ABB机器人常用指令详解-中文(一).pdf

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1、by 张建辉，韩鹏排版 ABB 机器人 RAPID 常用指令详解 -中文 1.88.MoveAbsJ把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l终点是一个单一点 l对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被 用在相 邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着 一个 非直线 的路径 移动到 目标

2、位置。 所有 轴在同一 时间 运动到 目标 位置。 该指令 只能被 用在 主任务 T_ROB1 中，或者在 多运动 系统 中的运动 任务 中。 基本范例： 该指令的 基本 范例 说明如 下。 也可 参看第 207 页 更多范例。 例1MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人 将携带工具tool2 沿着 一个 非线性路径 到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和 zone数据 z50。 例2MoveAbsJ *, v1000T:=5, fine, grip3; 机器人 将携带工具grip3 沿着 一个 非线性路径 到一个 停止 点，该 停止 点在指令中作为一个

3、绝对轴位置存储 （用 *标示 ） 。整个运动 需要 5 秒钟 。 项目： MoveAbsJ Conc ToJointPos ID NoEOffs Speed V | T Zone Z Inpos Tool Wobj Conc: 并发事件 数据 类型 ：switch 当 机器人 正在移动的 时候执行 的 后续 指令。该 项目通常 不使用，但是当和外部 设备通讯 、不 需 要同 步的时 候可以 用来 缩短循环周期。 当 使用 项目 Conc 的时候 ，连续 运动指令的数量限制为 5。在 包含 StorePath-RestoPath的程序 段 中不 允许包 含项目 Conc 的运动指令。 如 果该项

4、目忽略并且ToJointPos不是一个 停止 点，在机器人到 达程序 zone之前 一段时间后续 指令 就开始执 行了 。 by 张建辉，韩鹏排版 该 项目 不能用在 多 运动 系统 的坐标 同步运动中。 ToJointPos： 到 达的关节位置。 数据 类型 ：jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标 轴位置。 它被 定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标 示） 。 ID ： 同 步 ID 数据 类型 ：identno 该 项目必 须使用在 多运动 系统 中，如 果并 列了同 步运动， 则不允许 在其他 任何情况 下使用。 指定的 ID 号在所有 协同的程

5、序 任务 中必 须相同。该ID 号保证 在 routine 中运动不 会混乱 。 NoEOffs ： 没 有外部 偏移量 数据 类型 ：switch 如 果项目 NoEOffs 设为 1，MoveAbsJ 运动 将不受外部轴的激活偏移量的影响。 Speed： 数据 类型 ：speeddata 运动 所用的速度数据。速度数据定义了 TCP、工具 再定位和外部轴的速度。 V ： 速度 数据 类型 ：num 该 项目 用来在指令中直接 指定 TCP 的速度，单位mm/s，它替代 在速度数据中指定的相应的速度。 T ： 时间 数据 类型 ：num 该 项目 用来指定机器人运动的总 时间 ，单位 秒。

6、它替代 相应的速度数据。 Zone： 数据 类型 ：zonedata 运动的 zone 数据。 Zone 数据 描述 了产生 的转角 路径 的 大小 。 z ： Zone by 张建辉，韩鹏排版 数据 类型 ：num 该 项目 用来在指令中直接 指定机器人TCP 的位置 精度。转角 路径 的长 度用 毫米给出 ， 替代 zone 数据中指 定的相 应数据。 Inpos ： 到位 数据 类型 ：stoppointdata（停止 点数据） 改 项目 用来指定机器人TCP 在停止 点位置的 收敛 性判别 标准 。该 停止 点数据 代替 在 zone 参 数中指定的 zone。 Tool： 数据 类型

7、 ：tooldata 运动过程中 所携带的工具。 TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径 。 Wobj ： 工作对象 数据 类型 ：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如 果机器人 抓着工具的 时候 ，该项目 可以忽略 。但是，如果 机器人 抓着工作对象，也就 是说工具是 静 止的， 或者带 有外部轴， 那么 该项目必 须指定。 在 有并 列工具或者 有并 列外部轴的 情况 下，系统 使用该数据计算运动的速度和转角路径 ，该数据在工作对 象中定义。 程序执行： MoveAbsJ 运动不 会受激活的程序转移的影响，并且 如果 使用 了可选

