FANUC机器人教程.pdf

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1、目录目录 安全注意事项- 5 机器人系统组成- 10 ，1.机器人- 11 2.软件系统- 30 3.控制器- 32 4.示教盒介绍- 37 坐标系的设置- 62 ，1.工具坐标系- 63 2.用户坐标系- 86 如何选择程序- 96 如何删除程序- 97 如何复制程序- 98 如何查看程序属性- 100 如何创建程序-102 运动指令介绍- 106 1 目录目录 安全注意事项- 5 机器人系统组成- 10 ，1.机器人- 11 2.软件系统- 30 3.控制器- 32 4.示教盒介绍- 37 坐标系的设置- 62 ，1.工具坐标系- 63 2.用户坐标系- 86 如何选择程序- 96 如何删

2、除程序- 97 如何复制程序- 98 如何查看程序属性- 100 如何创建程序-102 运动指令介绍- 106 1 http:/BBS.CN 外部输入/ 输出信号介绍 1 8 0 页 如何编辑运动指令-117 ，1.如何记录位置信息-117 2.如何修改默认运动指令格式-118 3.如何修正点-119 编辑指令-123 如何用TP启动程序-131 如何恢复中断程序的执行-135 非运动指令-144 ，1.寄存器指令-145 2. I/O-153 3.条件比较指令IF-155 4.条件选择指令SELECT-157 5.等待指令WAIT-159 6.跳转/标签指令JMP/LBL-161 7.调用指

3、令CALL-163 8.偏置条件指令OFFSET-164 2 如何编辑运动指令-117 ，1.如何记录位置信息-117 2.如何修改默认运动指令格式-118 3.如何修正点-119 编辑指令-123 如何用TP启动程序-131 如何恢复中断程序的执行-135 非运动指令-144 ，1.寄存器指令-145 2. I/O-153 3.条件比较指令IF-155 4.条件选择指令SELECT-157 5.等待指令WAIT-159 6.跳转/标签指令JMP/LBL-161 7.调用指令CALL-163 8.偏置条件指令OFFSET-164 2 http:/BBS.CN 9.工具坐标调用指令UTOOL_N

4、UM-167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM-168 11.其他指令-169 I/O 介绍 -174 ，1.I/O种类-174 2.手动I/O控制-175 3.外部输入/输出信号介绍-180 4.如何用外部信号停止和启动程序-183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序-184 6.Ref Position-196 7.宏 MACRO-204 文件备份/还原-212 1.备份/还原设备-212 2.文件类型-213 3.备份/还原方法-217 1) 操作模式下文件备份/还原-219 3 9.工具坐标调用指令UTOOL_NUM-167 10.用户坐标调用指令UFRAME_NUM-16

5、8 11.其他指令-169 I/O 介绍 -174 ，1.I/O种类-174 2.手动I/O控制-175 3.外部输入/输出信号介绍-180 4.如何用外部信号停止和启动程序-183 5.如何用外部信号选择并自动执行程序-184 6.Ref Position-196 7.宏 MACRO-204 文件备份/还原-212 1.备份/还原设备-212 2.文件类型-213 3.备份/还原方法-217 1) 操作模式下文件备份/还原-219 3 http:/BBS.CN 2）Controlled Start模式下文件备份/还原-233 ，3）Image 模式下的备份/还原-240 Mastering

6、-246 ,1.为什么要Mastering-246 2.Mastering的方式-251 3.如何消除 SRVO 062 报警-254 4.如何消除 SRVO 038 报警-264 基本保养-269 1.更换电池-271 1）更换主板电池-272 ，2）更换本体电池-274 2.更换润滑油-276 1）更换减速器和齿轮盒润滑油-277 ，2）更换平衡块轴承润滑油-279 3.机器人消耗品- 280 4.故障代码解释及应对措施- 287 4 2）Controlled Start模式下文件备份/还原-233 ，3）Image 模式下的备份/还原-240 Mastering -246 ,1.为什么要

