VisionGuide70_视觉向导_硬件_r3.pdf

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1、第三次修订版C1M13ZS2609Q 视觉引导7.0 硬件和设置 爱普生 RC+ 7.0 选件 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0 硬件和设置 第三次修订版 爱普生RC+ 7.0选件 视觉引导7.0 硬件和设置 第三次修订版 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订i 精工爱普生版权所有 2012-2013。保留一切权利。 前言 感谢您购买我公司的机器人产品。本手册包含正确使用爱普生 RC+软件的须知信息。 使用软件之前，请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处，以便随时查看。 质量保证 机器人及其可选零件在交货之前都经过了最严格的质量控制、测 试和检验，在证明符合我们

2、的高性能标准之后方得发送给客户。 在正常保修期内，如果因正常使用或操作而造成产品故障，可享 受免费维修。（有关保修期的信息请咨询您当地的区域销售办事 处。） 但是，如果属于下列情况，则客户需要支付维修费用（即使问题 是在保修期内出现）： 1. 未遵守本手册之规定，不当使用或粗心使用造成的损坏或 故障。 2. 因客户擅自拆卸而造成的故障。 3. 因调整不当或擅自尝试维修而造成的损坏。 4. 因地震、洪灾等自然灾害造成的损坏。 警告、注意事项和使用方法： 1. 未遵守本手册之规定，在使用条件和产品规范以外的情况 下使用机器人或相关设备，则质量保证条款失效。 2. 如果您不遵守本手册给出的警告和注意

3、事项，那么对于任 何故障或事故，我们概不负责，即使造成了伤害或死亡。 3. 我们无法预见所有可能发生的危险和后果。因此，本手册 无法就所有可能的危险向用户提出警告。 软件许可证 紧凑型视觉系统用户在使用该选件之前请仔细阅读本软件许可证 协议。 附录 A：紧凑型视觉系统终端用户许可证协议 附录 B：紧凑型视觉系统开源软件许可证 商标 Microsoft、Windows、Windows 标志、Visual Basic 和 Visual C+ 是微软公司在美国和/或其他国家的注册商标或商标。 其他商标或产品名称为各持有者的商标或注册商标。 ii 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 本手册中的商标

4、公示 Microsoft Windows XP 操作系统 Microsoft Windows Vista 操作系统 Microsoft Windows 7 操作系统 在整个手册中，Windows XP、Windows Vista 以及 Windows 7分别 指上述相应的操作系统。在某些情况下，Windows 泛指 Windows XP、Windows Vista 和 Windows 7。 注意 未经授权，不得复制本手册的任何内容。 本手册内容如有更改，恕不另行通知。 如果您在本手册中发现了任何错误，或对手册内容有任何建议， 请通知我们。 咨询 如果需要对机器人进行维修、检验或调整，请联系下列

5、服务中 心。 此处没有列出的服务中心信息请联系您当地的供应商办事处。 在联系我们之前，请您准备好下述各项。 - 您的控制器型号及其序列号 - 您的操纵器型号及其序列号 - 您的机器人系统中的软件及其版本 - 对问题的描述 服务中心 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 iii 制造商 精工爱普生公司 丰科工厂 工厂自动化系统部门 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 JAPAN 电话 ：+81-(0)263-72-1530 传真 ：+81-(0)263-72-1495 供应商 日本 日本爱普生销售公司 工厂自动化系统部门 N

6、ishi-Shinjuku Mitsui Bldg.6-24-1 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo, 160-8324 JAPAN 电话 ：+81-(0)3-5321-4161 北美和南美 爱普生（美国）有限公司 工厂自动化/机器人技术 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA 电话 ：+1-562-290-5900 传真 ：+1-562-290-5999 电子邮箱 ： 欧洲 爱普生（德国）有限公司爱普生（德国）有限公司 工厂自动化事业部 Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch, Germa

7、ny 电话 ：+49-(0)-2159-538-1391 传真 ：+49-(0)-2159-538-3170 电子邮箱 ：robot.infosepson.de 中国 爱普生（中国）有限公司 工厂自动化事业部 北京东城区金宝街89号金宝大厦7层 中国，邮编：100005 电话 ：+86-(0)-10-8522-1199 传真 ：+86-(0)-10-8522-1120 iv 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 台湾 台湾爱普生科技股份有限公司 工厂自动化事业部 台湾地区台北市松仁路7号14层，邮编：110 电话 ：+886-(0)-2-8786-6688 传真 ：+886-(0)-2-87