8、项目 NoEOffs ，将没有 外部轴的 偏移。 如果不使用 NoEOffs ，外部轴的 目标 位置 将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照 轴角度 插补 移动到绝对 轴目标 位置。这 就是说 每一个轴 都按照固 定的速度运动，并且所有 轴都在同一 时间 到达目标 位置，这 样就形成 一个 非线性 的路径 。 总 的来 说，TCP 大约按照编 程的速度运动。在TCP 运动的同 时，工具 重新 定 向，并且 外部轴也在运动。如 果重新 定向的或者外部轴的程序要求 的速度不 能达 到， TCP 的速度 将被 减小 。 当 转换到 路径 的下 一段的时候通常 会产生 转角 路径 。如果停止 点在

9、Zone数据中指定， 只有 在机器人和外部 轴到 达 合适 的轴位置的 时候 程序 才能 继续执行 。 更多范例： 关于如 何使用该指令，更多范例 说明如 下： by 张建辉，韩鹏排版 例1MoveAbsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3; Grip3 沿着 一个 非线性路径 运动到一个 存储 在指令中的一个绝对轴位置。执行 的运动数据 为 v2000 和 z40。 TCP 的速度 大小 是 2200mm/s，zone 的 大小 是 45mm。 例2MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3; Grip3

10、沿着 一个 非线性路径 运动到绝对轴位置p5。当停止 点 fine 的 50%的位置 条件和 50%的速度 条件满足 的 时候 ，机器人 认 为它 已经 到达 位置。 它等待条 件满足 最多等 2 秒。参看 stoppointdata 类型 的 预定义数据 inpos50。 例3MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3 沿着 一个 非线性路径 运动到一个 存储 在指令中的一个绝对轴位置。当机器人运动的 时候 ，也执行了并 发 的逻辑 指令。 例4MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3; 和 以上的指令相

11、同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。 例5GripLoad obj_mass; MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj; 机器人把和 固定工具 grip3 相关的工作对象obj 沿着 一个 非线性路径 移动到绝对轴位置start。 限制： 为了能 够后台运行 中包括指令 MoveAbsJ， 并且 避免 单一点和 模糊区 的问题 ，并发 指令 满足 以下 的要 求是很 必要的（ 参看下 图） 下 图显 示了后 台运 行 MoveAbsJ 指令的一些 限制 。 语法： MoveAbsJ Conc , ToJointPos := ID :=

12、 NoEOffs , Speed := V := | T := , Z :=” Inpos := , Tool := Wobj := wobjdata 类型 的恒量(PRS) ; 相关信息： by 张建辉，韩鹏排版 相关信息参看 其它定位指令RAPID 参 考手 册RAPID 概述，RAPID 摘要 运动部 分 关节 目标 的定义第 959 页 Jointtarget关节位置数据 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据 停止 点数据的定义第 1014 页 stoppointdata停止 点数据 工具的定义第

13、 1031 页 tooldata工具数据 工作对象的定义第 1039 页 wobjdata 工作对象数据 运动 综 述RAPID 参 考手 册RAPID 概述，运动和 I/O 原理 部分 并发 的程序 执行RAPID 参 考手 册RAPID 概述，运动和 I/O 原理 用逻辑 指令同 步部 分 189MoveC 让机器人做圆周运动 用途： 该指令用来 让机器人 TCP 沿 圆周运动到一个 给定的 目标 点。在运动过程中，相对圆的方向 通常 保持不变。 该指令 只能 在主任务 T_ROB1 中使用，在 多运动 系统 中的运动 任务 中使用。 基本 范例： 该指令的 基本 范例 说明如 下： 也可

14、 参看第 212 页 更多范例。 例 1 Move p1, p2, v500, z30, tool2; Tool2 的 TCP 圆周运动到 p2，速度数据位v500, zone 数据 为 z30.圆由 开始 点、中间点 p1 和目标 点 p2 确定。 例 2 MoveC *, *, v500 T:=5, fine, grip3; Grip3 的 TCP 沿圆周 运动到 存储 在指令中的fine 点 （第二 个*标记 ） 。 中间点也 存储 在指令中（第一个 * 标记） 。 整 个运动 需要 5秒钟 。 例 3 MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3,

