FANUC机器人操作说明书.pdf

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1、B-83624CM/01 R-0+B 机构部 操作说明书 在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（ B-80687EN） ” ，并在理解该内容的基础上使用 机器人。 y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。 本说明书中所载的产品，受到日本国外汇和外国贸易法的限制。从日本将这些出口 到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外， 该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC 公司洽询。 我们试图在本说明

2、书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。 B-83624CM/01为了安全使用 s-1 为了安全使用 感谢贵公司此次购买FANUC (发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。 在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那 科机器人的

3、注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义 机器人作业人员的定义如下所示。 操作者 进行机器人的电源ON/OFF 操作。 从操作面板启动机器人程序。 程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护 (修理、调整、更换 )作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受

4、过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 适合于作业内容的工作服 安全鞋 安全帽 2 警告、注意和注释 本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。 警告 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。 注意 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。 注释 指出除警告和注意以外的补充说

5、明。 为了安全使用B-83624CM/01 s-2 ?请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。 3 作业人员的安全 在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。 下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。 (1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC 公司主办的培训课程接受培训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。 (2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即 使在这样的状态下，也

6、应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者 响声等来切实告知 (作业人员 )机器人为动作的状态。 (3) 务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上 应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。 控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急 停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法” )有关连接方法， 请参阅图3 (b)。 (4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、 B 类、 C 类、 D 类) 。

7、(5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具( 机械手、 工具等 ) 的动作范围。 (7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警 示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。 (8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。 (9)在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有

8、可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项 )。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失 的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于 机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在 潜在危

9、险时，务必排除危险之后再进行操作。 (15)不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人 员受重伤。 在有可燃性的环境下使用 在有爆炸性的环境下使用 在存在大量辐射的环境下使用 在水中或高湿度环境下使用 以运输人或动物为目的的使用方法 作为脚搭子使用 (爬到机器人上面，或悬垂于其下) (16) 在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务必确认停的动作，以 避免错误连接。 (17) 有关架台的准备 , 按照图 3 (c), 在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安 装位置

10、的确保。 B-83624CM/01为了安全使用 s-3 扉開作動装置及安全 RM1 Motor power/brake RP1 Pulsecoder RI/RO,XHBK,XROT EARTH 安全柵 安全栅 门开启时就会作动的互锁开关和安全插销 图 3 (a)安全栅栏和安全门 仕様場合 仕様場合 Emergency stop board 或者 Panel board Panel board FENCE1 FENCE2 EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 单回路规格 双回路规格 （注释） R-30iB, R-30 i B Mate EAS1,EAS11,EAS2,EAS21配置在急停板

11、上。 详情请参阅以下的机器间的连接的章。 ? R-30iB 控制装置维修说明书(B-83195CM) ? R-30iB Mate控制装置维修说明书(B-83525CM) ?R-30iB Mate(外 气 导 入 型 ) 控 制 装 置 维 修 说 明 书 (B-83555CM) 图 3 (b)安全栅栏信号的连接图 为了安全使用B-83624CM/01 s-4 階段 安全帯 柵 架台 保守用足場 架台 楼梯 栅栏 维修用脚手架 安全皮带用钩子 图 3 (c) 维修用脚手架 3.1 操作者的安全 操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动

12、操作的人 员。 操作者无权进行安全栅栏内的作业。 (1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 (2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。 (3) 为了预防负责操作的作业人员以外者意外进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门。 (4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人 停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图 3.1。 外部非常停止 仕様場合 仕様場合 外部非常停止 Emerge

13、ncy stop board 或者 Panel board EES1 EES11 EES2 EES21 Panel board EMGIN1 EMGIN2 外部急停开关 双回路规格 外部急停开关 单回路规格 （注释） 请连接于EES1-EES11 之间、 EES2-EES21 之间。 R-30iB, R-30 iB Mate EES1,EES11,EES2,EES21配置在急停板上。 详情请参阅以下的机器间的连接的章。 ? R-30iB 控制装置维修说明书(B-83195CM) ? R-30iB Mate 控制装置维修说明书(B-83525CM) ? R-30iB Mate(外 气导 入型 )

