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1、第2章 平面连杆机构及其设计,2.1 概 述,图2-1,图2-2 图2-3,2.2 平面连杆机构的基本类型和结构特点 2.2.1 铰链四杆机构 （1）判定铰链四杆机构存在整周回转构件的Grashoff定理,图2-5,图2-6,（2）铰链四杆机构的种类,图2-7,2.2.2 具有移动副的四杆机构 （1）带一个滑块的平面四杆机构,图2-8,图2-9,图2-10,（2）带两个滑块的平面四杆机构,图2-12,图2-11,图2-13,图2-14,图2-15,图2-16,2.2.3 平面多杆机构,图2-17,图2-18,图2-19,图2-20,图2-21,图2-22 2-23,图2-24,2.3 平面连杆
2、机构的传动特性与运动 规律 在实际应用中，平面连杆机构的运动特性和规律一般可从以下四个方面来描述、了解和认识： 运动形式和范围的变换。 主、从动件的运动规律变换。主、从动件之间的运动常用其函数关系来描述，故称为函数发生器。,刚体（构件）的位姿变化与实现，常称刚体导引机构。 刚体上点的运动轨迹曲线形状与特性，常称为轨迹发生器。 2.3.1 四杆机构从动件的行程和急回特性 （1）从动件的极限位置与行程,图2-25,图2-26,图2-27,（2）机构的急回特性,2.3.2 平面四杆机构的传动角和死点 （1）连杆机构的传动角,图2-28,（2）机构工作的死点及力的增益,图2-29,图2-30,图2-3
3、1,（3）主从动件位移的缩放及机构的瞬停,图2-32,2.3.3 平面四杆机构的运动分析 （1）机构的位置分析,图2-33,图2-34,（2）机构的速度分析,图2-35,（3）机构的角加速度分析,（4）构件上任意点的运动分析,图2-36,（5）运动分析的其他方法 1）运动分析的杆组法,图2-37,矢量分解可得求解位置的公式：,图2-38,对位置公式求导并整理，可得求解速度的公式： 对速度公式求导并整理，可得求解加速度的公式：,图2-39,图2-40,2）速度分析瞬心法,图2-41,图2-42,图2-43,图2-44,3）运动分析的向量图解法,图2-45,图2-46,2.3.4 平面四杆机构的连
4、杆曲线及其特征分析 （1）连杆曲线的形成及其求解方法,图2-47,（2）连杆曲线的特征分析,图2-48,（3）三个不同的铰链四杆机构复演同一条连杆曲线,图2-49,2.4 平面连杆机构的运动学尺寸设计 2.4.1 平面连杆机构运动学尺寸设计的内容,图2-50,2.4.2 平面连杆机构运动学设计模型的建立方法 （1）建立按两连架杆给定的对应位置设计四杆机构的数学模型,图2-51,图2-52,（2）建立按连杆给定的对应位置设计四杆机构的数学模型,图2-53,（3）建立按给定的运动轨迹设计四杆机构的数学模型,图2-54,*2.4.3 非线性方程组解法在平面连杆机构运动学尺寸设计中的应用,2.4.4
5、平面连杆机构运动学尺寸设计的其他方法 （1）几何作图设计法,图2-55,图2-56,图2-57,图2-58,图2-59,（2）实验设计法 1）连杆曲线图谱法,图2-60,2）连架杆对应角位移的杆长试凑法,图2-61,2.5 平面四杆机构的力分析 2.5.1 机械力分析的基本问题 （1）机械中作用力的分类 （2）机械效率,图2-62,图2-63,图2-64,3）混联,（3）机构的自锁,图2-65,2.5.2 运动副中的摩擦及机构的静力分析 （1）移动副中的摩擦力与总反力,图2-66,图2-67,（2）转动副中的摩擦与总反力,图2-68,图2-69,图2-70,（3）螺旋副的摩擦与效率,图2-71,（4）四杆机构的静力分析（考虑摩擦）,图2-72,图2-73,图2-74,*2.6 空间连杆机构简介,图2-75,图2-76,题图2-2,题图2-5,题图2-6 题图2-7,题图2-8,题图2-9,题图2-10,题图2-12 题图2-13,题图2-14 题图2-15,题图2-16 题图2-17,题图2-18,