7、Mastering-246 2.Mastering的方式-251 3.如何消除 SRVO 062 报警-254 4.如何消除 SRVO 038 报警-264 基本保养-269 1.更换电池-271 1）更换主板电池-272 ，2）更换本体电池-274 2.更换润滑油-276 1）更换减速器和齿轮盒润滑油-277 ，2）更换平衡块轴承润滑油-279 3.机器人消耗品- 280 4.故障代码解释及应对措施- 287 4 http:/BBS.CN 安全注意事项安全注意事项 5 安全注意事项安全注意事项 5 http:/BBS.CN 一.注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负

8、责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离。 6 一.注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负 责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒 用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计

9、和调试 者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统 应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机 器人可以以很高的速度移动很大的距离。 6 http:/BBS.CN 二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 7 二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 7 http:/BBS.CN 三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操

10、作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受 干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 8 三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器 人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受 干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 8 http:/

11、BBS.CN 三.安全操作规程 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止 按钮的位置，准备在紧急 情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号。 9 三.安全操作规程 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行 的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制 信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备

12、上的紧急停止 按钮的位置，准备在紧急 情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因 为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入 信号。 9 http:/BBS.CN 机器人系统的组成：机器人系统的组成： 1）机器人 3）控制柜 2）系统软件 4）周边设备 10 机器人系统的组成：机器人系统的组成： 1）机器人 3）控制柜 2）系统软件 4）周边设备 10 http:/BBS.CN 1）机器人：1）机器人： ?概论 ?应用 ?常规型号 ?主要参数 ?安装环境 ?编程方式 ?特色功能 11 1）机器人：1）机器人： ?概论 ?应用 ?常规型号 ?主要参数 ?安装环境

13、?编程方式 ?特色功能 11 http:/BBS.CN 1，机器人的概论:1，机器人的概论: 交流伺服马达的组成 绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元 机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系 12 1，机器人的概论:1，机器人的概论: 交流伺服马达的组成 绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元 机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系 12 http:/BBS.CN 弧焊点焊 搬运涂胶 喷漆去毛刺 切割激光焊接 测量等 2，机器人的应用:2，机器人的应用: 13 弧焊点焊 搬运涂胶 喷漆去毛刺 切割激光焊接 测

14、量等 2，机器人的应用:2，机器人的应用: 13 http:/BBS.CN 弧焊 :弧焊 : 14 弧焊 :弧焊 : 14 http:/BBS.CN 点焊:点焊: 15 点焊:点焊: 15 http:/BBS.CN 搬运:搬运: 喷漆:喷漆: 16 搬运:搬运: 喷漆:喷漆: 16 http:/BBS.CN 切割:切割: 17 切割:切割: 17 http:/BBS.CN 涂胶:涂胶:涂胶:涂胶: 18 涂胶:涂胶:涂胶:涂胶: 18 http:/BBS.CN 3，机器人的常规型号:3，机器人的常规型号: 600/4506/4M-900iA/M-410iB 210（165，200， 100，

15、125，175）/50 （70，20） 6R-2000iB/M-710iC 20（10）6ARC Mate 120iB/M-16iB 6（2）6ARC Mate 100iB/M-6iB 5/55/6LR Mate 100iC/200iC 手部负重(kg)轴数型号 19 3，机器人的常规型号:3，机器人的常规型号: 600/4506/4M-900iA/M-410iB 210（165，200， 100， 125，175）/50 （70，20） 6R-2000iB/M-710iC 20（10）6ARC Mate 120iB/M-16iB 6（2）6ARC Mate 100iB/M-6iB 5/55/

16、6LR Mate 100iC/200iC 手部负重(kg)轴数型号 19 http:/BBS.CN LR Mate 100iC/200iC : 20 LR Mate 100iC/200iC : 20 http:/BBS.CN ARC Mate 120iB/M-16iB: : 21 ARC Mate 120iB/M-16iB: : 21 http:/BBS.CN R-2000iB M-710iC: 22 R-2000iB M-710iC: 22 http:/BBS.CN M-900iA/M-410iB : : 23 M-900iA/M-410iB : : 23 http:/BBS.CN ? 手部

