《EDB系列交流伺服用户手册(V2.02).pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《EDB系列交流伺服用户手册(V2.02).pdf（124页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、南京埃斯顿自动控制技术有限公司南京埃斯顿自动控制技术有限公司 EDB 系列交流伺服用户手册 EDB 系列交流伺服用户手册 EDB SERIES AC SERVO USERS MANUAL (版本号：V2.02) 修订记录 修订记录 修改日期 修订版本 涉及章节描述 备注 修改日期 修订版本 涉及章节描述 备注 2009 V1.00-V2.00 - 所有章节 更改手册中的图片为矢量图 1附录 A 24.2.2 增加参数 Pn118：脉冲输入指令硬 件滤波 5.2.8 位置示教功能 2010-5-7 V2.01 5.2.9 静态惯量检测功能 附录 A 开放参数 Pn214 和 Pn215 2011
2、-4-20 V2.02 4.2.10 修订 “模拟电压指令控制下的扭矩 限制功能”部分的内容。 - 1 - 使用前的注意事项使用前的注意事项 电源电压是电源电压是 220V。 请使用 220V 的电源电压。 请不要将伺服电机直接与市网电源连接。请不要将伺服电机直接与市网电源连接。 请不要将伺服电机直接与市网电源连接，这样会使电机损坏。伺服电机没有伺服驱动器驱动，不能旋转。 通电时不要进行插座的拔、插动作。通电时不要进行插座的拔、插动作。 请断电之后，再进行插座的拔、插。 请在断电请在断电 5 分钟后再进行检查作业。分钟后再进行检查作业。 即使断电，在伺服驱动器的电容内还存储有电量，为了防止触电
3、，请确认 CHARGE 灯灭了之后，再进行 检查操作。 与其它设备的安装间隔请选择在与其它设备的安装间隔请选择在 10mm 以上。以上。 与其它设备的设置间隔，在横向为 10mm 以上，纵向为 50mm 以上进行安装。伺服驱动器发热，尽可能按 有利散热的布局安装，并且安装在不受结露、振动、冲击影响的环境中。 请进行抗干扰处理和接地。请进行抗干扰处理和接地。 信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。 请严格遵守如下规定： 1. 请分离强电线和弱电线。 2. 请尽量缩短接线距离。 3. 伺服电机、伺服驱动器的安装，请采取一点接地，接地阻抗 100 以下。 4. 电机和伺服驱动器中间绝对不要使用
4、电源输入干扰滤波器。 请在以下条件下进行耐压试验。请在以下条件下进行耐压试验。 1. 电压：AC1500Vrms，1 分钟 2. 切断电流：100mA 3. 频率：50/60Hz 4. 加压点：L1、L2、L3 接头和 FG 接头之间（请紧固端子间的连接） 漏电保护器，请使用快速反应型。漏电保护器，请使用快速反应型。 请使用快速反应型漏电保护器或指定 PWM 逆变器使用的漏电保护器，不能使用延时型。 请不要连续地在负加载情况下运行。请不要连续地在负加载情况下运行。 不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。伺服驱动器的再生制动能力限定在使伺服电 机停止的制动的短时间工作状态。 请
5、不要用电源的通断运行伺服电机。请不要用电源的通断运行伺服电机。 电源频繁地通断将导致内部元件迅速老化，请用指令信号控制伺服电机的运行。 - 2 - 目 录目 录 使用前的注意事项使用前的注意事项. - 1 - 第第 1 章章 - 5 - 产品的确认及各部分的名称产品的确认及各部分的名称 - 5 - 1.1 产品到货时的确认产品到货时的确认- 5 - 1.1.1 伺服驱动器.- 5 - 1.2 产品各部分的名称产品各部分的名称- 6 - 1.2.1 伺服驱动器.- 6 - 第第 2 章章 - 7 - 安安 装装 - 7 - 2.1 伺服驱动器伺服驱动器- 7 - 2.1.1 保管条件.- 7 -
6、 2.1.2 安装场所.- 7 - 2.1.3 安装方向.- 7 - 2.1.4 安装标准.- 8 - 第第 3 章章 - 9 - 配配 线线 - 9 - 3.1 主电路的配线主电路的配线- 9 - 3.1.1 主电路端子的名称及功能 .- 9 - 3.1.2 典型的主电路配线实例 .- 10 - 3.2 输入与输出信号输入与输出信号- 11 - 3.2.1 输入与输出信号的连接.- 11 - 3.2.2 连接器（1CN）的端子排列- 12 - 3.2.3 输入与输出信号名称及其功能 .- 13 - 3.2.4 接口电路.- 15 - 3.3 与编码器的配线与编码器的配线- 16 - 3.3.
