KUKA机器人控制屏操作3.pdf

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1、1 软件 库卡机器人控制屏 启动 库卡系统软件 4.1 版本 2004 年 1 月 9 日出版译本译本： 06 2 版权：库卡机器人股份有限公司 复制或向他人传授本文，包括本文的各章节，必须事先征得出版者的同意。 对本文中没有描述的控制部分的其他功能有可能起作用。尽管如此， 在重新供货或提供服务时，用户无 权对上述功能提出要求。 我们对本书的内容同它描述的硬件和软件的一致性做过审查，但错误难免。 为此，我们对上述的一致性 不做承诺。本书中的数据和说明将定期检查，必要的修改在以后的版本中给出。 在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。 3 目录 1 机器人校正 / 取消校正 1 概 述5

2、 1. 2 用 千 分 表 进 行 的 轴 的 校 正.7 1.3 用电子检测探头进行的轴的校正 10 1. 3. 1 功 能 简 要 描 述.1 0 1. 3. 2应 用 示 例 .12 1. 3. 3 电 子 检 测 探 头 校 正 的 准 备.1 3 1. 3. 4标 准 的.15 1. 3. 4. 1 校 正 设 置.1 5 1. 3. 4. 2 校 正 检 查16 1. 3. 5 带 负 荷 校 正 1 8 1. 3. 5. 1首 次 校 正 18 1.3.5.2工具重量“学习” 19 1. 3. 5. 3 负 荷 校 正 .22 1. 4 KR3 校 正 27 1.4.1重置工具学

3、习的数据 28 1. 4. 2更 换 29 1. 4. 3 设 置 机 器 人 位 置 .30 1.5标准校正/附加驱动 . 31 1. 6 参 考 点 校 正 33 1.7取消校正一个轴 . 34 2 校 准35 2. 1 基 本 原 理 35 2. 1.1 一般操作 . 35 2.1.2 前提 . 35 2.1.3 介绍 36 2.2 工具检测 40 2.2. 1概述 40 2.2. 2XYZ 4点 . 42 2.2. 3XYZ 参考 . 45 2.2. 4ABC 2点 . 50 2.2. 5ABC 全局 . 55 2.2.5.1 “ABC全局 5D ”的方法 55 2.2.5.2 “AB

4、C全局 6D ”的方法 . 59 2.2.6 数字式输入 62 2.2.7 工具负荷数据 . 66 2.3 基坐标 . 69 2.3.1 概述 . 69 2.3.2 3 点 . 69 2.3.3 间接 75 2.3.4 数字输入 79 2.4固定的工具 . . 82 2.4.1 概述 . 82 2.4.2 工件工具 82 启动 4 2.4.3 工具( 基坐标). . 88 2.4.4 外部运动系统偏移量 94 2.4.5 数字式输入 . . 101 2.5 附加负载的数据. . 104 2.6 外部运动系统 . 106 2.7 检测点 . . . 107 2.8 公差 . . 108 2.9

5、出错处理 . . . 109 3外部运动系统的校准 . . 113 3.1 基本原理 . . 113 3.1.1 概述. 113 3.1.2 前提 . . 113 3.2 外部运动的校准 114 3.2.1 概述 . 114 3.2.2 确定点. . 114 3.3 确定点数字 . 119 3.4 偏移量 . 122 3.5 偏移量数字. 127 3.6 外部运动系统的补偿值 . 129 4机器人命名. . 131 1 机器人校正 /取消校正 5 1 机器人校正 / 取消校正 1.1 概述 当校正机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置。这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽

6、或划线标记定义的位置。如果机器人在机械零点位置，将 存储各轴的绝对检测值。一般0 增量对0 角度 。使用千分表盘或电子检测探头，按顺 序移动机器人正确地到达机械零点位置。 机器人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差。这种校正方法 必须注意：使机器人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正。 5 轴的标尺 2轴的检测头 依靠机器人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依机器人型 号来定。 1 检测刻槽 2 千分表或电子检测探 头 3 检测探针 4 检测头 检测头剖面图 为了机器人的轴正好位于机械零点位置，首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头

7、 的保护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入机器人接线盒接头X32 ， 从而连接到机器人控制装置。 启动 6 当通过零点刻槽谷底时，检测探针到达最低点，机械零点位置便到达。电子检测探头发送 一个电信号到控制装置。 如果使用千分表， 零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使机器人各轴较 容易移动到零点位置。预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。机器人在校正前必 须到达这个位置。 轴的移动方向 划线标记或凹 口标记 预校正位置 轴的移动方向 机械零点位置 一个轴也许仅从“ +”到“ - ”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“- ”到“ +” 转动，它首先必须转过