8、86-6677 东南亚东南亚 爱普生（新加坡）有限公司 印度 工厂自动化系统 1 HarbourFrontPlace, #03-02 HarbourFront Tower one, Singapore 098633 电话 ：+82-(0)-2-3420-6692 传真 ：+82-(0)-2-558-4271 韩国 爱普生（韩国）有限公司 市场营销部（机器人业务） 11F Milim Tower, 825-22 Yeoksam-dong, Gangnam-gu, Seoul, 135-934 Korea 电话 ：+81-(0)3-5321-4161 安全预防措施 只能由具有相关资质的人员根据国家

9、和地方法规安装机器人和机 器人设备。使用软件之前，请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处，以便随时查看。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能造成严重 伤害或导致死亡的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能对人体造 成伤害或对设备和设施造成物理损坏的危险。 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 v vi 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 目录 安装 1. 帮助手册 1.1 视觉引导手册结构 视觉引导 7.0 硬件和设置（本手册） 视觉引导 7.0 软件（独立成册） 视觉引导 7.0 属性和结果参考（独立成册） 1.2 相关手册 1.3

10、 使用在线帮助 2. 安全 2.1 惯例 2.2 安全预防措施 2.3 机器人安全 3. 部件检查 3.1 紧凑型视觉系统CV1 包括的部件 3.2 计算机视觉系统PV1 包含的部件 4. 系统配置 4.1 紧凑型视觉系统CV1 配置 4.1.1 基本连接配置（一个CV1） 4.1.2 基本连接配置（两个CV1） 4.1.3 两个机器人控制器和一个CV1 4.2 计算机视觉系统PV1 配置 4.2.1 系统要求 4.2.2 基本连接配置（1 台GigE摄像机） 4.2.3 基本连接配置 （使用PoE交换机，2 台GigE摄像机） 硬件 1. 紧凑型视觉系统CV1 1.1 安装注意事项 1.1.

11、1 零件名称和功能 1.1.2 CV1 LED显示器 1.1.3 CV1 规格 1.2 USB摄像机 1.2.1 零件名称和功能 1.2.2 外部接线 1.2.3 USB摄像机规格 1.2.4 黑白摄像机的光谱特性 1.2.5 彩色摄像机的光谱特性 视觉引导 7.0 硬件和设置 第三次修订版 vii 目录 1.3 CV1 接线 1.3.1 电源 1.3.2 接地 1.3.3 24VDC接线 1.3.4 以太网电缆 1.3.5 摄像机电缆接线 1.4 使用紧凑型视觉系统CV1 监视器 1.4.1 连接监视器、鼠标和键盘 1.4.2 监视器主屏 1.4.3 配置对话框 1.5 维护 1.5.1 风

12、扇过滤器 1.5.2 升级CV1 固件 2. 计算机视觉系统PV1 2.1 GigE摄像机 2.1.1 GigE摄像机电缆和触发器电缆 2.1.2 零件名称和功能 2.1.3 外部接线 2.1.4 GigE摄像机规格 2.1.5 电源规格 2.1.6 黑白摄像机的CCD/CMOS光谱特性 2.1.7 彩色摄像机的CCD/CMOS光谱特性 3. 摄像机镜头 3.1 标准摄像机镜头 3.1.1 镜头规格 3.1.2 轮廓图 3.2 百万像素摄像机镜头 3.2.1 镜头规格 3.2.2 轮廓图 3.3 伸缩管 3.3.1 伸缩管工作距离 3.3.2 伸缩管视场表 4. 可选产品规格 4.1 PoE电

13、源注射器 4.1.1 规格 4.1.2 外形尺寸 4.2 PoE交换型集线器 viii 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 目录 4.2.1 规格 4.2.2 外形尺寸 4.3 以太网交换机FL SWITCH SFN 5TX 4.3.1 规格 4.3.2 外形尺寸 4.4 摄像机安装支架 4.4.1 6-轴机器人 配备了机板单元的摄像机尺寸 4.4.2 SCARA机器人 设置 1. 视觉引导 7.0 软件安装 1.1 软件选项键 1.2 计算机视觉系统PV1 软件选项键 1.3 OCR选项键 2. 软件配置 2.1 开发计算机和视觉系统计算机的网络配置 2.1.1 LAN设置 2.1.2