7、1 与编码器的连接（2CN）及来自伺服驱动器输出信号的处理- 16 - 3.3.2 编码器用连接器（2CN）的端子排列- 16 - 3.4 标准连接实例标准连接实例- 17 - 3.4.1 当为位置控制时 .- 18 - 3.4.2 当为速度控制时 .- 19 - 3.4.3 当为转矩控制时 .- 20 - 第第 4 章章 - 21 - 参数设定及功能说明参数设定及功能说明 - 21 - 4.1 根据机械所进行的设定根据机械所进行的设定- 21 - 4.1.1 电机旋转方向的切换 .- 21 - 4.1.2 超程设定. 22 4.1.3 转矩限制. 23 4.2 符合上位装置的设定符合上位装置
8、的设定 27 - 3 - 4.2.1 速度指令. 27 4.2.2 位置指令. 31 4.2.3 编码器信号输出 . 35 4.2.4 顺序输入与输出信号 . 37 4.2.5 位置控制（参数指令） . 38 4.2.6 电子齿轮. 41 4.2.7 内部设定速度选择 . 44 4.2.8 转矩控制. 47 4.2.9 转矩前馈功能 . 52 4.2.10 模拟电压指令控制下的扭矩限制功能 53 4.2.11 指令脉冲阻止功能（INHIBIT 功能） 54 4.3 伺服驱动器的设定伺服驱动器的设定 56 4.3.1 点动（JOG）速度 56 4.3.2 控制方式的选择 . 56 4.4 停止功
9、能的设定停止功能的设定 62 4.4.1 偏移量的调整 . 62 4.4.2 动态制动器. 62 4.4.3 零钳位. 63 4.4.4 保持制动器. 65 4.5 保护顺序设计保护顺序设计 68 4.5.1 伺服报警输出 . 68 4.5.2 伺服 ON 输入 69 4.5.3 定位后输出. 70 4.5.4 同速输出. 71 4.5.5 旋转检测输出 . 72 4.5.6 伺服准备就绪输出 . 73 4.5.7 C 脉冲光耦输出 74 4.5.8 瞬间停电的处理 . 75 4.5.9 再生电阻器. 75 4.6 平滑运行平滑运行 76 4.6.1 平滑. 76 4.6.2 软启动. 76
10、4.6.3 转矩指令滤波器时间常数 . 77 4.7 高速定位高速定位 77 4.7.1 伺服增益设定 . 77 4.7.2 比例动作指令 . 79 4.7.3 速度偏差设定 . 79 第第 5 章章.80 面板操作器的使用方法面板操作器的使用方法.80 5.1 基本操作基本操作 80 5.1.1 面板操作器的功能 . 80 5.1.2 清除伺服报警 . 80 5.1.3 基本模式的切换 . 81 5.1.4 状态显示模式下的操作 . 81 - 4 - 5.1.5 参数设定模式操作 . 84 5.1.6 监视模式操作 . 85 5.2 应用操作 应用操作 87 5.2.1 显示报警历史数据的操
11、作 . 87 5.2.2 恢复参数出厂值的操作 . 88 5.2.3 点动（JOG）运行模式的操作 88 5.2.4 模拟指令偏移的自动调整 . 89 5.2.5 模拟指令偏移的手动调整 . 90 5.2.6 电机电流检测信号的偏移调整 . 91 5.2.7 伺服软件版本的确认 . 93 5.2.8 位置示教功能 93 5.2.9 静态惯量检测 94 第第 6 章章.95 通讯功能通讯功能.95 6.1 RS-485、RS-232、RS-422 通讯硬件接口通讯硬件接口. 95 6.2 RS-485、RS-232、RS-422 通讯参数通讯参数. 96 6.3 MODBUS 通讯协议通讯协议.