8、预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以 消除齿轮传动的反向间隙。 机器人在下列情况下必须校正： 校正机器人 . 删除校正的方法 . 修理后 ( 驱动电机或RDC更换后 ) . 开机自动删除 . 当机器非正常控制移动后( 拆装后 ) . 开机自动删除 . 超过手动速度 (20cm/s) 与机械挡块相撞引起的 停止 . 操作者手动进行 . 工具或机器人和工件之间发生冲撞后 . 操作者手动进行 如果关机时发现保存的检测偏移量数据和显示的 当前位置数据有误差，为了安全， 所有的数据全部 删去。 机器人取消校正 删除校正的方法 如果有意想删除个别轴存储的校正数据 操作者手动进行 只有

9、在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才可以校正轴。必要时改接外 围设备的急停电路。 有关急停的说明，见（库卡控制屏） 。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32 连 接见（硬件连接）。 1 机器人校正 /取消校正 7 当校正手臂轴时，校正过程执行前，考虑需要外部位置系统的影响，因为4 轴和 6 轴 在校正之前角度可以无限的旋转。 1.2 用千分表校正 手动移动机器人的说明见操作控制中机器人的手动移动一章。 把所有待校正的轴移到预校正位置。 预校正位置依靠机器人的型号而定。 3 轴的预校正位置 一个轴必须从“+”到“ -”移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“ +”转动， 它首先

10、必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿 轮传动的反向间隙。 拿开检测头上的保护帽，装上千分表。 这个功能仅在测试T1，T2运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方 式，将产生相应的错误信息。 启动 8 按”开机运行”菜单键，一个菜单打开，选择“校正”选项。子菜单打开，确定选“千分 表”。 打开一个待校正的轴的状态窗口： 需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。 已经校正好的轴不列出，如果想重新校正它，必须先取消校正。更多的详细解释参阅1.7 章节。 如果轴1已经校正好， 校正其它轴时它可以移动。其它手臂轴2轴到6轴也许不需要移动直

11、到全 部轴校正完。 如果试图跨过第1轴校正第2-6 轴，校正操作将失败。校正必须注意，从最小数的轴即第一轴开 始。 校正开始前， 请还原手动倍率到百分之一。沿着轴的负方向将待校正的轴转过预校正位置的标 记，同时观察千分表的指针。在检测刻槽的最低位置，指针陡峭变化时，把千分表调到零。 在此之后， 再次运行此轴到预校正位置，重新沿着轴的负方向转动待校正的轴。当千分表的指 针大约位于零点位置前5-10 刻度时停止。为了提高校正的精度，现在最好以固定的单步更加 小心的移动机器人。为此，需要改变手动移动的进给量。 手动增量移动在操作控制菜单下选机器人手动移动。 这时按压移动键，轴仅转动一小步。这种方式下

12、，沿着负转向转动此轴，直到千分表到达零 点位置。 1 机器人校正 /取消校正 9 如果超过此点，你必须返回预校正位置，重新校正。 在轴当前位置，校正的轴突出的颜色条显示，按压软键“校正”此轴保存机械零点位置。 已经校正好的轴从窗口离开。 下一个轴校正前或全部校正工作结束后，开关选择返回到普通移动模式。 每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。若有异物进入，将损坏灵敏的测量装置，花费昂 贵的维修费用。 启动 10 1.3 用”电子检测探头”校正 使用电子检测探头校正有不同的作用。两个重要的作用：“标准” 和“带负荷校正” 。 它们的不同点是使用“带负荷校正”时，如果机器人上没有工具，机器人也可以

13、校 正，但事实上机器人上可能带着工具，在工具的“计算”上应该有工具重量。机器 人使用的“标准”校正是指总是用相同的工具校正或总是在不带工具时校正。 1.3.1功能的简要描述 标准: 校正设置 机器人机械零点的校正时带或不带负荷。 校正检查 检查校正此位置是不是正确的，如果你没有把握此位置是正确的或需要改正到正确的 位置，从“设置校正”选择不同的方法。当使用“设置校正”时，机器人必须注意选 择合适的相同的负载。 带负荷校正 第一次校正 机器人不带负载校正机械零点。每个轴保存增量记数的值，第一次校正是下列的其它 功能的基础。 工具重量“学习” 使用这个功能时，机器人带负载校正。对于这个负载， 第一