14、控制 装置 维修 说明 书 (B-83555CM) 图 3.1 外部急停按钮的连接图 B-83624CM/01为了安全使用 s-5 3.2 程序员的安全 在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。 (1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置( 如急停按钮、示教器的安 全开关等 )的位置和状态等。 (4)程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的

15、动作范围。 (5)编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 要做到随时都可以按下急停按钮。 应以低速运行机器人。 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危 险境地。 我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO )和示教方式( T1,T2 )的钥匙切换开关 (模式切 换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下 模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内。

16、若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停 止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。 程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。 我公司的示教器上，除了急停按钮外， 还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下 列情况而定。 (1)急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。( 有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停 止方法” )。 (2) 安全开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时：从安全开关松开手，或者紧握该开关，

17、即可断开伺服电源。 (b) 无效时：安全开关无效 注释 ) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 R-30iB/R-30 iB Mate 采用 3 位置安全开关，只要推入到3 位置安全开关的中间点，就可使机器人动作。从 安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。 控制装置通过将示教器有效/无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作，来判断操作者将要进行示教操作。操 作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下进行作业。 根据发那科的危险评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约10000 回。 使机器人执行起动操作的信号

18、，在示教器、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器 的有效 /无效开关和操作面板的3 方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。 方式 示教器 有效 /无效 软件遥控状态示教器操作面板外围设备 本地不可启动不可启动不可启动 有效 遥控不可启动不可启动不可启动 本地不可启动可以启动不可启动 AUTO 方式 无效 遥控不可启动不可启动可以启动 本地可以启动不可启动不可启动 有效 遥控可以启动不可启动不可启动 本地不可启动不可启动不可启动 T1, T2 方式 无效 遥控不可启动不可启动不可启动 T1,T2 方式：安全开关有效 (6)从操作箱 /操作面板使机器

19、人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。 (7) 在程序结束后，务必按照下列步骤执行测试运转。 为了安全使用B-83624CM/01 s-6 (a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。 (c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (8) 程序员在进行自动运转时，务必撤离到安全栅栏外。 3.3 维修工程师的安全 为了确保维修工程师的

20、安全，应充分注意下列事项。 (1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。 (2) 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要 上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按 下急停按钮后再进行作业。 (3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱 /操作面板或者示教器的急停按扭后 再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。 (4) 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如

21、果在存在危险的情形下不得不进入栅栏， 则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。 (5) 在进行气动系统的维修时，务必释放供应气压，将管路内的压力降低到0 以后再进行。 (6) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (7) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。 (8) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 (9) 当机器人上备有工具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。 (10) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的

22、人员，使其处在任何时候都可以按下 急停按钮的状态。 (11) 需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏， 或作业人员受伤。 (12) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。 (13) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务必先断开控制装置的主断路器的电 源，而后再进行作业。2 台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。 (14) 更换部件务必使用我公司指定的部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别 是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内

23、部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用 此类保险丝。 (15) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异 常。 (16) 在拆卸电机和制动器时，应采取以吊车等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。 (17)注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。 (18) 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下必须触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具。 伺服电机 控制部内部 减速机 齿轮箱 手腕单元 (19) 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为

24、新的危险源。 (20) 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用吊车等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业 负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。 (21) 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不 良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。 (22) 在高地的维修作业时。请确保安全的脚手台并穿安全皮带。 (23) 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。 (24) 在更换部件时拆下来的部件(螺栓等 )，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩

25、余，则应再次确认 并正确安装。 (25) 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。 务必确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。 B-83624CM/01为了安全使用 s-7 (26) 务必进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿 命，而且还会导致意想不到的事故。 (27) 在更换完部件后，务必按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书的测试运转的节)。此时，作业人员务 必在安全栅栏

26、的外边进行操作。 4 刀具、外围设备的安全 4.1 有关程序的注意事项 (1) 为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。 (2) 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 (3) 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。 (4) 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。 4.2 机构上的注意事项 (1)机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 (2)不要使用性质不明的切削液和清洗剂。 (