15、 v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; 下 图说明了怎么用 两个 MoveC 指令 画一个 完整的圆。 by 张建辉，韩鹏排版 项目： MoveC Conc CirPoint ToPoint ID Speed V | T Zone z Inpos Tool Wobj Corr Conc ： 并发事件 数据 类型 ：switch 当 机器人运动的同时，后续 的指令 开始执行 。该 项目通常 不使用，但是当使用 飞点（ flyby points）时，可 以用来 避免 由 CPU 过载 引起 的不 想要的 停止 。当 使用 高速度 并且

16、 编程点相 距较近 时这是 很有用的。例如， 当和 外部 设备通讯并且外部 设备 和机器人 通讯 不要 求同步的 时候 ，这个 项目 也很有用。 使用 项目 Conc 的时候 ，连续 的运动指令的数量限制为5 个。在 包括 StorePath RestorePath的程序 段中不 允许 使用带 有Conc 项目 的运动指令。 如 果不使用该 项目 ，并且 ToPoint 不是 停止 点，在机器人到达程序 zone 之前 一 段时间后续 指令 就开始执行 了。在 多运动 系统 中的 坐标 同步运动中不 能使用该 项目 。 CirPoint ： 数据 类型 ：robtarget 机器人的 圆轴上的

17、中 间点。这是 圆轴上处于起点和终点 之间 的点。 为了 获得 最 好的精度，最 好 选择起 点和 终点的中 间位置 附近 的点。如 果太接 近起 点或者终点，机器人将会 报警 。中 间点定义 为一个 命名 的位置或者 直 接存储 在指令中（在指令中用* 标记） 。不使用外部轴的位置。 ToPoint： 数据 类型 ：robtarget 机器人和外部轴的目标 点。定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标记） 。 ID ： 同 步 ID 数据 类型 ：identno P1 P2 P3 P4 by 张建辉，韩鹏排版 该 项目必 须使用在 多运动 系统 中，如 果并 列了同

18、 步运动， 则不允许 在其他 任何情况 下使用。 指定的 ID 号在所有 协同的程序 任务 中必 须相同。该ID 号保证 在 routine 中运动不 会混乱 。 如果并 列了同步运动，不 允许 在其他 任何情况 下使用。 Speed： 数据 类型 ：speeddata 应 用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具 再定位和外部轴的速度。 V ： 速度 数据 类型 ：num 该 项目 用来在指令中直接 指定 TCP 的速度，单位mm/s。它代替 速度数据中指定的相应的速度。 T ： 时间 数据 类型 ：num 该 项目 用来指定机器人和外部轴运动的总时间 ，单位 秒。它代替 相应的速度数

19、据。 Zone： 数据 类型 ：zonedata 运动的 zone 数据。 它描述产生 的转角 路径 的大小 。 Z ： Zone 数据 类型 ：num 该 项目 用来在指令中直接 指定机器人TCP 的位置 精 度。转角 路径 的 长度以毫米 为单位 给出 ，它代替zone 数据中指定的zone。 Inpos ： 到位 数据 类型 ：stoppointdata（停止 点数据） 改 项目 用来指定机器人TCP 在停止 点位置的 收敛 性判别 标准 。该 停止 点数据 代替 在 zone 参 数中指定的 zone。 Tool： 数据 类型 ：tooldata 运动过程中 所使用的工具。 TCP 是

20、运动到指定 目标 的点。 Wobj ： by 张建辉，韩鹏排版 工作对象 数据 类型 ：wobjdata 机器人在指令中定位的相关到的工作对象。 该 项目 可以忽略 ，如 果忽略了 ，定位相关到 世界 坐标系 。在 另一方面 ，如 果使用 了 静态 TCP 或者 并列外部 轴， 为了执行 相关到工作对象的圆周 ，该 项目必 须被指定。 Corr ： 改 正 数据 类型 ：switch 如 果使用该 项目 的 话，通过 CorrWrite 指令 写到改正入口 的改正数据 将被 添加 到路径 和 目标 位置。 程序执行： 机器人和外部单元 以下说 明移动到 目标 位置： l工具的 TCP 按照 程

21、序中的定 常速度作 圆周运动。 l工具 按照 定常 速度 重新 定向 ，从开始 位置的 方向到目标 点的 方向。 l重新 定向相对于 圆周路径执行 。因此 如果开始 点和 目标 点的 方向相对于 路径 是相同的，在移动过程中 相对 方向保 持 不变（参看下 图） 。 下 图说明了圆周运动过程中的工具方向。 圆 周点的 方向没 有 到达，它只 是用来 区别重新 定 向中两个可 能 的方向。沿着路径 重新 定向的精 度只取决 于 开始 点和 目标 点的 方向 。 圆 周运动过程中的工具方向的不同 模式 在指令 CirPathMode 中有描述 。 非并 列的外部轴 以 定常速度 执行 ，目的是和机