14、次校正的检测偏移量是不 变的并保存到控制装置。 用工具学习的数据量校正负荷 这个功能用来检查校正固定在机器人法兰上的工具，这个“工具学习的数据”已 经学习过。使用的保存的工具学习的数据重新计算“不带负荷”的校正值，计算 和显示这个值和当前校正值此点的数值仍未保存之间的不同。 下列这些检查功能，询问操作者是否保持现有的校正状态，或者是否重新计算校正值 是有效的并保存。这些菜单项目从而允许恢复第一次的校正值，之后电机复位。 不用工具学习的数据量校正负荷 在没有工具学习的数据时， 机器人能带负荷校正 包括还没有学习过的工具重量。 替换首次校正绝对检测偏移量使用的固定的值，到重新计算首次校正的值。这个

15、功能 的一个前提是自第一次校正后，机械部分没有更换。 1 机器人校正 /取消校正 11 用电子检测探头校正 设置校正首次校正 工具重量“学习” 检查校正用补偿量校正负荷不用补偿量校正 负荷*)1 1）仅在首次校正仍然有效时可用。即驱动装置没有进行过改动，例如：更换电机，更 换部件或冲撞之后 为了精确校正，在电子测量校正功能期间，手腕轴3-6 轴的机械零点如果可能应该保持。 启动 12 1.3.2应用示例 例 1不考虑负荷校正 当执行“设置校正”后，学习的一个程序已经工作了一段时间，现在你没有把握这个 校正值是正确的。你现在能使用“检查校正”功能检查 。当执行“设置校正”时， 做这些的一个前提是

16、机器人装备合适的负荷。一旦执行完检查，显示普遍正常的校正 差异，你刚才执行上面在旧校正值下的操作或者保留现有的校正值是有效的。如果你 决定选择新校正值，你必须明白，校正差异引起一个重大的结果，是你学习过的程序 不再一直正确。 例 2考虑负荷校正 不论机器人法兰上有无负载，你希望当作假设没有负载校正机器人。这样你可以对一 台携带不同负荷抓取器，工具转换头等的机器人反复用同样的方法精确的进行校 正，而不必受当前负荷的限制，也不必去掉负荷。在此有两种方法： 通过学习重量差来考虑工具负荷： 在这种情况下， 将明显地检测和存储，因负荷引起的各负荷的校正区别。在以后进行带 负荷校正时， 可以通过这个值在计

17、算方面来考虑这一区别。使用这些方法时，下列各条 必须执行。 首先必须不带负载执行一次校正。当时每个工具的重量必须用功能“工具重量 “学习” ” 学习。假如不做这些，你随后需要执行“用工具学习的数据校正负荷”运行恢复到 第一次的校正值。 通过保存的检测偏移量数值来考虑工具负荷： 当第一次不带负载校正时，每个轴的标尺刻度系统值绝对检测偏移量值被读出并且 保存。在今后进行带负荷校正时，当前检测值与存储值之间的差别将通过比较得到确定 及纠正。使用这一方法的前提是，机器人在首次校正后，机械方面没做过改动。使用这 些方法时，下列各项必须执行。 必须执行一次不带负载的首次校正。假如不做这些，将被“不用工具学

18、习的数据校 正负荷”功能恢复到旧的首次校正值。 1 机器人校正 /取消校正 13 1.3.3电子测量校正的准备工作 当用电子检测探头校正时，待校正的轴在程序控制下以给定的速率从“+”向“ -”转动。当 电子检测探头发现检测刻槽的底部时，控制器自动停止机器人的移动并且保存此点的数值。 如果校正运行时越过给定的路段，校正程序失败并且显示一个错误信息。发生这种情况的 大多数原因是轴的预校正位置偏差太大。 待校正的轴调至预校正位置。 3轴的预校正位置 机器人手动移动的说明，见文件操作控制下机器人手动移动一章。 当使用 电子检测探头校正时，轴总是从“+”向“- ”移动到机械零点位置。如果某轴从 “ -

19、”向“+”转动，首先必须转过预校正位置用的标记，以便再次返回这个标记位置。 这样做的结果是消除传动齿轮的反向间隙。 拿开检测头上的保护帽，装上校正工具。 使用”电子检测探头”配套的电线连接检测探头和机器人控制器。 启动 14 机器人转盘上的接 线盒 如果你想从电子检测探头或X32 拿开插头，必须释放插头的卡锁。否则插头可能拔脱或 者损坏电子检测探头。 压下”开机运行”键，选择子菜单“校正”，”电子检测探头”及其功能将出现。 这儿可用的选项的更多的详细说明在后续章节描述。 X32 接头 使用”电子检测探 头”校正时，连接 此处。 1 机器人校正 /取消校正 15 1.3.4标准的 在“标准”菜单

