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1、 ABB Group * | Slide 1 1. 课程介绍 课程内容： 系统安全.12.09 IRC 5系统简介.12.09 手动操纵机器人.12.09 输入输出.12.10 编程与测试.12.11-12.12 基本指令.12.11-12.12 系统备份与恢复.12.13 R.S.O .12.13 系统启动.12.13 校准.12.13 ABB Group * | Slide 2 1. 课程介绍 培训人员： 现场工程师. 培训参加者知识要求： 基本电脑操作能力 基本英语读写能力 培训目标： 了解IRC5机器人结构 机器人的示教 能够编写简单应用程序 学会修改和定义I/O信号 学会机器人的启动
2、方式 能读懂机器人运行程序。 2 系统安全与环境保护 2.1. 系统安全 2.2. 环境保护 ABB Group * | Slide 3 ABB Group * | Slide 4 2.1. 系统安全 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人 工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员 才可以进入该区域。 2.1. 系统安全 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。 ABB Group *
3、 | Slide 5 ABB Group * | Slide 6 2.1. 系统安全 运行模式： 自动模式 手动模式 手动减速：=4)点法/TCP法机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰， 得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一 致。 2.TCP L - 直线运动 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 目标位置 数据类型: robotarget 应用：机器人以线性移动方式运动至
4、目标点，当前点与目标点 两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一 ，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。 7.1.1.1. 运动指令MoveL ABB Group * | Slide 202 7.1.1.1. 运动指令MoveL v在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的 工具坐标和工件坐标。 ABB Group * | Slide 203 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 1 选中要添加指令的位置。 2 单击 添加指令 选择 MoveL。 ABB Group * | Slide 204 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 3 双击
5、目标位置*，将弹出的更改选择窗口。 ABB Group * | Slide 205 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 4 在数据列表中选择已存在的目标点。 ABB Group * | Slide 206 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 5 如果列表中没有目标点，可以点击 新建 来新建一个程序数据。 ABB Group * | Slide 207 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 6 然后点击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 208 7.1.1.1. 运动指令MoveL 步骤 动作 7 重复步骤3-6，可以更改其他参数。 A
6、BB Group * | Slide 209 应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态 不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范 围移动。 MoveJ phome, v100, z10, tPen; J - 转轴运动 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 目标位置 数据类型: robotarget 7.1.1.2. 运动指令MoveJ ABB Group * | Slide 210 7.1.1.2. 运动指令MoveJ ABB Gr
7、oup * | Slide 211 应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前 点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控 ，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。 7.1.1.3. 运动指令MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tPen; C圆周运 动 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget ABB Group * |
8、 Slide 212 应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇 点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常 用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度 有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的 位置。 MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen; 转轴运动 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 目标位置 数据类型 :jointtarget 7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ
9、ABB Group * | Slide 213 7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ 步骤 动作 1 选中要添加指令的位置。 2 单击 添加指令 选择 MoveAbsJ。 ABB Group * | Slide 214 7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ 步骤 动作 3 选择目标位置*，编辑 / 查看值。 ABB Group * | Slide 215 7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ 步骤 动作 4 将所有 6 个轴设为0。 5 然后点击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 216 7.1.2. 数学运算指令 := Data:=Value; Data