14、禁用防火墙 2.1.3 网络驱动程序设置确认 2.1.4 过滤器驱动程序设置 2.1.5 有关视觉系统计算机的注意事项 2.2 摄像机配置 2.2.1 计算机视觉系统PV1 摄像机配置 2.2.2 紧凑型视觉系统CV1 摄像机配置 2.2.3 使用多台CV1 摄像机 2.2.4 虚拟摄像机功能 2.3 配置控制器LAN端口TCP/IP 3. 连接 3.1 测试视觉系统 3.1.1 检查视觉引导 7.0 3.2 视觉引导 7.0 操作检查 3.2.1 启动爱普生RC+ 7.0 并创建一个新项目 3.2.2 检查来自摄像机的输入图像 3.3 检查并调整以达到适当焦距 视觉引导 7.0 硬件和设置

15、第三次修订版 ix 目录 x 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 4. 维护部件清单 4.1 通用部件 4.2 紧凑型视觉系统CV1 4.3 计算机视觉系统PV1 5. 故障排除 附录A：紧凑型视觉系统CV1 终端用户许可证协议 附录B：紧凑型视觉系统CV1 开源软件许可证 附录C：镜头近似计算公式 安装 以下章节包含使用视觉引导之前需了解的信息。 请务必仔细阅读这些章节。 安装 1. 帮助手册 1.1 视觉引导手册结构 视觉引导7.0手册包含三册。 每册内容如下所示。 视觉引导7.0硬件和设置（本手册） 本节介绍了关于本手册的一般信息。为了帮助理解EPSON RC+ 7.0的基本特性，还

16、 介绍了在线帮助、安全功能以及参考案例。 硬件硬件 电气规格：电气规格： 本节介绍了有关紧凑型视觉系统CV1和计算机视觉系统PV1的电气规格。 摄像机电缆接线注意事项：摄像机电缆接线注意事项： 本节介绍了如何将摄像机安装到固定位置以及机器人上。 光学规格：光学规格： 本节介绍了标准摄像机镜头和百万像素摄像机镜头的规格。 可选产品规格：可选产品规格： 本节介绍了其他可选产品的规格。（PoE电源注入器、PoE交换机、机器人安装 选项等） 维修配件维修配件 设置设置 怎样安装：怎样安装： 本节介绍了视觉引导7.0必要的系统和产品配置，以及如何安装硬件和软件。 摄像机配置摄像机配置 确认设置确认设置

17、视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 3 安装 4 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 视觉引导7.0软件（独立成册） 视觉引导窗口视觉引导窗口 本节介绍了视觉引导窗口的布局图并给出了使用说明。 还包括视觉引导7.0工具栏、图像显示、运行面板、对象、序列和校准标签信息。 视觉序列视觉序列 本节介绍了什么是视觉序列以及如何使用并应用视觉序列，还阐述了视觉引导序 列的调试技术。 视觉对象视觉对象 本节介绍了视觉引导7.0可提供的不同类型的视觉工具，以及如何使用这些工具。 柱状图和统计工具柱状图和统计工具 本节介绍了对不同类型的视觉对象如何使用柱状图，包括Blob、Correlation和Po

18、lar 对象。 还对视觉引导统计工具进行了介绍，从具有统计对话框功能的视觉引导窗口以及 SPEL+语言，到统计属性的获取。 校准校准 本节介绍了如何使用不同类型的校准方式。 视觉引导视觉引导7.0和和SPEL+联合使用联合使用 本节介绍了如何在SPEL+语言中运行视觉序列，以及如何获取视觉属性和结果。还 解释了如何使用视觉引导7.0结果对机器人进行指导。 案例研究：快速启动：视觉引导案例研究：快速启动：视觉引导7.0初次应用初次应用 本节通过示例应用，向用户介绍初次使用视觉引导7.0时应如何操作。本节从新视 觉对象的创建、视觉引导7.0便携式摄像机的校准、实际的机器人动作，到视觉引 导7.0检

19、测到的部位，详细介绍了视觉引导7.0的使用。 视觉引导7.0属性和结果参考（独立成册） 本册包括视觉序列和视觉对象可存在的所有属性和结果的完整参考。还包括有关 每种属性和结果的正确使用、注意事项以及警告信息。 安装 1.2 相关手册 使用视觉引导7.0时，请在参考视觉引导7.0手册的同时也参考下列相关手册。 EPSON RC+7.0用户指导用户指导 本手册包括关于EPSON RC+机器人控制系统使用的信息。 SPEL+语言参考手册语言参考手册 本手册完整地介绍了SPEL+语言的所有命令。 各机器人手册各机器人手册 每本机器人手册都包含有关我们的机器人的信息。 1.3 使用在线帮助 EPSON