22、器人轴同时到达目标 点。 圆周点中的位置 没有用到。 如 果重新 定向或者外部轴不 能达 到程序中的速度，TCP 得速度 将被 减小 。 当 运动转换到 路径 中的 下一段的 时候通常 会产生 转角 路径 。如果停止 点在 zone 数据中指定，在机器人和外 部轴到 达合适 位置的 时候 ，程序 才能 继续执行 。 更多范例： 如 何使用该指令 得 更多范例 说明如 下： 例1MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z:=45, grip3; Grip3 的 TCP 圆周运动到 存储 在指令中的位置。运动中把数据设定到v500 和 z40 执行 ；TCP 的速度是 550mm

23、/s，zone 的大小 是 45mm。 例2MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3; Grip3 的 TCP 圆周运动到 停止 点 p6。当停止 点 fine 的 50%的位置 条件和 50%的速度 条件满足 的时候 ，机器 by 张建辉，韩鹏排版 人 认为它 到达该点。 它等待条 件 满足 最多等两秒 。参看 stoppointdata 数据 类型 的预定义数据 inpos50。 例3MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3; Grip3 的 TCP 圆 周运动到指令中 存储 的位置。 圆周点也 存储 在

24、指令中。 当机器人移动的 时候 ， 执行后续 逻 辑 指令。 例4MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wobj :=fixture; Grip3 的 TCP 经过圆 周点 cir1 圆周 运动到位置p15。这些位置在fixture 的对象 并列系统 中指定。 限制： 对于 cirPoint 和 Topoint 如何放 置有一些 限制 ，如 下图描述 ： l起点和 ToPoint 之间 的最 小距离 是 0.1 毫米 。 l起点和 CirPoint 之间 的最 小距离 是 0.1 毫米 。 l从起 点到 CirPoint 和 ToPoint 之间 的最 小角度是

25、1 度。 在 接近这些 限制 的 时候 ，精度将会很 差，即如果圆的起 点和 ToPoint 相距较近 ，圆倾斜引起 的缺陷 可能远大 于编程点 所使用的 精度。 确 保机器人在程序 执行 过程中可 以到达 Circle Point （圆周点） ，必要的 话把圆再分段。 当 机器人 停止 在圆 周路径 上，执行 模式 从向前到 向后得改变，或者相 反，是不 允许 的， 并且将 导致错误信 息。 警告！ 当 TCP 在圆 周点和终点 之间 的时候 ，MoveC 指令（或者 任何其 它包 括圆周运动的指令） 不允许 从开头 执行 。 否则机器人 将不能执行 编程的 路径 （ 从和编程路径 方向 不

26、同的 方向绕圆 周路径 定位） 。 语法： MoveC Conc , CirPoint := , ToPoint := , ID := , Speed := V := T := , zone := Z := Inpos := , Tool := by 张建辉，韩鹏排版 Wobj := Corr ; 相关信息： 相关信息参看 其他 位置指令RAPID 参考手 册 RAPID 概述，RAPID 摘要运动部 分 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone 数据 停止 点数据的定义第 1014 页 stoppointdata

27、停止 点数据 工具的定义第 1031 页 tooldata工具数据 工作对象的定义第 1039 页 wobjdata工作对象数据 写到改 正入口第 67 页 CorrWrite 写 到改正入口 在圆周 运动中工具 重新 定向第 32 页 CirPathMode 在圆周路径 中工具 重新 定向 运动 综 述RAPID 参考手 册RAPID 概述，运动和I/O 原理 部分 并列系统RAPID 参考手 册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 并列系统 部分 并发 的程序 执行RAPID 参考手 册RAPID 概述，运动和I/O 原理 用逻辑 指令同 步部分 1.90MoveCDO 圆周移动机器人并

28、且在转角处设置数字输出 用途： MoveCDO （圆周移动数 字输 出）用来把TCP 圆周移动到一个 给定的 目标 点。指定的数 字输 出 在目标 点的 转角 路径 的中 间被 置位 /复位。在运动过程中，相对于圆周的方向 通常 保持不变。 该指令 只能 用在 主任务 T_ROB1，或者 多运动 系统 的运动 任务 中。 基本 范例： 该指令的 基本 范例 说明如 下。 例1MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1; Tool2 的 TCP 圆周 移动到位置p2,速度数据v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始 点、 圆周点 p1 和目标 点 p