12、 97 6.3.1 编码含义. 97 6.3.2 通讯出错处理 . 103 6.3.3 伺服状态数据通讯地址 . 104 第第 7 章章.106 规规 格格.106 7.1 伺服驱动器技术规格与型号伺服驱动器技术规格与型号 106 7.2 伺服驱动器安装尺寸伺服驱动器安装尺寸 107 附附 录录 A108 参数一览表参数一览表.108 附附 录录 B 116 报警显示一览表报警显示一览表.116 附附 录录 C117 伺服电动刀架应用说明伺服电动刀架应用说明.117 - 5 - 第第 1 章章 产品的确认及各部分的名称产品的确认及各部分的名称 1.1 产品到货时的确认产品到货时的确认 产品到货
13、后，请就以下项目进行确认。 确认项目确认项目 参参 考考 到货的产品是否与所定型号相符? 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认。 伺服电机的旋转轴是否运转顺利? 能用手轻轻转动，但是“带制动器的电机”不能转动。 是否有破损的地方? 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。 是否有螺丝松动的地方? 用螺丝刀检验有否松动的地方。 在以上各项的确认中，如发现有不妥之处，请及时与所购地的销售店或本公司的销售人员联系。 1.1.1 伺服驱动器伺服驱动器 ? 外观及铭牌实例外观及铭牌实例 ? 型号的确认方法型号的确认方法 EDB 08 A M A ESTUN 伺服驱动器 【1+2】 【3
14、】 【4】 【5】 EDB 型 【1+2】额定输出功率 【3】电源电压 【5】设计顺序 记号 规格 记号 规格 记号 规格 08 750W A 200VAC A 设计顺序 10 1.0kW D 400VAC 15 1.5kW 20 2.0kW 【4】控制形态 30 3.0kW 记号 规格 50 5.0kW M 用于控制速度、转矩、位置 P 用于控制位置 - 6 - 1.2 产品各部分的名称产品各部分的名称 1.2.1 伺服驱动器伺服驱动器 伺服驱动器各部分的名称如下图所示。 面板显示器面板显示器 显示伺服的状态、报警及参数的输入。 面板按键面板按键 设定参数时使用。 通电指示灯通电指示灯 在控
15、制电源接通时发亮。 充电指示灯充电指示灯 在主电路电源接通后发亮，电源关闭后， 在主电路电容中仍残留有电荷时发亮， 此 时请勿触摸伺服驱动器。 计算机通讯用接头（计算机通讯用接头（COM） 与计算机通讯时使用。 输入、输出信号用接头（输入、输出信号用接头（1CN） 指令输入信号或顺序输入、 输出信号用接 头。 编码器用接头（编码器用接头（2CN） 连接装配在伺服电机上的编码器的接头。 电源端子及伺服电机连接端子电源端子及伺服电机连接端子 电源输入用端子及连接伺服电机动力线 的端子。 - 7 - 第第 2 章章 安安 装装 2.1 伺服驱动器伺服驱动器 EDB 系列伺服驱动器是基座安装型伺服驱动
16、器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述 的注意事项进行正确安装。 2.1.1 保管条件保管条件 在未通电的状态下保管伺服驱动器时，请在-20+85的温度范围内进行保管。 2.1.2 安装场所安装场所 关于安装场所的注意事项如下。 设置条件设置条件 安装注意事项安装注意事项 安装在控制柜里时 安装在控制柜里时，对控制柜的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法 进行设计，以使伺服驱动器的周边部分温度在 55以下。 靠近热源安装时 为保持伺服驱动器周围温度在 55以下，请控制热源的辐射及对流，防 止温度上升。 靠近振动源安装时 为避免振动传至伺服驱动器，请在伺服驱动器的安装面下安装防振器具
17、。 安装在有腐蚀性气体的场所时 安装在有腐蚀性气体的场所时，请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会 即时产生影响，但是会导致电子部件以及与接触器相关部件的故障。 其他 请不要安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。 2.1.3 安装方向安装方向 如下图所示，安装的方向需与安装面垂直。 使用自然对流方式或者风扇对伺服驱动器进行冷却，请严格按照该方向安装。使用4处安装孔，将伺 服驱动器牢固地固定在安装面上。 安装面 通风 - 8 - 2.1.4 安装标准安装标准 请务必遵守下图所示的控制柜内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制柜内的场 合（以下简称“并排安装时”）。 风扇风扇 以上
