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1、立体仓库控制系统目 录1、绪论11.1 立体仓库发展的意义11.2 立体仓库的概述12、系统工作原理23、立体仓库的硬件配置23.1 PLC简介23.2 CPU处理模块23.3 立体仓库的I/O分配33.4 立体仓库的外部接线44、立体仓库软件设计54.1编程软件介绍54.2立体仓库程序设计及分析64.2.1程序的设计64.2.2程序分析65、立体仓库监控界面的设计75.1 组态软件的概述75.2 定义数据词典85.3 用户界面的制作85.4命令语言的编写96、程序调试107、实验体会11参考文献11附录 程序梯形图120立体仓库控制系统张保明 沈阳航空航天大学北方科技学院摘要：立体仓库控制系
2、统也称自动存取系统，通常指采用几层至几十层高的货架，并用自动化物料搬运设备进行货物出、入库作业的仓库。本文主要采用PLC实现对立体仓库的下位机控制，并通过组态软件对上位机进行实时监控。文中首先介绍了PLC和立体仓库的工作原理，在设计硬件的基础上，对软件进行设计，采用组态软件建立人机监控界面，包括组态界面的制作方案，功能语言的实现，最后对系统进行调试，并给出相关的参考程序，使自动存取过程得以实现，并能实时的监控输送过程。关键词：立体仓库；自动存取；PLC；组态软件；实时监控1、绪论1.1 立体仓库发展的意义立体仓库的特点在于以高层立体货架为标志，以成套先进搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为
3、主要手段，高效率地利用仓储空间，节约时间和人力进行各种作业，具有巨大地社会效益和经济效益，因此被普遍应用于机器制造业、电器制造业、航空港、轻工和化工企业、商储业、军需部门等各行各业。其中自动化的立体仓库更是具有广阔市场前景。它集机械、电子、控制、计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点，在物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、货位优化管理等技术领域都有很好的应用。从制造工厂、商场、机场，到港口、军需部地下室冷库到都少不了立体仓库的身影，特别是随着人们生活水平的提高，自我国的机动车数量日益猛增，传统的停车场已经不能满足人们的需求，于是人们将立体仓库这一理念和技术应用
4、于停车库，很多城市都相继出现了立体停车库，使停车难的问题逐渐得以缓解，所以为了更好的合理利用资源、保证产需均衡、提高物流效率，我们对于自动化立体仓库的研究迫在眉睫。1.2 立体仓库的概述 立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成。货架的形式有很多，材料一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。而且随着高度的增加，钢货架比混凝土货架的优越性更加明显。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱与托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆跺机的插取和存放。搬运设备是自动化仓
5、库中的重要设备，它们一般由电力驱动，通过手动或自动控制，实现把货物从一处搬运到另一处。输送系统必须具有高度的可靠性。在立体仓库内，一般只有一套输送系统，一旦发生故障，就会使整个仓库工作受到影响。所以，要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便。对输送系统设置手动控制做后备。2、系统工作原理自动化立体仓库是通过堆垛机在巷道内运行，通过认址将货物放入指定货位内。本设计中自动化立体仓库的工作原理为通过按钮控制堆垛机的运行路线，在堆垛机的牵引槽内放置若干的限位开关，当总控制台将位置信号传输给堆垛机时，堆垛机开始运行。运行至指定巷道时，限位开关关闭，堆垛机停止运行，通过按钮将层信号传输给升降台，
6、再由升降台牵引柱上的限位开关控制升降台的上下位置，当升降至指定库位时，限位开关闭合，升降台停止运动。由控制按钮控制升降台上的传送带将货物取出或放入指定的货位。自动化立体仓库工作流程图如图所示。3、立体仓库的硬件配置3.1 PLC简介 PLC控制器采用的是西门子电工生产的S7系列的可编程序控制器S7-200。S7-200 是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S7-200系列具有极高的性能/价格比。3.2 CPU处理模块CPU224模块输入、输出单元的接线图如图3-1