29、2 确定。在转角路径 p2 的中 间位置 设置输 出 do1。 项目 ： MoveCDO CirPoint ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj Signal Value CirPoint ： 数据 类型 ：robtarget 机器人的 圆周点。 圆周点是 圆周 上开始 点和 目标 点之间 的一个位置。为了 获得 最好的精度， 它 最好处 于开 by 张建辉，韩鹏排版 始点和 目标 点一 半的位置。如 果它 太靠近 开始 点或者 目标 点，机器人 将给出 一个 警告 。圆周点定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标 记） 。不使用外部轴的

30、位置。 ToPoint： 数据 类型 ：robtarget 机器人和外部轴的目标 点。定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标记） 。 ID ： 同 步 ID 数据 类型 ：identno 该 项目必 须用在 并 列了同步运动的 多运动 系统 中，不 允许 在其它任 何条 件下 使用。 在 所有 协作的程序 任务 中，指定的ID 号 码必须相同。 ID 号保证 了 在 routine 中运动不 会混 淆。 Speed： 数据 类型 ：speeddata 应 用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具 重新 定向 和外部轴的速度。 T ： 时间 数据 类型 ：num

31、 该 项目 用来指定机器人和外部轴运动的总时间 ，单位 秒。它用来 替换相 应的速度数据。 Zone： 数据 类型 ：zonedata 运动的 zone 数据。 Zone 数据 描述产生 的转角 路径 的大小 。 Tool： 数据 类型 ：tooldata 当 机器人运动 时时 用的工具。工具中心点就是运动到 目标 点的 那 个点。 Wobj ： 工作对象 数据 类型 ：wobjdata 工作对象（对象坐标系统 ） ，就是在指令中机器人相关到的对象。 该 项目 可以忽略 ，如 果忽略 的话，位置相关到 世界 坐标系 。另一方面 ，如 果使用 了 静止 TCP 或者 并列的外 部轴， 为了执行

32、相关到工作对象的圆 周，该 项目必 须指定。 Signal： 数据 类型 ：signaldo by 张建辉，韩鹏排版 要 改变的数 字输 出 信号的名称。 Value： 数据 类型 ：dionum 期 望的信号的数 值 （0 或者 1） 。 程序 执行 ： 关于 圆周运动 得更 多信息 参看 指令 MoveC。 在 飞点的转角 路径 的中 间位置，数 字输 出信号置位 /复位，如 下图所示 。 下 图说明在转角 路径 MoveC 指令的数 字输 出信号的置位 /复位。 对于 停止 点， 我们推荐 使用 “正常 ”的编程顺序， 即 MoveC SetDO。但是 当 在指令 MoveCDO 中使用

33、 停 止点、 当机器人到 达停止 点的 时候 ，数 字输 出信号置位 /复位。 在 执行 模式继 续逐 步向前而不是 逐步向后时 ，指定的I/O 信号被置位 /复位。 限制 ： 按照 指令 MoveC 的常规限制 。 语法 ： MoveCDO CirPoint := , ToPoint := , ID := , Speed := T := , Zone := , Tool := Wobj := , Signal := , Value := ; 相关 信息 ： 相关信息参看 其他 位置指令RAPID 参考手 册 RAPID 概述，RAPID 摘 要运动部 分 圆周运动机器人第 209 页 Mov

34、eC圆 周移动机器人 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone数据 by 张建辉，韩鹏排版 工具的定义第 1031 页 tooldata 工具数据 工作对象的定义第 1039 页 wobjdata工作对象数据 运动 综 述RAPID 参考手 册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 部分 坐标系RAPID 参考手 册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 坐 标系 部分 带 I/O 设 定的运动RAPID 参考手 册RAPID 概述，运动和I/O 原理 用 逻辑 指令同 步部分 1.91MoveCSync 圆周移动