18、 以上 以上 以上 伺服驱动器的安装方向伺服驱动器的安装方向 安装时，请使伺服驱动器的正面（操作面板）面向操作人员，并使其垂直于安装面。 冷却冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。 并排安装时并排安装时 如上图所示，在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。另外，请在伺服驱动器的上 部安装冷却用风扇。 为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象， 需使控制柜内的温度保持均匀。 控制柜内的环境条件控制柜内的环境条件 1 伺服驱动器的环境温度：0 55 2 湿度：90%RH（相对湿度）以下 3 振动：4.9m/s2 4
19、不要出现冻结、结露等现象。 5 为了保证长期使用的可靠性，请在低于 45 的环境温度条件下使用。 - 9 - 第第 3 章章 配配 线线 3.1 主电路的配线主电路的配线 在配线时，请务必遵守下述的注意事项。 ? 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动力 线和信号线相隔 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动力 线和信号线相隔30cm以上。以上。 ? 对于信号线、编码器（对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。 对于配线长度，指
20、令输入线最长为3m，PG反馈线最长为20m。 ? 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压，请暂时不要触摸电源端子。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压，请暂时不要触摸电源端子。 请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查工作。 ? 请不要频繁地请不要频繁地 ON/OFF 电源。在需要反复地连续电源。在需要反复地连续 ON、OFF 电源时，请控制在每分钟电源时，请控制在每分钟 1 次以下。次以下。 由于在伺服驱动器的电源部分有大电容，所以在 ON 电源时，会流过较大的充电电流（充电时 间 0.2 秒）。 因此，如果频繁地 ON/OFF 电源，则会造成伺服驱动器内部的
21、主电路元件性能下降。 3.1.1 主电路端子的名称及功能主电路端子的名称及功能 端子记号端子记号 功功 能能 概概 要要 L1，L2，L3 主回路电源输入端子 三相交流 200230V +10% -15%，50/60Hz L1C，L2C 控制电源输入端子 单相交流 200230V +10% -15%，50/60Hz U，V，W 电机连接端子 与电机连接。 接地端子 与电源接地和电机接地端子连接，进行接地处理。 B1，B2，B3 （EDB-08，EDB-10 EDB-15 无 B3 端子） 再生单元连接端子 通常情况下，将 B2-B3 之间短路（使用内置式再生电 阻） 。内置式再生电阻容量不足时
22、，将 B2-B3 断路， 在 B1-B2 之间连接外置式再生电阻。 1, 2 （EDB-08，EDB-10 EDB-15 无此二端子） 电源高次谐波抑制用 电抗器连接端子 通常，在1-2 之间进行短路处理。 需要对电源高次谐波进行抑制时， 在1-2 之间连接 电抗器。 （EDB-08，EDB-10 EDB-15 无此端子） 主电路负侧端子 通常不需要连接。 - 10 - 3.1.2 典型的主电路配线实例典型的主电路配线实例 第 3 章 配线 - 11 - 3.2 输入与输出信号输入与输出信号 3.2.1 输入与输出信号的连接输入与输出信号的连接 2K P 34 35 4 FG 15 14 12
23、 11 10 9 N-OT /S-ON +24VIN SIGN SIGN /SIGN P表示多股胶合线 位置指令 伺服功能ON （ON时伺服功能打开） P动作 （ON时P动作） 禁止正转驱动 （OFF时禁止驱动） 禁止逆转驱动 （OFF时禁止驱动） 报警复位 （ON时报警清除） 清零信号输入 （ON时清除位置偏差） 正转转矩外部限制 （ON时限制） 逆转转矩外部限制 （ON时限制） 13 连接器壳体 屏蔽线连在连接器壳体上 26 27 EDB /P-CON P-OT /ALM-RST /CLR PG分频输出 3 150 + - ALM+ ALM- 注： ON: 0（低电平） OFF: 1（高电