20、下，能选择带/ 不带负载校正，如果机器人一直带相同负载或一直不 带负载，推荐使用这个功能。 1.3.4.1校正设置 这个功能仅在测试T1 运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方 式，将产生相应的错误信息。 准备校正机器人的详细描述在章节1.3.3，选择菜单“标准”下的子菜单“校正设置”。 如下窗口打开，将被校正的轴列出。 需要校正的轴按顺序显示，下一个预校正的轴被彩色背景显示。如果所有的轴校正完，窗 口上出现“没有轴需要校正”。 . 启动 16 如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正操作将失败。校正操作必须从数字代号 低的轴开始执行。 轴校正完后列表中将不再列出，如果想重新校

21、正，必须首先取消校正。请查阅 1.7 章节 了解更多说明。此外，开始一个新的校正通过菜单“标准”下的“检查校正”也可 以实现。 按下软键“校正” ，选中待校正的轴。正文“要求启动键”出现在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能开关时“程序启动向前键”显示器的左边也保持按下。程序 控制下前面选择的机器人的轴从“+”向“ -”移动。当电子检测探头发现到达检测刻 槽的底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。 每个轴校正完后，记得旋紧检测头上的保护帽，若有异物进入将损坏其灵敏的测量装 置，花费昂贵的维修费用。 1.3.4.2检查校正 这个功能用于旧机器人校正值的检查，机器人校正在同

22、样的路径“设置校正”下。 这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有效。如果选择这个功能时，设置不同的运行方 式，将产生相应的错误信息。 机器人校正准备的描述见1.3.3 章节，选择菜单“标准”下的子菜单“检查校正”。 打开一个窗口，预校正的轴列出。 1 机器人校正 /取消校正 17 如果假如2 轴还没有校正，或者不需要校正，系统不可能去校正2 轴以后的轴。2 轴必须用“设置校正”或“检查校正”校正后，才能按顺序校正以后的轴，如3 号 轴。 需要检查校正的轴按软键“检查”选择。“需要启动键”信息出现在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”显示屏的左边 ，两键同 时保持

23、按下。机器人的轴在程序控制下从“+”向“ -”移动。当电子检测探头发现到 达检测刻槽的底部时，校准程序将停止。计算出的值和插图窗口状态打开如下，和旧 校正不同的是，显示的是增量和度数。 按下软键“保存” ，保存校正值，以便能选择下一轴。 你必须明白，当同意新校正值时，依靠增量的差别，执行编程操作期间可能遇到困难。 这种情况下，必须学习所有的程序。 接受后来所有与机械有联系的轴直线轴通常与机械连接的新的校正值和校正好的补 偿值。既然这样，当校正完成后，如果背离太大，绝对需要检查这些轴的校正值。 每个轴校正完后，记得旋紧检测头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测 量装置，花费昂贵的维修费

24、用。 启动 18 1.3.5 带负载修正 菜单“带负载修正” 允许你执行首次校正或负载校正，为不同的工具或负载工具重量“学习” 量。 “校正负荷”和“工具重量“学习”的前提是首次校正。 1.3.5.1首次校正 请注意： 机器人首次校正必须一直不带有效负荷或辅助负荷。 这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息。 机器人校正准备的描述见1.3.3 章节，选择菜单“带负载修正”下的子菜单“首次校正”。 打开如下窗口， 所有的轴 预校正和取消校正的学习过的工具 学习 的数据可以选择使用。 选择此处，校正预校正的轴。 1 机器人校正 /取消

25、校正 19 预校正的轴按顺序显示。下一个校正的轴被彩色背景显示。如果所有的轴校正完，窗口 出现“没有轴需要校正”。 轴校正完后列表中无需要校正的轴，如果想重新校正，必须先取消校正。请查阅1.7 章 节了解更多信息。开始一个新的校正通过菜单“标准”下的“检查校正”也可以实现。 查阅这一章的“标准”部分。 如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正操作将失败。校正操作必须从数字代号低 的轴开始执行。 按下软键“校正” ，突出颜色显示的轴将被选择校正。“需要启动键”出现在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能开关时“程序启动向前键”显示器的左边也保持按下。程序控 制下前面选择的机器人的轴从“+”向“ -