35、机器人，并且执行一个RAPID 程序 用途： MoveCSync（同 步圆周 移动）用来 圆周移动 TCP 到一个 给定的 目标 位置。在目标 点的转角 路径 的中 间 位置， 指定的 RAPID 程序 开始 运行。在运动过程中，相对于圆周的 方向通常 保持不 变。 该指令 只能 用在 主任务 T_ROB1，或者 多运动 系统 的运动 任务 中。 基本 范例： 该指令的 基本 范例 说明如 下。 例2MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “ proc1”; Tool2 的 TCP 圆周 移动到位置p2,速度数据v500 和 zone 数据 z30。圆周由开始

36、点、 圆周点 p1 和目标 点 p2 确定。在转角路径 p2 的中 间位置程序proc1 开始执行 。 项目 ： MoveCSync CirPoint ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj ProcName CirPoint ： 数据 类型 ：robtarget 机器人的 圆周点。 圆周点是 圆周 上开始 点和 目标 点之间 的一个位置。为了 获得 最好的精度， 它 最好处 于开 始点和 目标 点一 半的位置。如 果它 太靠近 开始 点或者 目标 点，机器人 将给出 一个 警告 。圆周点定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标 记） 。不

37、使用外部轴的位置。 ToPoint： 数据 类型 ：robtarget 机器人和外部轴的目标 点。定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中（在指令中用*标记） 。 ID ： 同 步 ID 数据 类型 ：identno by 张建辉，韩鹏排版 该 项目必 须用在 并 列了同步运动的 多运动 系统 中，不 允许 在其它任 何条 件下 使用。 在 所有 协作的程序 任务 中，指定的ID 号 码必须相同。 ID 号保证 了 在 routine 中运动不 会混 淆。 Speed： 数据 类型 ：speeddata 应 用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具 重新 定向 和外部轴的速度。

38、 T ： 时间 数据 类型 ：num 该 项目 用来指定机器人和外部轴运动的总时间 ，单位 秒。它用来 替换相 应的速度数据。 Zone： 数据 类型 ：zonedata 运动的 zone 数据。 Zone 数据 描述产生 的转角 路径 的大小 。 Tool： 数据 类型 ：tooldata 当 机器人运动 时时 用的工具。工具中心点就是运动到 目标 点的 那 个点。 Wobj ： 工作对象 数据 类型 ：wobjdata 工作对象（对象坐标系统 ） ，就是在指令中机器人相关到的对象。 该 项目 可以忽略 ，如 果忽略 的话，位置相关到 世界 坐标系 。另一方面 ，如 果使用 了 静止 TCP

39、 或者 并列的外 部轴， 为了执行 相关到工作对象的圆 周，该 项目必 须指定。 ProcName： 程序 名称 数据 类型 ：string 在 目标 点的转角 路径 的中 间位置要 执行 的 RAPID 程序的 名称。 程序 执行 ： 关于 圆周运动 得更 多信息 参看 指令 MoveC。 当 TCP 到达 MoveCSync 指令的 目标 点的转角 路径 的中 间位置 时，指定的 RAPID 程序 开始执行 ，如下图所 示。 下 图说明在转角 路径 的中 间位置用 户定义的 RAPID 程序的 执行 。 by 张建辉，韩鹏排版 对于 停止 点， 我们推荐 使用 “正常 ” 的编程顺序， 即

40、 MoveC其他 RAPID 程序。 下 表描述 了在不同 执行 模式 下指定的 RAPID 程序的 执行 ： 执行 模式RAPID 程序的 执行 继续或者 循环按照 该描述 逐步向 前在停止 点 逐步向 后一点也不 执行 限制 ： 按照 指令 MoveC 的常规限制 。 当 程序 停止后 ，从 连续执行 或循环执行 切换到 逐 步向前或者 向 后将 导致错误 。该 错误告 诉用户 模式 切换将 导致 路径 上的执行 队列 的 RAPID 程序的 执行 错误 。 指令 MoveCSync 不能用在 TRAP 层次 上。指定的RAPID 程序不 能用逐步执行 测试 。 语法 ： MoveCSyn

41、c CirPoint := , ToPoint := , ID := , Speed := T := , Zone := , Tool := Wobj := , ProcName := ; 相关 信息 ： 相关信息参看 其他 位置指令RAPID 参考手 册 RAPID 概述，RAPID 摘 要运动部 分 圆周运动机器人第 209 页 MoveC圆 周移动机器人 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedatazone数据 工具的定义第 1031 页 tooldata 工具数据 工作对象的定义第 1039 页 wobjdata工作对象数据 运动 综 述RAPID 参考手 册 RAPID 概述，运动和I/O 原理 部分