24、平） 3.3K LPF LPF A/D V-REF T-REF SG SG P P 19 20 21 22 速度指令10V/ 额定转速 转矩指令10V/ 额定转矩 集电极开路指令用电源 PL2 28 2K P PULS /PULS 24 25150 23 集电极开路指令用电源 PL1 PULS 17 16 /PCL /NCL 6 5 2 1 8 7 /V-CMP+ 同速输出 （/COIN+) （定位完成） /V-CMP-同速时为ON （/COIN-) （定位完成时为ON） /TGON+ TGON输出 /TGON- （设定值以上时ON） /S-RDY+ 伺服准备就绪输出 /S-RDY- （准备就
25、绪时ON） /CLT+ 转矩限制输出 /CLT-（设定值以上时ON） /BR+ 制动器连锁输出 /BR-（ON时解除制动） /PGCO+ /PGCO- 伺服报警输出 （报警时OFF） 光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电流DC50mA * 引脚具体输出可自行定义 * * 32 33 30 31 36 18 SG PA0 /PA0 PB0 /PB0 PC0 /PC0 +24V 编码器C脉冲输出 - 12 - 3.2.2 连接器（连接器（1CN）的端子排列）的端子排列 端子号端子号 名称名称 说明说明 端子号名称端子号名称 说明说明 19 V-REF 速度指令输入 (*) 1 2 20 S
26、G 0V 21 T-REF 转矩指令输入 (*) 5 6 22 SG 0V 23 PL1 集电极开路指令用电源 (*) 7 8 0：/COIN- /COIN+ (/V-CMP-) (/V-CMP+) 1：/TGON- /TGON+ 2：/S-RDY- /S-RDY+ 3：/CLT- /CLT+ 4：/BR- /BR+ 5：/PGCO- /PGCO+ 0：定位结束信号输 出(同速输出) 1：电机旋转检测输 出 2：伺服准备好输出 3：转矩限制输出 4：保持制动器连锁 输出 5： 编码器 C 脉冲输 出 24 /PULS 指令脉冲输入 3 ALM- 报警输出 25 PULS 指令脉冲输入 4 AL
27、M+ 报警输出 26 /SIGN 指令符号输入 9 +24VIN I/O 电源输入 27 SIGN 指令符号输入 10 /S-ON 伺服 ON 输入 28 PL2 集电极开路指令用电源 11 /P-CON 比例动作输入 29 12 P-OT 正转超程输入 30 PCO PG 分频输出 13 N-OT 反转超程输入 31 /PCO PG 分频输出 14 /ALM-RST 报警清除输入 32 PBO PG 分频输出 15 /CLR 清零信号输入 33 /PBO PG 分频输出 16 /PCL 正转转矩限制输入 34 PAO PG 分频输出 17 /NCL 反转转矩限制输入 35 /PAO PG 分
28、频输出 18 SG 0V 36 SG 0V 注：注： 1. 空置的端子，请勿作中继用。 2. 请将输入/输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体。 3. (*)对于1CN-1、2，1CN-5、6，1CN-7、8的引脚功能定义应分别根据参数Pn054、Pn055、Pn053 进行分配。 第 3 章 配线 - 13 - 3.2.3 输入与输出信号名称及其功能输入与输出信号名称及其功能 ? 输入信号输入信号 信号名信号名 针编号针编号 功能功能 参考项目参考项目 +24VIN 9 顺序信号用控制电源输入：+24V电源，由用户提供。 可以动作的电压范围：+11V+25V 4.2.4 /S-ON 10 伺
29、服 ON：电机变为通电状态。 4.5.2 /P-CON 11 根据不同的控制方式，具有不同的输入意义。 P-OT 12 禁止正转驱动 N-OT 13 禁止反转驱动 4.1.2 /ALM-RST 14 报警清除：解除伺服报警状态。 4.5.1 /CLR 15 清零信号输入：位置控制时，清除偏移计数。 4.2.2 /PCL 16 正转转矩外部限制输入 4.1.3 /NCL 17 反转转矩外部限制输入 4.1.3 V-REF 19 (20) 速度指令输入：10V。 4.2.1 T-REF 21 (22) 转矩指令输入: 10V。 4.2.8 PL1 PL2 23 28 集电极开路指令用电源：PULS