26、”移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的 底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。 每个轴校正完后，记得旋紧检测头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测 量装置，花费昂贵的费用。 1.3.5.2 工具重量“学习” 如果首次校正后，机器人装上重的工具或工件，增加的负荷使工具学习的数据增加。 机器人必须重新校正， 正常的冲击或电机移位，首次校正重新计算的工具学习 的数 据能使用，更多的信息在“带负荷用工具学习的数据量校正”章节下。当使用不同 的工具和有效负荷时，不变换工具能按顺序重新计算校正，所有的工具和有效负荷必须工 具重量“学习” 。 如果机器人必须带辅助负载，为

27、了使机器人在首次带相应的工具或工件校正后能带合适的 工具或负载。在随后的校正程序中，机器人根据不同负载，“学习”不同的校正原理。 这个功能仅仅在测试“T1” 运行方式时有效。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息。 机器人校正准备的描述见1.3.3 章节，选择菜单“带负载修正”下的子菜单“工具重量“学 习” ” 。 选择一个工具的输入窗口打开如下： 启动 20 用机器人显示屏右边的状态键选择工具号。 按下显示屏底部的软键“工具正确” ，以便输入这个工具数据。一个窗口打开，选择 这个工具仍没有“学习”时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可用的。在这选 择需要校正的轴号。

28、按下软键”学习”时，选中突出颜色显示的轴校正。出现“需要起动键”窗口信息。 1 机器人校正 /取消校正 21 按下 KCP 背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”显示屏的左边 ，两键同时保持按 下。机器人的轴在程序控制下从“+”向“ -”移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的底 部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。 当机器人顺利的确定法兰上工具或工件合适的数据时，如下窗口打开，显示不带负载校正的 补偿的增量和度数。 按下软键“ OK”保存校正值，以便选择校正下一个轴。已经学习好重量的轴从视窗离 开。如果所有的轴工具重量“学习”完成后，“不需要工具重量“学习”信息出现

29、在视 窗。 如果要删除数据，按软键“删除”。打开一个窗口，窗口显示选择的要删除数据的轴。 以前选的工具号仍有效。 用箭头键选择学习好的需要删除的轴，按下软键“删除”。如果没有更多的需要删除， 视窗出现“没有数据需要删除”。 仅仅首次校正的值不同，碰撞或电机复位后，学习工具保留的值有效。 如果在学习过程开始时，首次校正还没有执行，首先必须执行此操作。此操作的前提是 必须在对话窗口打开自动程序。 每个轴校正完后，记得旋紧测量头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测 量装置，花费昂贵的维修费用。 启动 22 1.3.5.3 负荷校正 使用负荷校正功能时，必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具学

30、习的数据”和”不用工 具学习的数据” 。 按顺序执行负荷校正，必须确保最初校正期间，机器人的4 轴和 6 轴的位置没有旋转。 用工具学习的数据 如果需要，这个功能能在机器人拆下工具不用时，恢复机器人的旧的校正值。机器人在知道 工具学习的数据的情况下带工具校正。在“不带负载”时校正的数据是使用工具学习 的数据量并写入之后，操作确认后，重新计算的。这种情况是可能出现的，例如，更换电机 之后或冲撞之后。 检查也可能丢失校正值，既然这样数据显然是无效的，虽然如此，但旧数据仍然可用。 这个功能仅仅在测试“ T1” 运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式， 将产生相应的错误信息。 机器人校

31、正准备的描述见1.3.3 章节， 选择菜单 “带负荷修正” 下的子菜单 “用工具 学习 的数据”子菜单。 选择一个工具的输入窗口打开。 1 机器人校正 /取消校正 23 按下软键“工具准备好”显示屏底部 ，这个工具按顺序进入数据。 如果这个工具还没有工具重量“学习”，将产生一个错误信息。 一个窗口打开，选择这个工具仍没有学习时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可 用的。在这选择需要校正的轴号。 如果假如2 轴还没有校正，或者不需要校正，系统不可能去校正2 轴以后的轴。 2 轴必 须用“设置校正”或“检查校正”校正后，才能校正3 号轴。 打开一个窗口，所选的学习过的所有的轴的工具学习的数据包括校