20、RC+ 7.0支持在线帮助系统。与通过手册进行查找的传统方法相比，帮助系 统让查找信息变得更容易。 在EPSON RC+ 7.0中，有多种方式可以获取在线帮助： - 可以随时按下F1功能键获取与上下文有关的帮助。将显示与您目前正在处理的项 目有关的帮助。如果您需要得到屏幕或对话框中某一项目的信息，这种功能是非 常有用的。如果您在编辑一个程序，则将在光标的位置显示有关SPEL+关键词的 帮助信息。您可以使用在线帮助查看语法信息，以便使用SPEL+语言。 - 如果可用，单击对话框中的按钮。 - 要查看目录和选择主题，可在帮助菜单中选择目录。单击用绿色突出显示的下划 线文本可以选择主题。（进而跳转至

21、您感兴趣的主题。） - 在帮助菜单中选择目录，然后按下按钮或单击按钮，搜索具体主题的 相关信息。 使用在线帮助时，您会发现有几个项目是以绿色突出显示的，并带有下划线。这 些是超文本链接，如果您单击突出显示的文本，系统将跳转至帮助系统中与突出 显示的文本相关的区域。您还会看到，有些文本是以绿色突出显示，并且带有虚 线下划线。单击这类文本后，会弹出一个小窗口，窗口中将显示对突出显示文本 更详细的介绍，也可能显示其它相关信息，您可以跳转至此类信息的相关页面。 本手册中的大部分信息也存在于视觉引导7.0帮助系统中，但是，为了提供正确的 超文本链接并方便使用，其排列方式可能稍有不同。 视觉引导 7.0硬

22、件和设置 第三次修订 5 安装 2. 安全 使用视觉引导之前，请阅读本手册。 请把手册放在随手够得着的地方，以便有什么不清楚的问题时可随时查看。 2.1 惯例 在整本手册中，重要安全注意事项将用下列符号提示。请务必阅读各符号随附 的说明。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能造成严重伤害或 导致死亡的危险。 警告 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能因触电对人身造 成伤害的危险。 注意 该符号表示如果不正确遵守相关指示，存在可能对人身造成伤害 或对设备和设施造成物理损坏的危险。 2.2 安全预防措施 不要将本产品用于此目的，以确保安全。 警告 必须在本手册所述条件下使用本产品

23、。 在超出规定条件的环境中使用本产品不仅会缩短产品的使用 寿命，还可能造成严重的安全问题。 注意 请从我们的供应商那里购买摄像机和摄像机电缆。 注意，其他制造商生产的摄像机或摄像机电缆不在保修范围 之内。 2.3 机器人安全 无论是操作机器人还是操作其他自动化设备，务必始终将安全放在第一位。 EPSON RC+ 7.0系统内置了多种安全功能，例如紧急停机和安全保护输入。设计机 器人单元时，应使用这些安全功能。 有关安全信息和指南，请参阅本手册安全章节。 6 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 安装 3. 部件检查 3.1 紧凑型视觉系统CV1包括的部件 紧凑型视觉系统CV1主体 电源连接器

24、 主要可选产品 NS1044BU（标准黑白摄像机） NS4133BU（130万像素黑白摄像机） NS4133CU（130万像素彩色摄像机） NS1500BU（500万像素黑白摄像机）*1 NS1500CU（500万像素彩色摄像机）*1 挠性摄像机电缆（5m） 标准摄像机电缆（5m） 挠性触发电缆（5m） 标准触发电缆（5m） 标准摄像镜头（8mm、12mm、16mm、25mm、50mm） 百万像素摄像镜头（8mm、12mm、16mm、25mm、50mm） OCR7.0许可 *1: 必须使用EPSON RC+ 7.0版本7.0.2或更高版本以及CV1固件版本2.1.0.6或 更高版本 注： OC

25、R7.0许可已设置到机器人控制器中。 更换与CV1连接的机器人控制器时，也应在新的控制器中设置OCR7.0许可。如 果在相连的控制器中没有设置OCR7.0许可，则OCR功能无效。 3.2 计算机视觉系统PV1包含的部件 计算机视觉系统PV1许可（控制器中已设置） 主要可选产品 acA640-100gm（标准黑白摄像机） acA1600-20gm（200万像素黑白摄像机） acA1600-20gc（200万像素彩色摄像机） acA2500-14gm（500万像素黑白摄像机） acA2500-14gc（500万像素彩色摄像机） 挠性摄像机电缆（5m，10m） 标准摄像机电缆（5m，10m） 挠性摄