10、： 被赋值的数据。( All ) Value：数据被赋予的值。( Same as Data ) 赋值可以是一个常量或数学表达式。 举例： flag1:= FALSE;( bool ) reg4 := reg1+reg3;( num ) string1 := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) p1.trans.x := p1.trans.x +20; ( num ) ABB Group * | Slide 217 7.1.3.1. 流程控制指令ProcCall 步骤 动作 1 打开选择要调用例行程序的位置。 2 单击 添加指令
11、 选择 ProcCall。 ABB Group * | Slide 218 7.1.3.1. 流程控制指令 ProcCall 步骤 动作 3 在弹出的子程序调用窗口中，选择要调用的例行程序的名称。 4 单击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 219 7.1.3.2. 流程控制指令 IF IF THEN “Yes-part” ENDIF Type A IF THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF Type B 符合判断条件， 执行“Yes-part” 。 符合判断条件， 执行“Yes-part” 。 不符合判断条件， 执行“Not-part
12、” 。 ABB Group * | Slide 220 7.1.3.2. 流程控制指令 IF IF THEN “Yes-part 1” ELSEIF THEN “Yes-part 2” ELSE “Not-part” ENDIF Type C 符合判断条件 1， 执行“Yes-part 1” 符合判断条件 2， 执行“Yes-part 2” 不符合任何判断条 件 执行“Not-part” ABB Group * | Slide 221 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 1 打开选择要添加指令的位置。 2 单击 添加指令 选择 IF 。 ABB Group * | Slide 2
13、22 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 3 双击 IF 。并在弹出的更改选择窗口中，通过 添加ELSE 和 添加 ELSEIF 更改IF结构，然后点击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 223 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 4 双击判断条件的位置 。并在弹出的插入表达式窗口中，点击 更改数据类型 。 ABB Group * | Slide 224 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 5 选择作为条件的数据类型，并点击 确定 。 ABB Group * | Slide 225 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作
14、6 选择作为判断条件的程序数据的名称。 ABB Group * | Slide 226 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 7 如果是表达式作为条件，单击按键 ，并选择适合的表达式符号， 并点击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 227 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 8 选择 编辑 / 仅限选定内容 ，输入值。然后点击 确定 完成。 ABB Group * | Slide 228 7.1.3.2. 流程控制指令 IF 步骤 动作 9 在插入表达式窗口中，点击 确定 完成表达式。 ABB Group * | Slide 229 7.1.3.2
15、. 流程控制指令 IF 步骤 动作 10 双击执行的位置 ，添加指令完成所需执行的内容。 11 重复上述步骤，直到完成整个指令。 ABB Group * | Slide 230 7.1.3.3. 流程控制指令 TEST TEST reg1测试 ( 数字 ) 变量 ， CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。 CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2 指令。 DEFAULT:数字变量值无法在 Error; CASE 内找到相应值, ENDTEST执行DEFAULT内指令。 ABB Group * | Slide 231 7.1.3.4.
16、 流程控制指令 WHILE reg1:=0;循环至不符合判断条 WHILE reg1 5 DO 件 reg1 5，才执行 Square； ENDWHILE 以后的指令 。 reg1:=reg1+1; ENDWHILE v循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足 判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时， 存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意 。 ABB Group * | Slide 232 7.1.4. 输入输出指令 DO指机器人输出信号。 DI 指机器人输入信号。 输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通
17、。 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。 ABB Group * | Slide 233 7.1.4.1. 输入输出指令Set Set do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将数字输出信号置位为“ 1”。 ABB Group * | Slide 234 7.1.4.2. 输入输出指令Reset Reset do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将数字输出信号复位为“ 0” 。 ABB Group * | Slide 235 7.1.4.3. 输入输出指令PulseDO PulseDO do1; do1：输出信号名。( signal