30、、SIGN 指令信号为集 电极开路输入信号时， 从该引脚供给 524VDC 电源。 4.2.2 /PULS PULS /SIGN SIGN 24 25 26 27 指令脉冲输入： 线驱动方式或者集电极 开路方式 输入模式： *符号+脉冲列 *CCW+CW 脉冲 *2 相正交脉冲 4.2.2 （注）（注）1.（）内的针编号表示信号接地。（）内的针编号表示信号接地。 - 14 - ? 输出信号输出信号 信号名信号名 针编号功能针编号功能 参考项目参考项目 1 2 5 6 0：/COIN- /COIN+ （/V-CMP-） （/V-CMP+） 1：/TGON- /TGON+ 2：/S-RDY- /S
31、-RDY+ 3： /CLT- /CLT+ 4： /BR- /BR+ 5： /PGCO- /PGCO+ 7 8 0：定位结束信号输出（同速信号输出） 1：电机旋转中检测输出 2：伺服准备就绪输出 3：转矩限制检测输出 4：制动器连锁输出 5：编码器 C 脉冲输出 用户常数 Pn053 设定 CN1-7、8 的输出 用户常数 Pn054 设定 CN1-1、2 的输出 用户常数 Pn055 设定 CN1-5、6 的输出 4.5.3 4.5.4 4.5.5 4.5.6 4.1.3 4.4.4 ALM- ALM+ 3 4 伺服报警输出：检测出异常则输出 OFF 状态。 4.5.1 PAO /PAO PB
32、O /PBO PCO /PCO 34 35 32 33 30 31 (18,36) A相信号 B相信号 C相信号 2相脉冲(A相、B相)编码器分频输出信号以及原 点脉冲(C相)信号：与RS422相当 4.2.3 FG 壳 如果将输入、输出信号电缆的屏蔽线连接到连接器外壳上，则 可以连接到机壳接地线。(地线) （注）（注）1.（）内的针编号表示信号接地。（）内的针编号表示信号接地。 第 3 章 配线 - 15 - 3.2.4 接口电路接口电路 伺服驱动器的输入、输出信号以及其与上位装置的连接实例如下所示。 与模拟指令输入电路的接口 与模拟指令输入电路的接口 模拟指令信号有速度指令信号和转矩指令信
33、号， 指令输入阻抗约40k， 输入信号的最大允许电压为10V。 速度指令输入接口： 转矩指令输入接口： 与顺序输入电路的接口 与顺序输入电路的接口 使用继电器或者集电极开路的晶体管电路来连接。使用继电器连接时，请选用微小电流用继电器。如 果不使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。 与总线驱动器输出电路的接口 与总线驱动器输出电路的接口 将编码器的2相(A相，B相)脉冲的输出信号(PAO、/PAO、PBO、/PBO)和原点脉冲信号(PCO、/PCO)通 过总线驱动器输出电路进行输出。通常当在上位装置侧构成位置控制系统时使用，在上位装置侧，请使用 线接收电路接收。连接电路实例请参照“3.3 与编
34、码器的配线”。 与顺序输出电路的接口 与顺序输出电路的接口 伺服报警、伺服准备就绪以及其它的顺序用输出信号由光电耦合器输出电路构成，请使用继电器连接。 10V 470(1/2W)以上 1 2 3 2K V-REF SG 约40K 0V 伺服驱动器 10V 470(1/2W)以上 1 2 3 2K T-REF SG 约40K 0V 伺服驱动器 - 16 - 3.3 与编码器的配线与编码器的配线 3.3.1 与编码器的连接（与编码器的连接（2CN）及来自伺服驱动器输出信号的处理）及来自伺服驱动器输出信号的处理 PG 4 5 6 7 8 9 PA /PA PB /PB PC /PC 2 3 PAO
35、/PAO 1-34 1-35 P P P P * * PG5V PG0V P* A相 T.I AM26LS31 1CN2CN 2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7、2-8、2-9 2-17、2-18、2-19 FG T.ISN75175 PBO /PBO 1-32 1-33 P B相 PCO /PCO 1-30 1-31 P C相 0V SG 0V 1-18 1-36 3.3.2 编码器用连接器（编码器用连接器（2CN）的端子排列）的端子排列 2CN 的端子排列如下所示。 端子号端子号 色标色标 名称名称 说明说明 端子号色标端子号色标 名称名称 说明说明 1 蓝色 PA P
36、G 输入 A 相11 2 粉红色 /PA PG 输入/A 相12 3 黄色 PB PG 输入 B 相13 4 紫色 /PB PG 输入/B 相14 5 白色 PC PG 输入 C 相15 6 粉绿色 /PC PG 输入/C 相16 7 17 8 18 9 红色 PG5V PG 电源+5V 19 黑色 （橙色） SG PG 电源 0V 10 20 第 3 章 配线 - 17 - 3.4 标准连接实例标准连接实例 2K P 34 35 4 FG SIGN SIGN /SIGN P表示多股胶合线 位置指令 伺服ON （ON时伺服打开） P动作 （ON时P动作） 禁止正转驱动 （OFF时禁止驱动） 禁