17、负重 ? 运动轴数 ? 2,3轴负重 ? 运动范围 ? 安装方式 ? 重复定位精度 ? 最大运动速度 4，机器人的主要参数:4，机器人的主要参数: 24 ? 手部负重 ? 运动轴数 ? 2,3轴负重 ? 运动范围 ? 安装方式 ? 重复定位精度 ? 最大运动速度 4，机器人的主要参数:4，机器人的主要参数: 24 http:/BBS.CN ?在线编程: 在现场使用示教盒编程。 ?离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软 件，可以实现离线编程。 5，机器人的编程方式:5，机器人的编程方式: . , 25 ?在线编程: 在现场使用示教盒编程。 ?离线编程: 在PC上安装FANUC的编程软 件，可

18、以实现离线编程。 5，机器人的编程方式:5，机器人的编程方式: . , 25 http:/BBS.CN 环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通: 75%RH(无露水、霜冻） 短时间:95%（一个月之内） 振动:0.5G(4.9M/s2) 6，机器人的安装环境:6，机器人的安装环境: 26 环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通: 75%RH(无露水、霜冻） 短时间:95%（一个月之内） 振动:0.5G(4.9M/s2) 6，机器人的安装环境:6，机器人的安装环境: 26 http:/BBS.CN ? High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机

19、器人无须外加传感器,各种 场合均适用 ? Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机 械手 ? Remote TCP 7，机器人的特色功能，机器人的特色功能: 27 ? High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种 场合均适用 ? Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机 械手 ? Remote TCP 7，机器人的特色功能，机器人的特色功能: 27 http:/BBS.CN 8，机器人的运动，机器人的运动: ?机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 ?TP示

20、教时 影响因素：示教坐标系（通过COORD键可切换） 示教速度 （通过速度键控制） ? 执行程序时 影响因素：运动类型 位置信息 运动速度 终止类型 28 8，机器人的运动，机器人的运动: ?机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 ?TP示教时 影响因素：示教坐标系（通过COORD键可切换） 示教速度 （通过速度键控制） ? 执行程序时 影响因素：运动类型 位置信息 运动速度 终止类型 28 http:/BBS.CN 第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。 附加轴有以下2种类型： 外部轴 控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一

21、起控制。 9，附加轴，附加轴: ?R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每 个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 29 第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。 附加轴有以下2种类型： 外部轴 控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。 9，附加轴，附加轴: ?R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每 个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 29 http:/BBS.CN Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Di

22、spense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2）系统软件）系统软件: 30 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2）系统软件）系统软件: 30 http:/BBS.CN Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 31 Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) 31 http:/BBS.CN 3）控制器3）控制器 控制器是机器人控制单元

23、，由以下部分组成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其电路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板电池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)； 变压器(Transformer)； 风扇单元(Fan Unit)； 线路断开器(Breaker)； 再生电阻(Discharge Resistor)等 。 32 3）控制器3）控制器 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板

24、及其电路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板电池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)； 变压器(Transformer)； 风扇单元(Fan Unit)； 线路断开器(Breaker)； 再生电阻(Discharge Resistor)等 。 32 http:/BBS.CN 控制器部件控制器部件 Breaker 断路器断路器 TP 示教盒示教盒 操作面板操作面板 33 控制器部件控制器部件 Breaker 断路器断路器 TP

25、示教盒示教盒 操作面板操作面板 33 http:/BBS.CN 控制器操作面板控制器操作面板 Emergency Stop button 急停按钮急停按钮 34 控制器操作面板控制器操作面板 Emergency Stop button 急停按钮急停按钮 34 http:/BBS.CN 控制器部件控制器部件 CPU 32位高速位高速 35 控制器部件控制器部件 CPU 32位高速位高速 35 http:/BBS.CN 控制器部件控制器部件 再生电阻再生电阻 变压器变压器 36 控制器部件控制器部件 再生电阻再生电阻 变压器变压器 36 http:/BBS.CN 4)示教盒介绍:4)示教盒介绍:

26、示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 37 4)示教盒介绍:4)示教盒介绍: 示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 37 http:/BBS.CN 示教盒介绍:示教盒介绍: TP的种类 单色TP 彩色TP 38 示教盒介绍:示教盒介绍: TP的种类 单色TP 彩色TP 38 http:/BBS.CN 单色TP介绍:单色TP介绍: 液晶屏 紧急停止按钮 LED

27、指示灯 ON：TP有效；OFF：TP无 效。当TP无效时，示教、编 程、手动运行不能被使用。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 当TP有效时，只有DEADMAN 开 关被按下，机器人才能运动，一 旦松开，机器人立即停止运动， 并出现报警。 39 单色TP介绍:单色TP介绍: 液晶屏 紧急停止按钮 LED指示灯 ON：TP有效；OFF：TP无 效。当TP无效时，示教、编 程、手动运行不能被使用。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 当TP有效时，只有DEADMAN 开 关被按下，

28、机器人才能运动，一 旦松开，机器人立即停止运动， 并出现报警。 39 http:/BBS.CN 显示示教坐标系是工具坐标系，TOOL 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。XYZ 显示示教坐标系是关节坐标系。JOINT 显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执 行。 TEST CYCLE 显示系统正处于生产模式，当接受到自动运行启动信号 时，程序开始运行。 PROD MODE 显示信号被允许。I/O ENBL 显示程序正在被执行。RUNNING 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和 软盘驱动器正在被操作。 BUSY 显示机器人在单步操作模式下。STEP 显示暂

29、停键被按下。HOLD 显示一个报警出现。FAULT 功能功能LED指示 灯 指示 灯 40 显示示教坐标系是工具坐标系，TOOL 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。XYZ 显示示教坐标系是关节坐标系。JOINT 显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执 行。 TEST CYCLE 显示系统正处于生产模式，当接受到自动运行启动信号 时，程序开始运行。 PROD MODE 显示信号被允许。I/O ENBL 显示程序正在被执行。RUNNING 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和 软盘驱动器正在被操作。 BUSY 显示机器人在单步操作模式下。STEP 显示暂停键

30、被按下。HOLD 显示一个报警出现。FAULT 功能功能LED指示 灯 指示 灯 40 http:/BBS.CN 彩色彩色TP介绍介绍: 液晶屏 紧急停止按钮 ON：TP有效；OFF：TP无 效。当TP无效时，示教、编 程、手动运行不能被使用。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 此按钮被按下，机器人立 即停止运动。 当TP有效时，只有DEADMAN 开 关被按到适中位置，机器人才能 运动，一旦松开或按紧，机器人 立即停止运动，并出现报警。 41 彩色彩色TP介绍介绍: 液晶屏 紧急停止按钮 ON：TP有效；OFF：TP无 效。当TP无效时，示教、编 程、手动运行不能被使

31、用。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 此按钮被按下，机器人立 即停止运动。 当TP有效时，只有DEADMAN 开 关被按到适中位置，机器人才能 运动，一旦松开或按紧，机器人 立即停止运动，并出现报警。 41 http:/BBS.CN 新彩色新彩色TP介绍介绍: USB port Group key USB memory USB camera PC 特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB端口； 3：增加了组键。 42 新彩色新彩色TP介绍介绍: USB port Group key USB memory USB camera PC 特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB端口； 3：增加了组键。 42 http:/BBS.CN TP操作键介绍操作键介绍: 43 TP操作键介绍操作键介绍: 43 http:/BBS.CN TP操作键介绍操作键介绍: SHIFT:与其它键一起执 行特定功能 与其它键一起执 行特定功能 prev:显示上一屏幕显示上一屏幕 Disp：分屏显示：分屏显示 STEP：在单步执行和循环执行 之间切换