18、do ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s 。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.001s-2000s。 ABB Group * | Slide 236 7.1.4.4. 输入输出指令WaitDI WaitDI di1, 1; di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量： MaxTime ( num ) 等待输入信号最长时间 s。 TimeFlag ( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALSE。 ABB Group * | Slide 237 7.1.4.4. 输入输出指令WaitDI 如
19、果只选用参变量 MaxTime，机器人等 待超过最长时间后，机器人将停止运行，并 显示相应出错信息或进入机器人错误处理程 序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag，等待超过最长时间后，无论 是否满足等待的状态，机器人将自动执行下 一句指令。如果在最长等待时间内得到相应 信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长 等待时间，将逻辑量置为 TRUE。 WaitDI di1, 1 MaxTime:=5 TimeFlag:=flag1 ; ABB Group * | Slide 238 7.1.5.1. 计时指令 ClkReset Cl
20、kReset clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟复位。 ABB Group * | Slide 239 7.1.5.2. 计时指令 ClkStart ClkStart clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟打开，开始计时。 ABB Group * | Slide 240 7.1.5.3. 计时指令 ClkStop ClkStop clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但 仍旧保持时钟数据直至复位。 ABB Group * | Slide 241
21、 7.1.6.1. 通信指令TPErase TPErase; 示教器显示屏清屏指令。 ABB Group * | Slide 242 7.1.6.2. 通信指令 TPWrite TPWrite string; string：显示屏显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数 据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接 定义字符串，每一个写屏指令最多显 示 80 个字符。 ABB Group * | Slide 243 7.1.7.1. 设置指令 WaitTime WaitTime 5; 5：机器人等待时间 s。( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停 顿相应时间。 AB
22、B Group * | Slide 244 7.1.7.2. 设置指令 VelSet VelSet 100, 5000; 100： 机器人运行速率 %。( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行 速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运 动指令规定运行速度乘以机器人运行 速率，并且不超过机器人最大运行速 度。 ABB Group * | Slide 245 7.1.7.3. 设置指令AccSet AccSet 100, 100; 100：机器人加速度百分率 %。( num ) 100：机器人加速度坡度 %。
23、( num ) ABB Group * | Slide 246 7.1.7.4. 设置指令 GripLoad GripLoad load0; load0：机器人负载数据。( num ) 设置机器人当前负载。 ABB Group * | Slide 247 7.2.1 参变量 ABB Group * | Slide 248 7.2.1 参变量 ABB Group * | Slide 249 7.2.2 参变量的使用步骤 步骤 动作 1 选中指令，双击进入更改选择窗口。 7.2.2 参变量的使用步骤 步骤 动作 2 点击功能键 可选变量 。 7.2.2 参变量的使用步骤 步骤 动作 3 选择参变量
24、，点击 使用。 4 然后点击 关闭 。 ABB Group * | Slide 252 7.2.2 参变量的使用步骤 步骤 动作 5 则该参变量出现在指令的参变量列表中。点击参变量，可以修改其所 选参数。 6 然后点击 关闭 。 ABB Group * | Slide 253 7.2.2 参变量的使用步骤 步骤 动作 7 指令中 后面出现该参变量及其参数值。 ABB Group * | Slide 254 7.3.1 off( )功能 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差 量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs(
25、) 的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, ABB Group * | Slide 255 7.3.2 功能的使用步骤 步骤 动作 1 点击目标点，进入更改选择窗口。 ABB Group * | Slide 256 7.3.2 功能的使用步骤 步骤 动作 2 在更改选择窗口中，单击 功能 标签 。此时会自动显示与所选参数类 型相同的全部功能。在列出的函数中选择函数 offs() 。 ABB Group * | Slide 257 7.3.2 功能的使用步骤 步骤 动作 3 点击offs()的第一个参数部分，选择参考点。 ABB
26、Group * | Slide 258 7.3.2 功能的使用步骤 步骤 动作 4 点击offs()的第二个参数部分，单击 编辑 / 仅限选定内容 ，输入基于 参考点在X方向的偏移。 ABB Group * | Slide 259 7.3.2 功能的使用步骤 步骤 动作 5 点击offs()的第三个参数部分，单击 编辑 / 仅限选定内容 ，输入基于 参考点在Y方向的偏移。 6 点击offs()的第四个参数部分，单击 编辑 / 仅限选定内容 ，输入基于 参考点在Z方向的偏移。 7 然后点击 确定 完成 功能off() 的修改。 ABB Group * | Slide 260 7.3.2 功能的使
27、用步骤 步骤 动作 8 然后点击 确定 关闭更改选择窗口。 ABB Group * | Slide 261 ABB Group * | Slide 262 ABB Group * | Slide 262 8 系统备份与恢复 8.1. 系统备份的内容 8.2. 系统备份的步骤 8.3. 系统恢复的步骤 ABB Group * | Slide 263 8.1. 系统备份的内容 备份包含哪些内容? 在你的系统中,所有存储在 Home 目录下的文件和文件夹. 系统参数 (比如 I/O 信号的命名) 备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状 态. 8.1. 系统备份的内容 备份包含哪些内容?