26、像机电缆（10m） 标准摄像机电缆（10m） 挠性触发电缆（5m，10m） 标准镜头（8mm、12mm、16mm、25mm、50mm） 百万像素镜头（8mm、12mm、16mm、25mm、50mm） OCR7.0许可 注： 计算机视觉系统PV1选项许可和OCR7.0许可已设置到机器人控制器中。 更换相连的机器人控制器时，也应在新的控制器中设置计算机视觉系统PV1许 可和OCR7.0许可。 如果在相连的控制器中没有设置这些许可，则它们都是无效的。 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 7 安装 4. 系统配置 4.1 紧凑型视觉系统CV1配置 要使用CV1，用一根以太网线将其与机器人控制器连接

27、。 不要在连接了键盘和鼠标的情况下持续使用CV1。 下面的插图展示了使用紧凑型视觉系统CV1时的系统配置。 以太网接口 机器人控制器 紧凑型视觉系统 CV1 RGB 显示器* USB 键盘* 伸缩管 摄像机电缆 （标准、挠性） OCR 许可 USB 鼠标* 闪光灯控制器* 触发电缆 （标准、挠性） USB 摄像机 摄像镜头 百万像素摄像 镜头 8mm、12mm、 16mm、25mm、50mm 8mm、12mm、 16mm、25mm、50mm 标准 130 万像素 130 万像素彩色 500 万像素*1 500 万像素彩色*1 *：要求由用户准备 *1：EPSON RC+ 7.0 版本不支持。

28、8 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 安装 4.1.1 基本连接配置（一个CV1） 示显器键盘 鼠标 像机摄 USB 以太网接口USBUSB CV1 算机开发计 机器人控制器 以太网接口 VGA USB 要求由用准户备 4.1.2 基本连接配置（两个CV1） 示显器键盘 鼠标 像机摄 USB 以太网接口 集器线/交机换 CV1 算机开发计 Db 机器人控制器 以太网接口以太网接口 VGA USB CV1 要求由用准户备 4.1.3 两个机器人控制器和一个CV1 示显器键盘 鼠标 像机摄 USB 以太网接口 集器线/交机换 CV1 算机开发计 机器人 控制器 以太网接口以太网接口 VGA

29、USB 机器人 控制器 以太网接口 要求由用准户备 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 9 安装 4.2 计算机视觉系统PV1配置 要使用PV1，需用一根以太网线将计算机（用户选项）与GigE摄像机连接起来。 GigE摄像机可由符合IEEE802.3af的PoE电源注入器或PoE交换式集线器馈电。另 外，触发连接器也可馈入12伏直流电。 以下插图展示了PV1的配置。 以太网接口 机器人 控制器 PoE 电源注入器 以太网线 5m、10 m GigE 摄像机电缆 5m、10m OCR 许可 闪光灯控制器* 视觉系统用计算机 * GigE 摄像机 摄像镜头 百万像素摄像 镜头 8mm、12mm

30、、 16mm、25mm、50mm 8mm、12mm、 16mm、25mm、50mm 标准 200 万像素 200 万像素彩色 500 万像素 500 万像素彩色 *：要求由用户准备 计算机视觉系统许可 PoE 以太网交换 机 GigE摄像机PoE接口 * 摄像机电源* GigE 摄像机 触发连接器 GigE 摄像机 三脚架适配器 伸缩管 PoE USB 4.2.1 系统要求 支持的操作系统 32位版本 64位版本 Windows XP SP3或更高版本 Windows Vista SP2或更高版本 Windows 7 SP1或更高版本 Windows Vista SP2或更高版本 Window

31、s 7 SP1或更高版本 推荐的规格 对于要求使用高分辨率摄像机（200万像素及以上）进行高速图像处理的场合，我 们推荐使用运行 Windows 7专业版（32位）的计算机。 操作系统 Windows 7 专业版（32 位） CPU 酷睿 i5 或以上 内存 2GB或以上 硬盘备用容量 4GB或以上 以太网 Intel Pro 1000系列 最低规格 如果要使用标准摄像机只对单个对象执行一次 Blob边缘验证，则要求有下列环 境。 操作系统 Windows 7 专业版（32 位） 10 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 安装 Windows XP专业版（32位）、SP3 或更高版本 Wi