7、所示。图3-1 CPU224模块输入、输出单元的接线图3.3 立体仓库的I/O分配本系统需要18个输入点和6个输出点。根据PLC的特点和系统设计的需要，输入信号包括仓位按钮、启动按钮、仓位检测、限位开关等等。输出信号包括X轴Y轴和Z轴电机的正反转。其I/O分配如表1所示。表1 元件地址I/O分配 PLC地址（PLC端子）电气符号（面板端子）功能说明I2.2SB1自动运行启动I2.3SB20号仓位检测I0.0SD11号仓位按钮I0.1SD22号仓位按钮I0.2SD33号仓位按钮I0.3SD44号仓位按钮I0.4SB31号仓位检测I0.5SB42号仓位检测I0.6SB53号仓位检测I2.1SB64
8、号仓位检测I0.7SQ1X轴限位检测1I1.0SQ2X轴限位检测2I1.1SQ3X轴限位检测3I1.2SQ4Y轴限位检测1I1.3SQ5Y轴限位检测2I1.4SQ6Y轴限位检测3I1.5SQ7Z轴限位检测1I2.0SQ8Z轴限位检测2Q0.0M1X轴电机正转Q0.1M1X轴电机反转Q0.2M2Y轴电机正转Q0.3M2Y轴电机反转Q0.4M3Z轴电机正转Q0.5M3Z轴电机反转3.4 立体仓库的外部接线根据元件地址I/O分配表，PLC输入点I0.0I0.3分别与14号仓位按钮连接，I0.4I0.7分别与14号仓位检测开关连接，I1.0I1.2分别与X轴三个限位开关连接，I1.3I1.5分别与Y轴
9、三个限位开关连接，I2.0I2.1分别与Z轴的两个限位开关连接。PLC输出点Q0.0Q0.5分别与X轴正转和反转（M1）、Y轴正转和反转（M2）、Z轴正转和反转（M3）连接。外部接线图如图3-2所示。图3-2 PLC外部接线图4、立体仓库软件设计4.1编程软件介绍STEP 7编程软件用于西门子系列工控产品包括SIMATICS7、M7、C7和基于PC的WinAC的编程、监控和参数设置，是SIMATIC工业软件的重要组成部分。STEP 7具有以下功能：硬件配置和参数设置、通讯组态、编程、测试、启动和维护、文件建档、运行和诊断功能等。STEP 7的所有功能均有大量的在线帮助，用鼠标打开或选中某一对象
10、，按F1可以得到该对象的相关帮助。在STEP 7中，用项目来管理一个自动化系统的硬件和软件。STEP 7用SIMATIC管理器对项目进行集中管理，它可以方便地浏览SIMATICS7、M7、C7和WinAC的数据。实现STEP 7各种功能所需的SIMATIC软件工具都集成在STEP 7中。PC/MPI适配器用于连接安装了STEP 7的计算机的RS-232C接口和PLC的MPI接口。4.2立体仓库程序设计及分析4.2.1程序的设计立体仓库系统自动运行分为两个部分，系统启动之后，各机构复位。当零号仓位有小车时，延时15秒之后自动将小车放在仓库号最小的空位上（演示程序2），如果在15秒内，有按键按下，
11、则运行机构将小车放入与按键号相对应的仓库里。当零号仓位上没有小车时，延时15秒后运行机构将数值最大仓库号里的小车转运至没有放货物的仓号比它小的仓库里（延时程序1）。其顺序流程图如图4-1所示。图4-1 立体仓库自动运行顺序流程图4.2.2程序分析当选择开关置于手动位置，分别点动按键1、2、3、4、5、6，X轴、Y轴、Z轴都对应运行。当选择开关置于自动位置，M3、M2、M1依次翻转，各机构复位，将开关I2.3打开即将一小车放入零号仓位，计时器开始计时，15秒内按下任意按钮（1、2、3、4），小车被运往对应的仓库内，15秒内无内部操作，自动将货物放在仓库号最小的仓库。如1#、3#、4#都已存放货物
12、， 15秒内若无外部操作指令，自动将货物放在2#仓库。如果开关I2.3没打开即玲号仓位没小车，计时器开始计时，15秒之后把数值最大仓库号里的物品转运至没有放货物的仓号比它小的仓库里。如1#、2#、5#有物，该程序将自动把5#物品转至3#仓库。5、立体仓库监控界面的设计5.1 组态软件的概述组态王(KingView)是目前国内比较流行的一种国产工业自动化通用组态软件，适用于中小规模工业监控机，价格低廉。组态王配有加密锁，支持工程加密；驱动程序较为丰富，如支持DDE、板卡、OPC服务器、PLC、智能仪表、智能模块等；支持ActiveX控件、配方管理、数据库访问、网络功能、冗余功能，其扩展性强，可与