28、 在你的系统中,所有存储在 Home 目录下的文件和文件夹. 系统参数 (比如 I/O 信号的命名) 备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状 态. 8.2.系统备份步骤 备份 为什么? 什么时候? 安全因素 如何去做? 8.2.系统备份步骤 要想迅速恢复系统,合法的备份是必须的 备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状 态如果系统的行为不正常! 编程点位丢失! 软件升级或替换之 8.2.系统备份步骤 ABB 建议执行备份: 在安装新 RobotWare 之前 在对指令和/或参数做任何重要修改之前 在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留 新的成功的设置
29、8.2.系统备份步骤 备份之前应该考虑的因素! IRC5 可以安装几个系统! 永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统。 8.2. 系统备份步骤 步骤动作 1 打开 ABB 主菜单。 2 点击 备份与恢复. ，打开备份与恢复窗口。 3 在备份与恢复窗口中，点击 备份当前系统 ABB Group * | Slide 270 8.2. 系统备份步骤 步骤动作 4 在备份当前系统窗口中，点击 ABC 给生成的备份文件夹命名；点击 选择生成 备份文件的路径。然后点击 备份 。 切记 v给备份起个具有可描述性的名字 v保留创建备份文件时的日期 v将备份文件存到一个安全位置（ABB建议将备份文件保存在
30、hd0a:/Backup/） ABB Group * | Slide 271 8.3.系统恢复步骤 系统恢复 什么时候? 安全因素 如何去做? 8.3.系统恢复步骤 ABB 建议在如下情况做恢复: 如果你有任何理由怀疑程序文件损坏 如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改,需要以 前的设置 在恢复过程中,所有的系统参数被替换,并且所有的备份目录 下的模块被重新装载 Home 目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME 目录 8.3.系统恢复步骤 记住 在 S4 上做的备份不可能在 IRC上恢复. 永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统. 8.2. 系统备份步骤 步骤动作 1 打开 ABB
31、 主菜单。 2 点击 备份与恢复. ，打开备份与恢复窗口。 3 在备份与恢复窗口中，点击 恢复系统 ABB Group * | Slide 275 8.3. 系统恢复步骤 步骤动作 4 在恢复系统窗口中，点击 选择用来恢复系统的备份文件夹。然后点击 恢复 ，则恢 复被执行，系统将自动热启动。 ABB Group * | Slide 276 9 系统启动 9.1. IRC5系统启动方式 9.1.1. 热启动 9.1.2. B-启动 9.1.3. I-启动 9.1.4. P-启动 9.1.5. C-启动 9.1.6. X-启动 9.2. 系统启动的步骤 ABB Group * | Slide 27
32、7 9.1. 系统启动方式 在IRC5系统中,有以下启动方式： 热启动-重新启动当前系统和当前设置 关机-关闭计算机 B-启动-重启并将系统恢复到最近的无错 状态 I-启动-重新启动当前系统和默认设置 P-启动-重新启动当前系统后重装RAPID C-启动-删除当前系统后打开启动界面 X-启动-暂挂当前系统后打开启动界面 ABB Group * | Slide 278 9.1.1. 热启动 热启动 : 重新启动当前系统和当前设置 系统动作: 当前系统将停止运行。 所有系统参数和程序将保存到一个映像文件中。 重启过程中系统状态被恢复。 静态和半静态任务将启动。程序从停止点启动。 激活改变的系统配置
33、。 ABB Group * | Slide 279 9.1.2. B-启动 B-启动 :重启并将系统恢复到最近的无错状态 系统动作: 重新启动后，系统将用上次成功关机的映像文件的备份 。这意味着在该次成功关机之后对系统所作的全部更改 都将丢失。 ABB Group * | Slide 280 9.1.3. I-启动 I-启动: 重新启动当前系统和默认设置 系统动作: 重启后,系统状态恢复，但会丢失对系统参数和其他设置 的更改。系统参数和其他设置将恢复到原始安装系统的 状态。 ABB Group * | Slide 281 9.1.4. P-启动 P-启动: 重新启动当前系统后重装RAPID 系
34、统动作: 重启后，除了手动加载的程序和模块，系统将恢复到先 前状态。 静态和半静态的任务将会重新执行,而不是从系统停止时 的状态执行。 模块将根据已设置的系统配置安装和加载，但系统参数 不受影响。 9.1.5. C-启动 C-启动: 删除当前系统后打开启动界面 系统动作: 当前系统将停止运行。 系统目录中的所有内容、程序和备份将被删除。这意味 着该系统将无法恢复，需要安装一个新系统。 ABB Group * | Slide 283 9.1.6. X-启动 X-启动:暂挂当前系统后打开启动界面 系统动作: 当前系统将停止运行。 所有程序及系统参数将保存到一个映像文件中，以便随 时恢复系统状态。