32、ndows Vista商用版（32位）、SP2 或更高版本 CPU 1.6 GHz或以上、32 位（x86）多核处理器 内存 512MB或以上 硬盘备用容量 4GB或以上 以太网 1000BASE-T、100BASE-TX 4.2.2 基本连接配置（1台GigE摄像机） 机器人 控制器 算机示器计显 系用算机视觉统计 +12VDC GigE像机摄 要求由用准户备 算机系可计视觉统许 USB 像机源摄电 1000BASE-T 4.2.3 基本连接配置（使用PoE交换机，2台GigE摄像机） 机器人 控制器 计算机显示 器 视觉系统用 计算机 GigE 摄像机 （可接 8 台摄像 机） 要求由用户

33、准备 计算机视觉系统许可 USB PoE 交换器（可选） 1000BASE-T 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 11 安装 12 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 硬件 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 15 1. 紧视觉统凑型系CV1 1.1 安装注意事项 1.1.1 零件名称和功能 (10) (1) (4) (2) (7) (8) (9) (6) (5) (3) 后 前 (9) 序 号 名称 功能 1 24V 输入连接器 该连接器用于连接 24V电源，以供应 24V电压。 2 电源指示灯（绿色）该指示灯指示由 24V产生的 5V电源的状态。 3 错误指示灯（红色）

34、该指示灯指示以下状况： 软件从打开到启动：亮 启动后状态正常：灭 状态异常：亮（在有些情况下为灭。） 4 状态指示灯（绿色）该指示灯指示了以下状况： 软件从打开到启动：亮 启动后状态正常：闪烁 （闪烁速度随中央处理器处理状态不同而有所变 化。） 状态异常：不闪烁（灭） 5 复位开关 使 CV1复位，重新启动。 6 以太网连接器 网络集线器和机器人控制器的连接器。 7 USB连接器（4 个端 口） 摄像机（一个或多个）、键盘以及鼠标的连接器。 安装完成后应拆除键盘和鼠标，因为它们容易受到 周围噪音的影响。 8 VGA 连接器 监视器的连接器。 9 并行连接器 COM连接器 音频终端 这些功能不可

35、用。 不要将任何东西连接到这些零件上。 10 风扇过滤器 进气风扇的过滤器。 硬件 16 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 安装环境（CV1/摄像机） 为了优化产品的安全性能，CV1和摄像机必须放置在满足以下条件的 环境中。 -只允许在室内安装。 -放置在通风良好的区域。 -避免阳光直射或热辐射。 -远离灰尘、油雾、油污、盐雾、金属粉末或其他污染物。 -保持干燥。 -远离冲击或振动。 远离电子噪声源。 -防止出现强电场或强磁场。 安装指导（CV1/摄像机） CV1既可以垂直安装，也可以水平安装。 与墙壁保持至少50mm的距离，以防阻塞风机过滤器和通风孔。 不要将产品安装在散热量很大的设备

36、附近。 水平安装 垂直安装 Wind direction Wind Direction - 将橡胶脚垫换到CV1左侧，让CV1左侧 向下安装。 - 垂直安装CV1时，进入空气从下方排 出。产品安装应不致阻塞通风。 1.1.2 CV1 LED显示器 状态指示灯和错误指示灯 状态指示灯和错误指示灯用来指示紧凑型视觉系统 CV1 的状态和错 误情况。 状态指示灯 错误指示灯 状态 灭 灭 无电源 亮 亮 操作系统起动 闪烁 灭 准备好接受命令 灭 亮 发生了严重错误 连接指示灯 连接指示灯用于显示下表所列出的网络链接状态。 连接指示灯 状态 灭 摄像机没有连接到网络 亮 连接到了网络 闪烁 有数据正

37、在传输 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 17 1.1.3 CV1规格 项目 规格 摄像机数量 2 个摄像机（只能使用我们的摄像机和电缆。） 电源电压 24 伏直流，5% 额定电流 2 安或更小 额定环境温度 5 到 40 摄氏度 额定相对湿度 20%到 80%（无冷凝） 重量 1.5千克 a：安装螺钉孔 4-M3（6mm 或更小） b：橡胶脚垫的螺钉孔 4-M3（3mm 或更小） *拆除橡胶脚垫 以便使用安装螺钉。 b a b bb aa a CV1 支持五种类型的 USB摄像机。 型号 分辨率（彩色、黑白） 标准 USB摄像机 640 480（黑白） 130 万像素 USB摄像