32、正的轴和不需 要校正的轴是可以使用的。这儿选择学习过的轴。 按下 KCP 背后的使能开关时，然后按“程序启动向前键”显示屏的左边 ，两键同时 保持按下。机器人的轴在程序控制下从“+”向“ -”移动。当电子检测探头发现到达检 测刻槽的底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。 用机器人显示屏底部右边的状态键选择工具号。 启动 24 当机器人法兰上顺利的确定工具和工件合适的数据时，如下窗口打开，显示当前校正 的和旧校正的工具学习的数据按增量和度数的不同。 现在校正值已经设置好，无论如何，一这样操作，数据将保存。 按下“保存”键保存现在的正值，以便能选择校正下一个轴。如果不选择新

33、的校正值， 旧校正值将保留。 你必须明白，当同意新校正值时，依靠增量的差别，执行编程操作期间可能遇到困难。 这种情况下，必须学习所有的程序。 接受后来所有与机械有联系的轴腕轴通常机械连接 的新的校正值和校正好的工具学 习的数据。 既使这样，当校正完成后，如果误差太大，一定要检查这些轴的校正值。 1 机器人校正 /取消校正 25 不用工具学习的数据 这个功能可能在校正数据丢失时恢复校正数据。机器人在手动前工具学习的数据不 需要”学习”时，能带一些工具校正。使用首次校正的数据和当前数据的不同是计算出 来从而校正。 从首次校正后， 在与轴有关的驱动电机和齿轮系统之间拆装后，机器人不一定必须改变机 械

34、位置。另外，首次校正必须重新执行。 不同的菜单“工具重量“学习” 仅仅首次测量校正不同和“恢复校正”，在首次校正期 间用专用检测偏移量决定，重新计算首次校正值。 校正前必须已经执行过首次校正，能这样恢复。 这个功能仅仅在测试“T1” 运行方式时有用。如果选择这个功能时，设置不同的运行方 式，将产生相应的错误信息。 准备校正机器人的详细描述见1.3.3，选择菜单“校正负荷”下子菜单”不用工具学习 的数据”。 打开如下窗口，显示一条信息。 请阅读信息，确定时按顺序按下软键“OK ”。打开一个窗口，校正好的轴显示出来。 启动 26 需要校正的轴按顺序显示。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正

35、好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正，请参阅1.7 章节 了解更多信息。 如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正操作将失败。 校正操作必须从数字代号低 的轴开始执行。 此时校正的轴突出彩色条显示，选择按下软键“OK” 。信息“需要启动键”出现在信息 窗口。 按下软键“校正” ，选中的轴将被校正。正文“需要启动键”出现在信息窗口。 按下 KCP 背后的使能开关时“程序启动向前键” 显示器的左边也保持按下。 程序控 制下前面选择的机器人的轴从“+”向“ -”移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的 底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。 每个轴校正完后，记得

36、旋紧测量头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测 量装置，花费昂贵的维修费用。 1 机器人校正 /取消校正 27 1.4 KR3的校正 “KR3 ”型号的机器人，执行校正仅仅使用游标尺；这些游标尺安装在各个轴上。 KR3 的游标尺 “KR3 ”校正程序和校正菜单和“KRC1”与“ KRC2”完全不同。 “KR3”全部有三个 不同的指令可以使用。 指令功能 重置工具学习的数据 普通校正 更换 电机和编码器同时更换时 设置机器人位置 首次校正 首先选择运行方式“ T1” ，设置操作为“手动移动”。 选择手动移动时， 机器人能建立文件 “操作控制” ， 选择子菜单 “机器人手动移动机器人”。

37、 然后按下菜单键”开机运行”，选择菜单中的 “校正” 操作， 在子菜单中选择需要的指令。 启动 28 在“专用”工作组菜单下，菜单“交换”和“设置机器人位置”是无效的。 1.4.1重置工具学习的数据 假如首次校正已经执行后，这个指令能用来校正机器人。要做这些，选择指令“重 置工具学习的数据”。 这时相应的状态窗口打开，仍需要校正的轴显示在窗口。 已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正，请参阅1.7 章节了 解更多信息。 此时移动想要校正的轴，停在各自的标尺标记处，即到预校正位置。 然后，按软键“校正” 。离开窗口，进入相应的轴。 1 机器人校正 /取消校正 29 1.4.