35、可以选择启动其他已安装的系统。 ABB Group * | Slide 284 9.2. 重启系统的步骤 步骤 动作 1 在 菜单中，单击 打开重新启动窗口。 2 单击 高级 ,可以进入 高级启动窗口，选择不同的启动方式。 3 单击 确定 ，刚机器人将按照所选启动方式进行重新启动。 ABB Group * | Slide 285 ABB Group * | Slide 286 ABB Group * | Slide 286 10 RobotStudio Online 10.1. R.S.O.介绍 10.2. 连接R.S.O.与控制器 10.3. 使用R.S.O.处理RAPID程序 10.4.
36、使用R.S.O.创建新系统 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 10.6. 使用R.S.O.安装新系统 ABB Group * | Slide 287 10.1. R.S.O.介绍 RobotStudio 是一个计算机的应用程序，用于对机器人单元进行离 线创建、编程和模拟。 RobotStudio Online (简称R.S.O.) 是一个用于操作机器人的计算机 软件，是FlexPendant的有效补充。从RW5.11起不再是一个独立的 的软件，而是被嵌到RobotStudio中，作为 RobotStudio的一个主要 功能存在。 Robot Studio Online 有三个主要功能
37、 有限制地处理 RAPID 程序 创建一个新的 RAPID 程序. 编辑已存在的 RAPID 程序 (简单的文本编辑器) 安装/创建一个新的系统(通过system builder) 创建一个新的机器人系统或修改一个已经存在的机器人系统 将一个已经存在的系统下载到控制柜 配置/维护已存在的机器人系统 备份和恢复 修改/配置系统参数 (系统的唯一设置) 读取事件,状态和错误信息. ABB Group * | Slide 288 10.2. 连接 R.S.O 与控制柜 步骤动作 1 使用随机附带的以太网线。一端连到计算机，另一端连到服务端口。 v计算机必须设为“自动获取IP地址”。 ABB Grou
38、p * | Slide 289 10.2. 连接 R.S.O 与控制柜 步骤 动作 2 开始/程序/ ABB Industrial IT / Robotic IT/Robot Studio ， 启动RobotStudio 。 3 单击 在线 ，打开R.S.O页面。 ABB Group * | Slide 290 10.2. 连接 R.S.O 与控制柜 步骤 动作 4 在打开的R.S.O页面上，单击 添加控制器 / 一键连接 。 ABB Group * | Slide 291 10.2. 连接 R.S.O 与控制柜 步骤 动作 5 如果与控制柜的连接成功，在R.S.O页面上的 在线 栏目中会出现
39、当前 操作系统的名字，然后可根据需要展开相应选项进行查看。 ABB Group * | Slide 292 10.3. 使用 R.S.O处理RAPID程序 步骤 动作 1 将 在线 栏目中的 RAPID 选项展开，双击选中的模块或例行程序，在 右端窗口显示程序指令。 ABB Group * | Slide 293 10.3. 使用 R.S.O处理RAPID程序 步骤 动作 2 如果需要修改程序，需要先申请写权限。点击窗口上的 请求写权限 按钮 。 3 在示教器上弹出的窗口中点击 同意 。 ABB Group * | Slide 294 10.3. 使用 R.S.O处理RAPID程序 步骤 动作
40、 5 拥有写权限后，可以在R.S.O.中编辑RAPID程序。完成编辑后，点击 应用 按钮 。软件将先检查RAPID程序，确认没有语法错误后才会 在R.S.O.修改的内容应用到控制器中（可在输出窗口中查看）。 ABB Group * | Slide 295 10.3. 使用 R.S.O处理RAPID程序 步骤 动作 4 完成RAPID后，撤回R.S.O的写权限。 ABB Group * | Slide 296 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 ABB Group * | Slide 297 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 1 打开 R.S.O ，点击 系统生成器 。 2
41、 在弹出的 机器人系统生成器 窗口中，选择 创建新系统 。 ABB Group * | Slide 298 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 3 在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径 （不支持中文字符）。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 299 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 4 在弹出的窗口中，输入控制器序列号。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 300 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 5 在弹出的窗口中，先输入驱动器序列号，然后点击添加箭头将密
