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1、M200 支持断电USB上下载程序; mini-B型USB 2.0接口; 建议电缆长度 3米,Servo,SL1: 默认Modbus,Async. Motor,Printer,Modbus RTU Modbus ASCII ASCII,Magelis GXU,串口1 接线端子 (RS485) 支持程序上下载 Schneider 设备链接: HMI Magelis Altivar 100M, 绿色 Ethernet 通讯 (ACT)绿色,高速计数器,所有型号 通道 2通道 A/B 相 4通道单相 最大 100KHz 模式: 上/下 脉冲/方向 双计数 频率计 有用的功能: 预设值 当前值捕捉 阀
2、值反射输出 注解* : 在稍后发布时,支持4路单相计数,Incremental Encoder,HSC,SL1 RS485,ATV 610,Async. Motor,M200脉冲输出 仅对 TM200CxxU 型号,PLS (简易脉冲输出): 2通道 (Q0, Q1) 频率：0.5Hz10KHz 时基：0.1, 1, 10, 1000ms PWM (脉冲宽度调制): 2通道 (Q0, Q1) 频率：1Hz10KHz 占空比范围: 0%100% 时基：0.1, 1, 10, 1000ms PTO (脉冲串输出) 2通道 脉冲/方向模式 (Q0/Q2, Q1/Q3) 1通道CW/CCW 模式 (Q
3、0/Q1) 频率：0100kHz 加/ 减速：1 100kHz/ms 梯形 /S-曲线 6种回原点模式 缓冲模式 事件中断的探针触发功能 脉冲范围：-2,147,483,648 2,147,483,647 (32 bits),Incremental Encoder,2 HSC,2 PTOs,USB,Servo,Servo,SoMachine Basic,小软件 需要电脑资源: 体积在 200MB 下载时间=10 分钟 安装时间=5 分钟 启动时间=15 秒 Windows 7 32 Execute 为TRUE的话轴保持Stopping状态，其他运动功能块不能执行; 没有缓冲模式设定。,%MC_
4、Halt_PTO 该功能块用于正常停止； PTO轴状态变为Discrete; 该功能块执行完后(Done)，轴状态变为Standstill; 可以设定缓冲模式。,注意：这两个功能块如果Dec 被赋值为0的话，不会报错，实际使用配置界面设定的快速停止减速度,PTO Homing寻原点 %MC_Home_PTO,Mode寻原点模式： 0 Position setting 当前位置作为原点 1 Long reference 长凸轮 20 Short reference Reversal 带反向的短凸轮 21 Short reference No reversal 不带反向的短凸轮 Pos位置：设定原
5、点的位置值 Direction方向： 1 Positive正向 -1 Negative反向 HignVel：寻原点的高速值 LowVel：寻原点的低速值 Offset: 偏置距离 寻原点结束后（间隔500ms），再以低速移动一段距离,PTO Homing寻原点模式,Long reference 长凸轮 寻到长凸轮的下降沿 实际PTO初始运动方向取决于起始凸轮位置,REF (NO) ：凸轮信号 （常开）,PTO Homing寻原点模式,Short reference Reversal 带反向的短凸轮 寻到短凸轮的上升沿 实际PTO初始运动方向取决于起始凸轮位置,REF (NO) ：凸轮信号 （常
6、开）,PTO Homing寻原点模式,Short reference No reversal 不带反向的短凸轮 以低速寻到短凸轮的上升沿，不反向,REF (NO) ：凸轮信号 （常开）,PTO Homing寻原点,注意： 当Homing最后以低速碰到外部接近开关结束时，Homing位置是定义在外部信号沿那一时刻的位置！但PTO需要减速停止，所以当Homing结束时，实际最终位置值会与功能块设定的Homing位置值有偏差。,PTO S-曲线,JerkRatio = 0% 加/减速度恒定，PTO速度为线性梯形曲线 JerkRatio = 66% 2/3 的加/减速时间是在增加及减小加速度/减速度值
7、 JerkRatio = 100% 加速度/减速度值没有恒定的时候（加速度/减速度值增加到设定值后立即减小）,PTO Buffer Mode缓冲模式,注意：只能缓冲一个PTO命令！,PTO Buffer Mode缓冲模式,BlendingPrevious与Buffered模式的区别： 对于当前运动为速度模式：没有区别，都是InVelocity置位后，立即执行该功能块。 对于当前运动为位置模式：都是位置达到设定距离后，执行该功能块，但是：,注意：如果BlendingPrevious模式的功能块在当前运动的减速过程中被触发，则速度还是会降到0，然后执行该功能块（与Buffered模式一致）。,PT
8、O Buffer Mode缓冲模式,用BlendingPrevious模式的两个MoveRelative功能块实现多段位置功能（走四段为例）： 1）设定第一段和第二段位置（ MoveRelative1,PTO Probe探测事件,PTO定位运动切换,当PTO在运动过程中切换到定位运动 (Aborting, BlendingPrevious或Trigger模式），如果该定位命令要走的距离(Distance2)很短，而减速度(Dec2)又设置的比较慢时： M221/M241 PTO行为（上图）： 按照设定的减速度运动，速度减到0的时候，可能已经超过了设定的位置。 为了满足位置要求，PTO会出现倒转
9、，以回到设定的位置。（如上图所示） M200 PTO行为（下图）： 为了不出现倒转而损坏机器或物料，这种情况下，PTO会重新计算一个更快的减速度Dec2。 从而保证速度减到0的时候，达到设定的位置。,事件任务执行PTO 功能块,激活外部输入事件 将输入滤波设为：“无滤波器” 设定事件触发沿：“上升沿，下降沿，上升/下降沿” 设定事件优先级：07 (0为最高) 添加事件POU,注意：由于PTO运动指令都是上升沿有效，而事件任务的程序只会扫描一次，所以需要在中断程序里调用同一PTO 功能块两次(%MC_MoveRel_PTO ): 将Execute输入(%M1)先置0，调用一次 将Execute输
10、入(%M1) 置1，再调用一次,PTO管理功能块,%MC_ReadActVel_PTO 读取轴当前速度,%MC_ReadActPos_PTO 读取轴当前位置,%MC_ReadMotionState_PTO 读取轴实际运行状态,PTO管理功能块,%MC_ReadSts_PTO 读取轴状态,PTO管理功能块,%MC_ReadAxisError_PTO 读取轴错误,%MC_Reset_PTO 复位所有轴错误。 如果可能，轴状态从ErrorStop 到Standstill,轴控制错误会将轴变为ErrorStop状态,AxisErrorID:,PTO管理功能块,PTO功能块错误代码 ErrorID: 运动状态错误或范围错误不影响轴的状态，不影响当前运动的执行，也不影响运动队列，只是该功能块报错。,PTO管理功能块,%MC_ReadPar_PTO 读轴参数,%MC_WritePar_PTO 写轴参数,Q & A,谢谢!,