动及仿真研究西北工业大学出版社20064 曹岩UG NX4基础篇北京化学工业出版社20085 张洪伟陈书军肖凯UG NX高级应用指南北京中国水利水电出版社20066 吴重光仿真技术北京化学工业出版社20007 柳洪义、宋伟刚机器人技术基础.北京.冶金工业出版社.2005.16-48.8 宗光华,程君实.机器人技术手
37、册.北京.科学出版社.20079 贠超.机器人学导论.北京.机械工业出版社.2006.10 Pashkevich,Kazheunikau ,Ruano.Neural network approach to collision free path-planning for robotic manipulators.6/20/200611 Kireci , Eker .Hybrid control for robotic manipulators. Mar2006.12 Swagat Kumar Naman Patel Laxmidhar Behera. Springer Science+Busi
38、ness MediaVisual Motor Control of a 7 DOF Robot Manipulator Using Function Decomposition and Sub-Clustering in Configuration Space12 June 2008谢 辞四年的大学生活即将结束，毕业设计是我在学校的最后一次学习机会，回想起本次的设计过程，从开始的茫然到现在的条理清晰，从软件的初步学习到熟练运用，整个过程都历历在目。在做毕业设计的阶段里，学院里很多老师和同学都给予了我很多的帮助，其中给予我最大帮助的是王瑞老师，他严谨的治学作风，广博的专业知识和不厌其烦的为我讲解我所做的不合理的部分，对我毕业设计的顺利完成起到了不可替代的作用。在设计过程中系里的其他的老师和同学们对我的帮助也很大，在此深表谢意！真诚的感谢他们。最后愿老师们工作顺利，祝同学们学业早成！