42、钥添 加到窗口右侧。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 301 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 6 如果有附加选项，请在弹出的窗口中输入附加选项的密钥。然后点击 按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 302 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 7 在弹出的窗口中，选取需要的选项。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 303 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 8 如果需要添加系统参数，请在弹出的窗口中添加参数数据文件。然后 点击按钮 Next 。 ABB Gr
43、oup * | Slide 304 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 9 如果需要添加文件到系统Home目录，请在弹出的窗口中添加相应的 文件。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 305 10.4. 使用R.S.O.创建新系统 步骤 动作 10 在弹出的窗口中，点击按钮 Finish 完成新系统的创建。 ABB Group * | Slide 306 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 1 打开 R.S.O ，点击 系统生成器 。 2 在弹出的 机器人系统生成器 窗口中，选择 从备份创建系统 。 3 在弹出的窗口中点击按钮
44、Next。 ABB Group * | Slide 307 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 4 在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径 （不支持中文）。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 308 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 5 在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份 。然后点击按钮 Next 。 ABB Group * | Slide 309 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 6 点击按钮Finish 完成。（点击按钮Next 可以修改系统的配置。 ） ABB Gr
45、oup * | Slide 310 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 7 在该步骤中可以更改RobotWare的版本后，将使得新创建的系统与备 份的系统不同。 ABB Group * | Slide 311 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 8 在该步骤中可以添加附加的选项（需密钥），将使得新创建的系统与 备份的系统不同。 ABB Group * | Slide 312 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 9 在该步骤中可以添加驱动模块（需密钥），将使得新创建的系统与备 份的系统不同。 ABB Group * | Slide 31
46、3 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 10 在该步骤中可以选取需要的选项（由密钥决定可使用的选项功能）， 将使得新创建的系统与备份的系统不同。 ABB Group * | Slide 314 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 11 在该步骤中可以添加系统参数文件。如果要创建的系统与备份的系统 相同，则需要将备份中的 SYSPAR文件夹内的6个参数文件全部添加 进来。 ABB Group * | Slide 315 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 12 在该步骤中可以添加文件到新系统的HOME文件夹中。如果要创建的 系统与备份的
47、系统相同，则需要将备份中的 HOME文件夹内的文件全 部添加进来。 ABB Group * | Slide 316 10.5. 使用R.S.O.从备份创建系统 步骤 动作 13 点击按钮Finish 完成。 ABB Group * | Slide 317 10.6. 使用R.S.O.安装新系统 步骤 动作 1 首先在示教器上选择X-启动，等待示教器进入到启动界面。 ABB Group * | Slide 318 10.6. 使用R.S.O.安装新系统 步骤 动作 2 在R.S.O.的系统生成器窗口中，点击 选择已生成系统目录。并在 下方选中用来安装的新系统文件。 ABB Group * | Slid