38、2 更换 电机和编码器同时更换时，使用“更换”。电机或编码器更换后，必须执行此功能。 这个功能也许仅仅服务部门执行，或在库卡机器人公司培训过的人员执行 选择命令“更换” 。 相应的对话窗口打开，所有需要更换的轴显示在窗口。 然后移动需要的轴到垂直位置，按下“启动键”。 必须移动到垂直位置，因为轴制动将暂时释放。不利的位置也许在校正过程中导致电机 无端动作。 按下软键“校正” 。询问轴制动暂时释放，同时轴制动再次执行。 登录相应的轴不离开列表，程序能重复一些时间。 启动 30 1.4.3设置机器人位置 这个指令在 KR3 机器人首次校正时使用。所有机器人发货前已经在厂家完成首次校 正，正常情况下

39、，用户不需要执行此操作。然而，电机或编码器更换后，必须执行 此操作。 按顺序执行首次校正，轴提示必须首次取消校正然后更换。 使用游标尺的刻度移动校正的轴进入校正位置。使用水平仪检查位置。然后按下软键 “校 正” ，相应轴的目录离开窗口。 设置机器人位置更多的资料或最初的校正值能从服务代理处获得。 1 机器人校正 /取消校正 31 1.5 标准校正 /附加驱动 如果机器人系统包含附加的位置校正控制/附加驱动，它们必须预先校正。 如果适当的校正/附加驱动提出时和必须进入机床数据时，这个功能仅可以使用。 打开这个菜单，按菜单键“设置” ，选择“校正”操作“千分表” 。 电子校正装置校正/附加驱动不能

40、执行。 然后打开如下校正状态窗口。 需要校正的轴按顺序显示，选中校正的轴彩色背景显示。 状态键“驱动正”和“驱动负”可以选择使用，相应的轴用手动键移动时，可能的情况 见下： 全部: 选择校正的轴和附加驱动一起移动。 校正: 仅仅校正的驱动移动。 驱动1-5: 仅仅相应的附加驱动移动 通常机器人窗口直线排 列显示选择驱动使用的 轴。 启动 32 这里窗口状态直线显示， 按下轴 1的手动键“加/减” 时，仅附加驱动 2号移动。 如果所有的轴和驱动已经校正好，信息“没有轴需要校正”出现在窗口。 如果试图校正比当前轴数字代号高的轴，校正操作将失败。校正操作必须从数字代号低的轴 开始执行。 .轴校正完后

41、列表中无需要校正的轴，如果想重新校正，必须先取消校正。请查阅1.7 章节了 解更多信息。此外，开始一个新的校正通过菜单“标准”下的“检查校正”也可以实现。 选择相对应的校正的轴和附加驱动的校正，按下软键“校正”。 1 机器人校正 /取消校正 33 1.6 参考点校正 如果机器人的轴使用绝对编码器，这个轴可能需要参考点校正。下列校正类型是允许的。 如果轴不使用绝对编码器最小单位来校正，参考点校正的附加窗口如下显示： 软键条提供下列操作： 选择必须校正 / 附加驱动时，两个软键“驱动正”和“驱动负”使用。 校正时使用保存在 DSE 的数据时。 校正文件最近很多，保存到硬盘使用时。 机器人重新使用千

42、分表或电子检测探头校正时，有关的程序的描述在相应的章节。 参考点校正停止用软键“关闭”。 选用 显示保存的最小单位 启动 34 1.7 取消校正一个轴 使用这个功能，单个轴能取消校正。 按下”开机运行”键，一个菜单打开。从打开的菜单选择“取消校正”选项。 然后一个窗口打开，校正的轴显示出来。如果所有的轴已经选择取消校正，信息“没 有轴取消校正”出现在窗口。 按下软键“取消校正” ，突出颜色的轴的校正数据被删除。 机器人直线轴机械连接的说明上，当4 轴取消校正时，5轴和 6 轴的数据也将删除，同 样的，5 轴取消校正时，6轴的数据也将删除。 取消校正期间，机器人的轴不移动。 2 检测 35 2检

43、测 2.1基础知识 2.1.1概述 使用预先确定的标准程序帮助，你可以方便地用不同的方法得到下列尺寸。 未知的 工具 或 未知的 工件 存储 16 个以上的工具或工件数据。这些数据能在应用程序时调用并且可以简单地对工具调换 编程。 为了安全，检测程序仅在 测试“ T1”或“ T2” 运行方式下执行。 2.1.2前提 操作机器人系统时，使用检测功能需要足够的知识。 文件中能找到相应的信息。 库卡控制屏KCP ； 手动移动机器人和机器人校正/ 不校正。 加上下面列出的，机器人部分必须掌握的前提： 装载正确的机床数据； 所有轴必须正确的校正； 没有程序也能选择操作； 选择运行方式“ T1”或“ T2