38、机 1280 1024（黑白） 130 万像素 USB彩色摄像机 1280 1024（彩色） 500 万像素 USB摄像机*1 2560 1920（黑白） 500 万像素 USB彩色摄像机*1 2560 1920 （彩色） *1：必须使用 EPSON RC+ 7.0 版本 7.0.2 或更高版本以及 CV1 固件版本 2.1.0.6 或更高 版本。 硬件 18 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 1.2 USB摄像机 1.2.1 零件名称和功能 序号名称 功能 CN1 USB连接器 USB连接器用于将 CV1和摄像机 连接起来 JP3 触发连接器 用于从外部设备接收触发输入或 者向闪光设备

39、输出控制信号的连 接器 1.2.2 外部接线 USB摄像机电缆的信号对齐 CN1 高速USB 2.0 迷你 B型 USB 触发电缆的信号对齐 上图显示了 USB摄像机的后面板。触发器和闪光灯接到 JP3 插座 上。 引脚号 颜色 名称 说明 1 紫色 T+ 触发信号输入 2 蓝色 T 触发信号输入 3 绿色 S+ 闪光信号输出 4 黄色 S 闪光信号输出 5 橙色 - 未使用 6 红色 - 未使用 7 棕色 - 未使用 8 黑色 GND JP3触发连接器 JST：BM08B-SRSS-TB（兼容插头：JST 08SR-3S） 触发器和闪光灯的电源规格 闪光输出 : 输出电压：4V到 24V 输

40、出电流：最大 500mA 触发输入 ： 3到 24V 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 19 触发器和闪光灯的内部电路图 触发输入电路 JP3 1 2 3 4 5 6 7 8 摄像机内部电路 触发入 触发出 闪光控制输出电路 JP3 1 2 3 4 5 6 7 8 摄像机内部电路 闪光出 闪光入 保险丝 触发时序 外部触发输入 快门打开时间 闪光灯输出 t1 曝光延迟：最小 70微秒 t2 曝光时间 t3 闪光延时 最小 70 微秒 t4 闪光时间 最小 140 微秒 t5 外部触发禁区 【t1 到 t4 的单位：微秒】 注： 使用“闪光”模式（外部触发模式）中的NS1500BU/

41、CU摄像机需 要配外部闪光灯。 如果没有使用闪光灯，则摄像机以滚动快门的模式工作，将无法 正确分辨移动的物体。 硬件 1.2.3 USB摄像机规格 项目 规格 型号名称 NS1044BU NS4133BU/CUNS1500BU/CU *1 分辨率 640 480 1280 1024 2560 1920 像素尺寸【m】 6.0 6.0 5.3 5.3 2.2 2.2 有效像素范围【mm】 3.84 2.88 6.784 5.427 5.632 4.224 环境温度 5到 40 相对湿度 20%到 80%（无冷凝） 尺寸 参见下图 重量 50g（镜头除外） *1：EPSON RC+ 7.0版本7.

42、0.0.不支持 摄像机的外形图（所有USB摄像机通用） 镜头中心 a：安装螺钉 2-M2 b：安装螺钉 1/4-20 USB 连接器 触发连接器 a a b 20 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 21 1.2.4 黑白摄像机的光谱特性 量子效率（%） 波长（nm） 量子效率（%） 波长（nm） 量子效率（%） 波长（nm） （*1：EPSON RC+ 7.0版本7.0.0.不支持） 硬件 22 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 1.2.5 彩色摄像机的光谱特性 量子效率（%） 量子效率（%） 波长（nm） 波长（nm） （*1：EPS

43、ON RC+ 7.0版本7.0.0.不支持） 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 23 1.3 CV1接线 1.3.1 电源 确保给CV1提供24V的电源满足以下规格。 -电压：24VDC，5% -电流消耗：能够为CV1提供2安或更大电流 -满足工业环境中的EMC标准 -拥有针对交流电源的加强绝缘 -拥有内置的过电流保护电路 推荐为CV1配备专用的电源。同其他设备共用电源时，须确保不要将 24V电源连接至产生电子噪声的设备，或者采取适当的电子噪声屏蔽 措施。 1.3.2 接地 为使CV1接地，将地线接到24V输入连接器的FG端子即可。 -尽可能使用短而粗的接地线。 -不要同其余设备共

44、用地线。 -如果摄像机接地，则将CV1接地以便同摄像机等电位。 硬件 1.3.3 24VDC接线 参照下表将24VDC电源连接至连接器。 引脚号 信号名称 说明 1 FG 机壳接地 2 GND 接地（24V地） 3 24V 24VDC电源 连接器型号: 734-103/037-000 (WAGO) 接线工具型号 : 734-230 (WAGO) 合适的导线直径: 0.25 mm2 to 1.5 mm2 接线工具 24V GND FG 确保在电源接线时产品处于关闭状态。 在打开产品前确保接线和电压是正确的。 24VDC电源接线尽可能使用短而粗的导线。 使24VDC电源电缆尽可能远离外围噪音源。