13、管理计算机或控制计算机联网通信。组态王主要用来组成监控和数据采集系统，使现场的信息实时地传送到控制室，保证现场操作人员和工厂管理人员都可以看到各种数据。管理人员不需要深入生产现场，就可以获得实时和历史数据。优化控制现场作业，提高生产率和产品质量。组态王拥有丰富的工具箱、图库和操作向导，简单易学，在工业控制中应用广泛。“组态王6 52”是运行于微软中文平台的全中文界面的组态软件软件安装界面如图15所示。它采用了多线程、COM组件等新技术，实现了实时多任务，软件运行稳定可靠。组态王具有一个集成开发环境“组态王工程浏览器”，在工程浏览器中可以查看工程的各个组成部分也可以完成构造数据库、定义外部设备等
14、工作。组态王把第一台下位机看作是外部设备，在开发过程中可以根据“设备配置向导”的提示一步步完成连接过程。在运行期间，组态王通过驱动程序和这些外部设备交换数据，包括采集数据和发送数据指令。每一个驱动程序都是一个COM对象，这种方式使通讯程序和组态王构成一个完整的系统，既保证了运行系统的高效率，也使系统能够达到很大的规模。5.2 定义数据词典在系统中要先对不同类型的数据进行定义才能进行系统的设计。本系统实时数据的定义如表2所示。表2 数据词典的定义数据对象类型PLC地址解释说明I00开关型I0.0向上I01开关型I0.1向下I02开关型I0.2向左I03开关型I0.3向右I04开关型I0.4取I0
15、5开关型I0.5放I06开关型I0.61号仓I07开关型I0.72号仓I10开关型I1.03号仓I11开关型I1.14号仓movex1数值型无水平移动movey2数值型无垂直移动5.3 用户界面的制作立体仓库登陆界面如图5-1所示，监控系统界面如图5-2所示。图5-1 立体仓库登陆界面图5-2 立体仓库监控画面5.4命令语言的编写 用户界面制作完成后要与界面编制程序，程序是用户界面的后台支持。一方面程序使得用户界面与下位机PLC实现通讯，使用户界面可以控制系统的运行。另一方面程序建立了画面中动画和系统状态的联系，使用户画面中可以实时的反应系统的运行情况。本系统编写的命令语言如下：向上移动：本站
16、点上=1;本站点Y1=本站点Y1+5;本站点下=0;向下移动：本站点下=1;本站点上=0;本站点Y1=本站点Y1-5;向左移动：本站点左=1;本站点右=0;本站点X1=本站点X1-5;向右移动：本站点右=1;本站点左=0;本站点X1=本站点X1+5;6、 程序调试本次课设我采用的是以转换为中心的顺序功能图设计方法，这种设计方法特别有规律，梯形图与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，在设计复杂的顺序功能图的梯形图时既容易掌握，又不容易出错，出现错误容易查找。在我设计之初我用一个寄存器同事控制X轴和Y轴的正转或者反转，但是由于X、Y轴的限位开关与远点的距离各不相同，因此在运行到这一步时一直出
17、现错误，之后我在寄存器与对应的输出之间串入它们对应的限位开关解决了这一问题。在程序编程结束时我又发现了一个与现实相冲突的问题，就是在Z轴没有完全撤出的情况下X轴和Y轴不能移动，否则就会损坏设备，因此我把复位程序中X、Y、Z轴的先后顺序做了调整，先让Z轴复位，然后再让XY轴复位。7、实验体会通过本次的控制系统综合实验课程设计，深刻体会到了自己知识的匮乏。本次课程设计的题目是立体仓库控制系统设计。通过查找资料，结合书本中所学的知识，完成了课程设计的内容。把书中所学的理论知识和具体的实践相结合，有利于我们对课本中所学知识的理解，并加强了我们的动手能力。在课程设计之前，我通过各个渠道查找资料后分析验证
18、，经过多次的修改和整理，作了如上的设计思路。虽然这次设计一开始是按照设计要求去完成的，但由于在实际操作中，出现了比较大的问题，导致以上的准备资料，在实际操作中都未能派上用场。在这次的课程设计过程中，我懂得了很多，课程设计不光是让我们去“设计”，更重要的是培养我们的能力！通过本次课程设计使我对自动控制又有了进一步的了解，增加了对所学知识的应用参考文献1 赵相宾.可编程控制器技术与应用系统设计.机械工业出版社，2002，72 廖常初.PLC编程及应用.机械工业出版社，2005，33 胡学林.可编程控制器原理及应用.电子工业出版社，2007,14 梁延东.电梯控制技术 .中国建筑工业出版社, 2008: 42-445 常晓玲.电器控制系统与可编程控制器.机械工业出版, 2008: 78-80附录 程序梯形图22