44、” 。 工具中心点工件参考点 (TCP) 机器人运行工具 XYZ 4点 位置 XYZ- 参考位置和取向 3点 取向 ABC- 全局 ABC 2点 机器人运行工件 位置和取向 工具 位置和取向 工件 启动 36 2.1.3 初步介绍 每个轴可旋转角度的度数不变的，机器人每个轴的装配称为“分解”。加上了解机器人各轴 之间的距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向。 用从全局坐标系点线原点的距离，定义工作头中心点的位置。这个距离的说明由3 个轴 X，Y 和 Z 组成虚线 。 基本设置中，机器人坐标系和全局坐标系的原点重叠。 机 器人 工件 坐标 系 的原点在此 全局坐标系的原点在此 2 检测 37

45、 机器人工件坐标系的定位，原点在工件中心，用全局坐标系变化的补偿值定义。 绕 Z 轴旋转，角度A。 绕 Y 轴旋转，角度 B。 绕 X 轴旋转，角度 C。 用坐标 X，Y，Z，来说明表现一个点的空间信息，旋转角度A，B，C，称为框架结构。 基本设置中，机器人坐标的全局坐标系相互重叠。 启动 38 机器人工件头上工具或工件参考点位置是计算出来的，机器人操作者必须知道，在工作头 坐标系里它们的位置和方向有联系。 机器人工件坐标系的原点在此 机器人控制着必须知道位 置和方向。 这是工具中心点 使用外部测量装置决定这些数据。任何时候控制机器人，所有已经记录的数据能调入。可 是冲撞后，这些数据不是长期有

46、效的，必须重新决定。 TCP( 工具中心点) 另外获得工具数据的方法，是借助标准系统中测量刀具的方法和机器人的计算功能。 为了这个目的， 机器人法兰上的工具或工件从不同的方向移动到某个参考点。这个参考点 可以位于机器人工作空间内的任意的一个位置。 2 检测 39 然后根据机器人法兰的不同位置和取向，可以计算出工具中心点的位置。 为了工具或工件能快速移动，而机器人驱动系统不超载，工具或工件的负荷也必须考虑。 为了这些目的，重量，重心点，工具惯性和工件的合成力矩必须考虑进去。 机器人上装好的附加负荷不能忽略。 启动 40 2.2工具检测 2.2.1概述 “ 工具”子菜单包括下列子程序。 程序校准.

47、 XYZ 4点 移动机器人到准备好的参考点 XYZ- 参考点 用已知的参考工具到参考点移动机器人 ABC 2点 用方位数据移动机器人到两点 ABC- 全局坐标 全局坐标系位置垂直 数字输入 进入工具数据 工具负荷 进入质量，质量中心，片刻惯性质量。 每个这种检测程序，都配有通过对话来对相应的程序进行引导的表格。 定位的方法 使用这些方法确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。 这些方法包括校准程序“XYZ-4 点” 参见 2.2.2 ，和“ XYZ- 参考” 参见 2.2.3 定向的方法 使用这些方法，可以确定全局坐标系相对机器人法兰坐标系的转动关系。ABC 依照Z-Y-X角 度 。这些方

48、法包括校准程序“ABC-2 点” 参见 2.2.4 ，和“ XYZ- 全局”参见 2.2.5 。 2 检测 41 1.) 绕Z轴旋转 2.)绕Y轴旋转 3.)绕X轴旋转 角度 A 角度 B 角度 C ABC 2点 如果在定位和导向时需要三根工具轴的准确取向时，使用这个方法。它要求画出的点在 XY 平面的正面，并且在工具X轴的负方向。 ABC 全局 (5D) 这个方法仅使用在只需要工具的工作方向用来工作和导向时。 ABC 全局 (6D) 如果3个工具轴的取向都必需用于定位和导向时，使用这个方法。 工具定向的方法 如果知道工具的尺寸和角度位置。通过菜单“数字输入”输入。参见2.2.6 启动 42

49、2.2.2XYZ 4点 用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。因此 叫“4-点”方法。 然后在不同的法兰位置和角度，计算出来工具中心点位置。 执行 机器人法兰上安装待测工具，找出一个合适的参考点。 它可以是固定在工作空间的参考的顶尖或者是某工件或者装置的某简单明了的角。 使用菜单键”开机运行”在显示屏的上部，打开菜单“调节”“校准”和“工 具”，在这儿选择子菜单“XYZ-4点”。 4- 点检测对话窗口打开: 2 检测 43 使用状态键在显示屏底部的右边，用+/- 键选择想要的工具号。 16个不同工具的全部标 准数据存储在此。在窗口的底部显示工具当前的尺寸或角度。 你能用箭头键从工具名输入条进入，