45、注意 不要在24VDC连接器带电的情况下插或拔连接器。 开/关切换开关必须安装在24VDC电源的AC侧。在24V连接 器带电情况下或安装在24VDC侧面的开/关进行切换时插入 或拔出连接器可能会导致CV1内部保险丝烧断。 24 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 25 1.3.4 以太网电缆 将以太网集线器的以太网电缆或机器人控制器连接至以太网连接 器。 -使用5e类（带屏蔽）的以太网电缆。 -电缆应安装得不致向以太网连接器施加荷载。 -尽可能使以太网电缆远离周围噪声。 连接实例 1： 紧凑型视觉系统 CV1 和机器人控制器需要在相同的子网中连

46、接。PC 网络的设置不需要同机器人控制器的设置相同。 CV1 USB Ethernet Robot Controller Ethernet (1) 在机器人控制器（局域网）和紧凑型视觉系统 CV1 之间连接一条 以太网电缆。 直通电缆或交叉电缆均可使用。 (2) 在机器人控制器和个人计算机之间连接一条 USB电缆。 连接实例 2： 紧凑型视觉系统 CV1、个人计算机和机器人控制器需要使用开关或集 线器连接在相同的子网中。 机器人控制器 以太网 CV1 (1)在摄像机和集线器之间连接一根以太网电缆。 (2)在控制器和集线器之间连接一根以太网电缆。 (3)在个人计算机和集线器之间连接一根以太网电缆

47、。 * 当启用了视觉引导 7.0时，必须根据以上所示来连接机器人控制 器和紧凑型视觉系统 CV1。 运行机器人系统时，如果不对摄像机的图像进行监视，则无需连 接爱普生 RC+7.0 PC 来使用视觉引导 7.0。 注意 ? 您可以使用通用的以太网集线器或以太网交换机来进行连接。然而要 确保所使用的产品符合工业标准或者是防噪音的以太网电缆（屏蔽双 绞线电缆）。如果您使用办公室用的产品或者UTP电缆，可能会导致 通讯错误并且无法提供适当的性能。 硬件 26 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 1.3.5 摄像机电缆接线 在连接USB和触发电缆时，须确保满足以下条件： - 不要弯曲距摄像机连接器

48、100mm范围内的电缆。 -弯曲半径必须为60mm或更大。 -电缆应安装得不致向连接器施加荷载。 -尽可能使USB摄像机电缆远离周围噪声。 100m m或 更 长 像机摄电缆 弯曲半径 60m m 或更长 像机摄 紧凑型视觉系统 CV1 使用的 USB 摄像机是通过标准 USB电缆连接到 紧凑型视觉系统 CV1 控制器的面板上的。您可以连接一台或两台摄 像机，将摄像机连接到前面板上的任意一个 USB插头即可。 只能使用爱普生提供的 USB摄像机。该系统特别为这些摄像机的使 用而设计。 连接摄像机的电缆因工作条件不同而有所差异：看您是将紧凑型视 觉系统 CV1 摄像机作为固定的摄像机安装还是作为

49、移动的摄像机来 安装，根据您的工作条件选择电缆。 推荐使用爱普生提供的摄像机支架来将远程摄像头安装在机器人 上。 将USB摄像机电缆连接至从USB1到USB4的任何一个连接器上。 -不要使用USB集线器或USB中继器。 -电缆应安装的不致向USB连接器施加荷载。 -尽可能使USB摄像机电缆远离周围噪声源。 -在可移动物体上安装摄像机时请使用我们指定的柔性电缆。 - 确保在安装摄像机时，以下电缆没有绑在一起。否则图像可能会 因噪音而变形。 连接摄像机头和机身（摄像机单元）的电缆 可能成为噪声源的电缆，如电力电缆 - 不要将电缆用于将摄像机固定到移动的物体上， 否则会引起一些如电缆很快就被拉断之类的问题。 注意 ? 不要使用USB集线器、USB中继器或USB延长线，它们可能给您的系 统带来麻烦。 硬件 视觉引导 7.0硬件和设置 第三次修订 27 1.4 使用紧凑型视觉系统CV1监视器 爱普生紧凑型视觉系统 CV1 支持对视频和图像的本地监视以及基本 配置。为使用监视功能您需要连接一台监视器，为了配置监视软 件，您必须临