37、止逆转驱动 （OFF时禁止驱动） 报警复位 （ON时报警清除） 清零信号输入 （ON时清除位置偏差） 正转转矩外部限制 （ON时限制） 逆转转矩外部限制 （ON时限制） 连接器壳体 屏蔽线连在连接器壳体上 26 27 EDB PG分频输出 3 150 ALM+ ALM- 注：1500W以下无B3端子，无端子，无需任何连接。 LPF LPF A/D V-REF T-REF SG SG P P 19 20 21 22 速度指令10V/ 额定转速 转矩指令10V/ 额定转矩 集电极开路指令用电源 PL2 28 2K P PULS /PULS 24 25150 23 集电极开路指令用电源 PL1 PU
38、LS 6 5 2 1 8 7 /V-CMP+ 同速输出 （/COIN+) （定位完成） /V-CMP-（同速时为ON） （/COIN-) （定位完成时为ON） /TGON+ TGON输出 /TGON- （设定值以上为ON） /S-RDY+ 伺服准备就绪输出 /S-RDY- （准备就绪时ON） /CLT+ 转矩限制输出 /CLT-（设定值以上时为ON） /BR+ 制动器连锁输出 /BR-（ON时解除制动） /PGCO+ /PGCO- * 引脚具体输出可自行定义 * * 32 33 30 31 36 18 SG PA0 /PA0 PB0 /PB0 PC0 /PC0 150 12 1 2 伺服报警输
39、出 （报警时OFF） 光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电流DC50mA 1Ry +24V 0V 1CN B2B3B1 15 14 12 11 10 9 N-OT /S-ON +24VIN 13 /P-CON P-OT /ALM-RST /CLR + - 3.3K 17 16 /PCL /NCL +24V 编码器C脉冲输出 - 18 - 3.4.1 当为位置控制时当为位置控制时 第 3 章 配线 - 19 - 3.4.2 当为速度控制时当为速度控制时 34 35 4 FG P表示多股胶合线 伺服功能ON （ON时伺服功能打开） P动作 （ON时P动作） 禁止正转驱动 （OFF时禁止驱动
40、） 禁止逆转驱动 （OFF时禁止驱动） 报警复位 （ON时报警清除） 正转转矩外部限制 （ON时限制） 逆转转矩外部限制 （ON时限制） 连接器壳体 屏蔽线连在连接器壳体上 EDB PG分频输出 3 + - ALM+ ALM- 注：1500W以下无B3端子，无端子，无需任何连接。 LPF LPF A/D V-REF T-REF SG SG P P 19 20 21 22 速度指令 10V/额定转速 转矩限制输入 10V/额定转矩 6 5 2 1 8 7 /V-CMP+ 同速输出 /V-CMP-（同速时为ON） /TGON+ TGON输出 /TGON-（设定值以上时为ON） /S-RDY+ 伺服
41、准备就绪输出 /S-RDY-（准备就绪时ON） /CLT+ 转矩限制输出 /CLT-（设定值以上时ON） /BR+ 制动器连锁输出 /BR-（ON时解除制动） /PGCO+ /PGCO- * 引脚具体输出可自行定义 * * 32 33 30 31 36 18 SG +24V 12 1 2 报警输出 （报警时OFF） 光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电流DC50mA 1Ry +24V 0V B1 B2B3 14 12 11 10 9 N-OT /S-ON +24VIN 13 /P-CON P-OT /ALM-RST 3.3K 17 16 /PCL /NCL PAO /PAO PBO /
42、PBO PCO /PCO 编码器C脉冲输出 - 20 - 3.4.3 当为转矩控制时当为转矩控制时 - 21 - 第第 4 章章 参数设定及功能说明参数设定及功能说明 4.1 根据机械所进行的设定根据机械所进行的设定 4.1.1 电机旋转方向的切换电机旋转方向的切换 伺服驱动器可以在不改变伺服电机配线的条件下， 使伺服电机的旋转方向呈反向旋转的 “反转模式”。 标准设定的“正转方向”是从伺服电机的负载侧看为“逆时针旋转”方向。“反转模式”仅使电机的旋转 方向发生改变，在这种情况下，该轴的移动方向（+，）为反方向，其它的不变。 标准设定标准设定 反转模式反转模式 正 转 指 令 正 转 指 令