27、3) 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 (4)有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。 ?机构部内的电缆应使用已装备的特定用户接口类型。 ?机构部内请勿追加用户电缆和软管等。 ?在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。 ?机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造( 如追加保护盖板，追加固定外部电缆 等)。 ?将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。 (5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致

28、机器人的故障。应避免日常情况下断电 停止的系统配置 (参见不好的示例 )。 通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参 阅为了安全使用的“机器人的停止方法”。) 不好的示例 ?每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。 ?需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。 ?操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。 ?连接在安全信号上的区域传感器和脚垫警报开关在平时也经常作动，机器人在断开电源时停止。 (6) 在发生碰撞检测报警(SRVO-050)等报警时，机器人也会紧急停止。 与急停一样，因发生报

29、警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。 5 机器人机构部的安全 5.1 操作时的注意事项 (1) 通过点动( JOG) 操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。 (2) 在实际按下点动( JOG) 键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。 5.2 有关程序的注意事项 (1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。 为了安全使用B-83624CM/01 s-8 (2) 务必对机器人的动作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边 看也能

30、够看清机器人的作业是否已经结束。 5.3 机构上的注意事项 (1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤 (1) 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过使用制动器开闸装置，即可从外部移动机器人的轴。 制动器开闸装置请订购如下规格者。 产品名称备货规格 制动器开闸装置主体 A05B-2450-J350 (输入电压AC100-115V 单相 ) A05B-2450-J351 (输入电压AC200-240V 单相 ) 机器人连接电缆 A05B-2525-J047 (5m) A05B-2525-J048 (1

31、0m) 电源电缆 A05B-2525-J010 (5m)( 带有 AC100-115V 电源插销 ) (*) A05B-2525-J011 (10m) ( 带有 AC100-115V 电源插销 ) (*) A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V或者 AC200-240V 无电源插销 ) A05B-2450-J365 (10m)(AC100-115V或者 AC200-240V 无电源插销 ) (*) 与 CE 认证不对应。 (2) 有关制动器开闸装置，用户可根据机器人系统事先准备适当数量，并将其保管在紧急和异常时能够马上使用的场所 和状态。 (3) 有关制动器开闸装置的使

32、用方法，请参照机器人控制装置维修说明书。 注意 在无法针对机器人系统准备适当数量的制动器开闸装置( 或者与此类似的设备) 时，该系统将不适合EN ISO 10218-1 以及机械指令，从而无法取得CE 认证。 警告 被解除了制动器的轴，手臂有可能会落下。因此，为了对应因解除制动器所造成的手臂动作, 请在解除制动器 之前采取适当的措施，比如用吊车等来支撑手臂。 B-83624CM/01为了安全使用 s-9 吊索 解除J2轴电机制动器的情形 解除J3轴电机制动器的情形 手臂支撑方法 （*）图中所示为地面安装时的例子。 落下角度随设置角度而不同，所以应 考虑重力的影响进行适当支撑。 落下落下 落下

33、图 5.4 解除 J2,J3 轴的电机制动器造成的机臂动作和事先采取的措施例 6 末端执行器的安全 6.1 有关程序的注意事项 (1) 在对各类传动装置( 气压、水压、电气性) 进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差， 进行具有一定伸缩余地的控制。 (2) 应在末端执行器上设置一个限位开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。 7 机器人的停止方法 机器人有如下3 种停止方法。 断电停止(相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止 ) 这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨 迹得不到控制。

34、通过断电停止操作，执行如下处理： - 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 - 暂停程序的执行。 为了安全使用B-83624CM/01 s-10 控制停止(相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止 ) 这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理： - 发出“ SRVO-199 Control Stop ”(伺服 -199 控制停止 )，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 - 减速停止后发出报警，断开伺服电源。 保持(相当于 IEC 60204-1 的类别 2的停止 ) 这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、

35、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理： - 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间 变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。 按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下 的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。 有如下 3 种停止模式。 停止 模式 模式急停按钮外部急停栅栏打开 SVOFF输入伺服电源断开 AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-