43、反 转 指 令 反 转 指 令 “反转模式”的设定方法反转模式”的设定方法 通过对下述参数的设定，选择电机的旋转方向。 参数号 名称及说明 单位 设定范围 出厂值 Pn006 选择旋转方向 0 从电机的负载侧看，CCW 方向为正转。 （标准设定） 1 从电机的负载侧看，CW 方向为正转。 （反转模式） 01 0 修改此参数后，需要断电后再上电，才能使设置有效。 22 4.1.2 超程设定超程设定 超程设定是当机械的可动部分超越了可以移动的范围时，使其强制停止的功能。 使用超程功能使用超程功能 为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号与相对应的伺服驱动器1CN连接器的针编号正确连 接。
44、输入输入 P-OT 1CN-12 禁止正转驱动（正转侧超程） 输入输入 N-OT 1CN-13 禁止反转驱动（反转侧超程） 在直线驱动等的情况下，为了防止机械的损坏，请务必按下图所示连接限位开关。 输入信号“ON/OFF”时的驱动状态如下表所示。 信信 号号 状态输入电平状态输入电平 说说 明明 ON 1CN-12： “L”电平允许正转驱动的状态。 （通常运行状态） P-OT OFF 1CN-12： “H”电平禁止正转驱动的状态。 （反方向可以旋转） ON 1CN-13： “L”电平允许反转驱动的状态。 （通常运行状态） N-OT OFF 1CN-13： “H”电平 禁止反转驱动的状态。 （正
45、方向可以旋转） 使用使用/不使用超程输入信号的切换不使用超程输入信号的切换 通过对下述参数的设定，来切换“使用/不使用”超程输入信号。出厂时设定为“使用”。 参数号参数号 名称及说明名称及说明 单位单位 设定范围设定范围 出厂值出厂值 Pn001 使用/不使用禁止正转输入信号（P-OT） 0 使用禁止正转输入信号（P-OT） 。 （当 1CN-12 断开时禁止正转，当 1CN-12 为 0V 时允许正转。 ） 1 不使用禁止正转输入信号（P-OT） 。 （允许正转，等效为 1CN-12 为 0V 时） 01 0 Pn002 使用/不使用禁止反转输入信号（N-OT） 0 使用禁止反转输入信号（N
46、-OT） 。 （当 1CN-13 断开时禁止反转，当 1CN-13 为 0V 时允许反转。 ） 1 不使用禁止反转输入信号（N-OT） 。 （允许反转，等效为 1CN-13 为 0V 时。 ） 01 0 注注 意：意： ? 位置控制时，用超程使电机停止运行后，会有滞留脉冲。要清除滞留脉冲，需要清除信号。 第 4 章 参数设定及功能说明 23 不使用“P-OT” 、 “N-OT”功能时，可以省略如图所示的短路配线。 使用超程时的电机停止方法使用超程时的电机停止方法 设定为“使用”超程时，请根据电机的停止方法，设定下述的“用户常数” 。 参数值参数值 功能描述功能描述 参数范围参数范围 出厂设定出
47、厂设定 Pn004 伺服 OFF、警报、超程发生时电机的停止方式 05 0 参数值参数值 内内 容容 Pn004 0 DB 制动且停转后解除制动 1 自由停止 2 伺服 OFF 时实施 DB；超程（OT）时实施反接制动，停止后伺服 OFF 3 伺服 OFF 时自由停止；超程（OT）时实施反接制动，停止后伺服 OFF 4 伺服 OFF 时实施 DB；超程（OT）时实施反接制动，停止后零钳位 5 伺服 OFF 时自由停止；超程（OT）时实施反接制动，停止后零钳位 注： 关于 DB，参见 “4.4.2 动态制动器” 参数值参数值 内容内容 单位单位 参数范围参数范围 出厂设定出厂设定 Pn030 反
48、接制动停止转矩值1 0300 300 伺服 OFF 时电机停止方法的选择 EDB 系列伺服驱动器在下述情况时关闭伺服功能。 ? /S-ON输入信号（1CN-10）OFF时 ? 发生伺服报警时 ? 电源OFF时 根据要求，设定Pn004选择停止方式。 4.1.3 转矩限制转矩限制 EDB 系列伺服驱动器可进行如下方式的转矩限制。 1 级：为了保护机械和工件，限制最大输出转矩。 （限制内部转矩） 2 级：到达目的位置时，进行转矩控制。 （限制外部转矩） 1 级，限制内部转矩的设定方法级，限制内部转矩的设定方法 通过对参数（Pn026，Pn027）的设定，调整正、反转转矩限制值，根据机械条件等，在需要限制转矩时使 参数号参数号 内容内容 单位单位 参数范围参数范围 出厂设定出厂设定 Pn026 正转转矩内部限制值 1% 0300 300 Pn027 反转转矩内部限制值 1% 0300 300 Pn028 正转电流外部限制值 1% 0300 100 Pn029 反转电流外部限制值 1% 0300 100 24 用。限制设定后，当达到限制值时，会有信号“/CLT”输出