36、Stop A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop P-Stop: 断电停

37、止 C-Stop: 控制停止 -: 无效 对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示： 选项R-30iB 标准A (*) 急停时控制停止功能 (A05B-2600-J570) C (*) (*) R-30iB 没有伺服电源断开。R-30iB Mate 没有 SVOFF 入力 该控制装置的停止模式，显示 Software version (在软件版本 )画面的“停止模式” 行。与 Software version 画面相关的详情， 请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。 “停止方法设定 (停止模式 C)”选项 指定了急停时控制停止功能(A05B-2600-J570) 选项。如下报警的停止

38、方法，在AUTO 方式时会成为控制停止。T1 或者 T2 方式时，成为断开电源停止。 报警发生条件 SRVO-001 Operator panel E-stop 按下了操作面板急停 SRVO-002 Teach pendant E-stop 按下了示教器急停 SRVO-007 External emergency stops 外部急停输入 (EES1-EES11 、EES2-EES21) 打开 SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop 因 DCS 安全 I/O 连接功能， SSO3成为 OFF SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 因

39、 DCS 安全 I/O 连接功能， SSO4成为 OFF B-83624CM/01为了安全使用 s-11 控制停止相比断开电源停止，具有如下特征： - 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效 果。 - 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。 - 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部 操作说明书。 在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。 DCS 位置 / 速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在DCS 画面上所设定

40、的停止方法。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。在指定了本选项的情况下，AUTO 方式时需要考 虑上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价。 8 警告标记 (1) 供脂 /排脂标记 图 8 (a)供脂 /排脂标记 内容 在供脂 /排脂时，应按此标记的指示执行。 1) 必须在排脂口打开的状态下供脂。 2) 请使用手动式供脂泵进行供脂。 3) 必须使用指定的润滑脂。 注意 有关指定润滑脂、供脂量、供脂口 /排脂口的位置，请参阅 “更换驱动机构部的润滑脂 (3年(11520小时)定期检 修)。 为了安全使用B-83624CM/01 s-12

41、(2) 禁止脚踩标记 图 8 (b)禁止脚踩标记 内容 不要将脚搭放在机器人上，或爬到其上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人 员踩空而受伤。 (3) 注意高温标记 图 8 (c)注意高温标记 内容 贴有此标记处会发热，应予注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保 护用具。 (4) 搬运标记 250kg2 300kg 150kg2 图 8 (d)搬运标记 内容 搬运机器人时，应按照此标记的指示执行。 若是上述标记，其内容如下。 B-83624CM/01为了安全使用 s-13 利用吊车搬运时 ?应使用可搬运重量在2940N(300kgf) 以上的

42、吊车。 ?应使用 2 根耐载荷在2450N(250kgf) 以上的吊索，参照操作说明书第1 章将其吊起。 ?应使用耐载荷在1470N(150kgf) 以上的 2 个 M10 吊环螺钉。 注意 有关各机型的运送姿势，请参阅“ 1 节 搬运”。 (5) 禁止拆解标记 J1取外。 Do not emove J1 base. 禁止拆除 J1机座。 图 8 (e)禁止拆解标记 内容 禁止拆除 J1机座。 (6) 动作范围、可搬运重量标记 指定 CE 规格时追加如下标记。 J5轴旋转中心 J5轴旋转中心 动作范围 Motion range of J5 axis rotation center J5 axi

43、s rotation center ABCDEMAX.PAYLOAD (mm)(mm)(mm)(mm)(deg)(kg) Without pedestal15081030113714371203 With pedestal1788750113714371803 0 deg - E deg + E deg A B CD 图 8 (f)动作范围、可搬运重量标记 B-83624CM/01 前言 p-1 前言 本说明书就与以下的机器人机构部相关的操作进行描述。 机型名称机构部规格编号可搬运重量 FANUC Robot R-0 iB A05B-1223-B302 3kg 注释 1在机器人上溅上水或者油的

44、情况下，勿使用机器人。 2手腕负载力矩或者手腕负载惯量超过允许值的状态下，不能使用机器人。超过允许值的使用会导致机构 部的提早损坏。请注意。 机构部规格编号贴在图示位置，请予确认，并阅读各章说明。 (1) (3) (4)(5) (2) kg WEIGHTNO. DATE TYPE kg WEIGHNO. DATE TYPE (1) (3) (4)(5) (2) kg WEIGHTNO. DATE TYPE kg WEIGHTNO. DATE TYPE 无台架带有台架 机构部规格编号标贴位置 表 (1) (2) (3) (4) (5) (5) 内容机型名称机构部规格编号机号日期 总重量 kg (

45、无台架 ) 总重量 kg (带有台架 ) 文字 FANUC Robot R-0iB A05B-1223-B302 印有机器编号。印有制造日期。99 145 前言 B-83624CM/01 p-2 相关说明书 下面是相关说明书。 FANUC Robot Safety Manual B-80687EN 使用发那科机器人的人员以及系统设计人员 应通读该手册并理解其中的内容。 对象：机器人操作人员、机器人系统设计者 内容：机器人的系统设计、操作、维修 OPERATORS MANUAL (Basic Operation ) B-83284EN OPERATORS MANUAL (Alarm Code L

46、ist) B-83284CM-1 Optional Function OPERATORS MANUAL B-83284EN-2 Arc Welding Function OPERATORS MANUAL B-83284EN-3 对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、系统设定者 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警 用途：机器人的操作、示教、系统设计 R-30iB Mate 控制部 维修说明书 B-83525CM 对象：维修工程师、系统设计者 内容：安装、启动、连接、维修 用途：安装、启动、连接、维修 B-83624CM/01 目录 c-1 目录 为了安全使用 .s-1 前言 p

47、-1 1 搬运和安装 .1 1.1 搬运 .1 1.2 安装 .2 1.3 维修空间 .7 1.4 设置条件 .7 2 与控制装置之间的连接.8 2.1 与控制装置之间的连接. 8 3 基本规格 .9 3.1 机器人的构成 .9 3.2 机构部外形尺寸和动作干涉图. 12 3.3 原点位置和可动范围. 13 3.4 手腕负载条件 .18 3.5 设备安装面的负载条件. 18 4 安装设备到机器人上.20 4.1 安装末端执行器到手腕前端上. 20 4.2 设备安装面 .20 4.3 关于负载设定 .22 5 向末端执行器布线和安设管线. 25 5.1 气压供应 (选项 ) 25 5.2 选项电

48、缆用接口 (选项 ) 27 6 变更可动范围 .29 6.1 变更基于软件的可动范围. 29 6.2 基于机械式可变制动器的可动范围的变更. 30 7 检修和维修 .32 7.1 定期检修 .32 7.1.1 日常检修 32 7.1.2 首次 1 个月 (320 小时 )检修 .33 7.1.3 首次 3 个月 (960 小时 )检修 .33 7.1.4 3个月 (960 小时 )检修 36 7.1.5 1年(3840 小时 )定期检修 36 7.1.6 1年半 (5760 小时 )定期检修 36 7.1.7 3年(11520 小时 )定期检修 37 7.2 维修作业 .37 7.2.1 电池

49、的电池 (1 年半 (5760 个小时 )定期检修 37 7.2.2 驱动机构部的润滑脂的更换 (3 年(11520 小时 )定期检修 ).38 7.2.2.1 润滑脂更换步骤38 7.2.2.2 释放润滑脂槽内残压的作业步骤40 7.3 保管 .40 8 零点标定的方法 .41 8.1 概述 .41 目录 B-83624CM/01 c-2 8.2 解除报警和准备零点标定. 42 8.3 全轴零点位置标定 . 43 8.4 简易零点标定 .45 8.5 单轴零点标定 .46 8.6 输入零点位置标定的方法数据. 49 8.7 确认零点位置标定的方法结果. 51 9 故障追踪 .52 9.1 概述 .52 9.2 故障、原因及其对策. 52 附录 A 定期检修表 .59 B 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览. 62 C 有关机器人的绝缘 .63 C.1 概要 .63 C.2 有关手腕的绝缘 . 63 B-83624CM/01 1. 搬运和安装 - 1 - 1 搬运和安装 1.1 搬运 机器人的搬运，采用吊车进行。搬运机器人时，务须采用如下所示的运送姿势，