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1、机器人1：i/O输入输出点（对应PLC的数据块为DB331）in-1 吸盘1真空度确认in-2 零件检测控制1in-3 吸盘2真空度确认in-4 零件检测控制2in-17 吸盘3真空度确认in-18 零件检测控制3in-19 吸盘4真空度确认in-20 零件检测控制4in-33 吸盘5真空度确认in-34 零件检测控制5in-35 吸盘6真空度确认in-36 零件检测控制6in-49 吸盘7真空度确认in-50 零件检测控制7in-129 PLC到Robot的程序号bit1 in-130 PLC到Robot的程序号bit2 in-131 PLC到Robot的程序号bit3 in-132 PLC
2、到Robot的程序号bit4 in-133 PLC到Robot的程序号bit5 in-134 PLC到Robot的程序号bit6 in-135 PLC到Robot的程序号bit7 in-136 PLC到Robot的程序号bit8in-137 program number（PNG0)发送程序有效（当发送新程序时为1）in-138 接受新的程序（当程序执行时为1）in-139 外部启动（PLC启动，自动运行）in-140 故障清除in-141 驱动断开in-142 驱动接通in-143 运行使能in-153 PLC生命位（心跳信号）检测通讯in-157 离开换端拾器位置使能in-160 程序号保持
3、激活状态就一直执行该程序in-171 开到右侧料垛使能 in-162 开到左侧料垛使能in-173 从右侧料垛取料（正空度正常）使能in-164 从左侧料垛取料（正空度正常）使能 in-174 不带料片离开右侧料垛使能（把料放回右侧料垛之后）in-165 不带料片离开左侧料垛使能（把料放回左侧料垛之后）in-166 放料到皮带机上的使能in-170 程序结束确认in-175 放料到双料小车上的使能in-176 从双料小车返回的使能in-177-184 PLC给定速度（FC355）in-193-204 PLC要求吸盘（1-7）吸气关闭吹气为1（为0时吸盘吸气）in-209-216 料片的重量（影
4、响加速度）in-217-224 端拾器的重量（影响加速度）in-225-240 放件偏移Y正向in-257-272 放件偏移Y负向out-1 吸盘1不吸气out-2 吸盘1不吹气out-3 吸盘2不吸气out-4 吸盘2不吹气out-17 吸盘3不吸气out-18 吸盘3不吹气out-19 吸盘4不吸气out-20 吸盘4不吹气out-33 吸盘5不吸气out-34 吸盘5不吹气out-35 吸盘6不吸气out-36 吸盘6不吹气out-49 吸盘7不吸气out-50 吸盘7不吹气out-129 发送程序请求out-130 程序运行out-131 I/O正常激活out-132 机器人停止out
5、-133 运行准备就绪out-134 程序激活out-135 机器人在运动out-137 PLC到Robot的程序号bit1的反馈out-138 PLC到Robot的程序号bit2的反馈out-139 PLC到Robot的程序号bit3的反馈 out-140 PLC到Robot的程序号bit4的反馈 out-141 PLC到Robot的程序号bit5的反馈 out-142 PLC到Robot的程序号bit6的反馈 out-143 PLC到Robot的程序号bit7的反馈 out-144 PLC到Robot的程序号bit8的反馈 out-145 机器人在轨迹上out-146 安全回路正常out-
6、147 无急停out-148 机器人在HOME位置out-149 操作方式外部自动（PLC控制自动化运行）out-153 心跳信号db331/899out-157 已到达换端拾器信号out-161 启动双料检测out-164 在节拍皮带机危险区域以外out-169 在双料危险区域之外out-170 已到达程序结束out-185 在右侧料垛车危险区域之外out-177 在左侧料垛车危险区域之外out-186 在右侧料垛车内板料位置out-178 在左侧料垛车内板料位置out-191 要求吸料out-192 要求吹料out-193 到PLC吸盘真空1正常out-194 到PLC零件检测1正常out
7、-195 到PLC吸盘真空2正常out-196 到PLC零件检测2正常out-197 到PLC吸盘真空3正常out-198 到PLC零件检测3正常out-199 到PLC吸盘真空4正常out-200 到PLC零件检测4正常out-201 到PLC吸盘真空5正常out-202 到PLC零件检测5正常out-203 到PLC吸盘真空6正常out-204 到PLC零件检测6正常out-205 到PLC吸盘真空7正常out-206 到PLC零件检测7正常机器人2：i/O输入输出点（对应PLC的数据块为DB332）in-1 吸盘1真空度确认in-2 零件检测控制1in-3 吸盘2真空度确认in-4 零件
8、检测控制2in-17 吸盘3真空度确认in-18 零件检测控制3in-19 吸盘4真空度确认in-20 零件检测控制4in-33 吸盘5真空度确认in-34 零件检测控制5in-35 吸盘6真空度确认in-36 零件检测控制6in-49 吸盘7真空度确认in-50 零件检测控制7in-129 PLC到Robot的程序号bit1 in-130 PLC到Robot的程序号bit2 in-131 PLC到Robot的程序号bit3 in-132 PLC到Robot的程序号bit4 in-133 PLC到Robot的程序号bit5 in-134 PLC到Robot的程序号bit6 in-135 PLC
9、到Robot的程序号bit7 in-136 PLC到Robot的程序号bit8in-137 programnumber（PNG0)发送程序有效（当发送新程序时为1）in-138 接受新的程序（当程序执行时为1）in-139 外部启动（PLC启动，自动运行）in-140 故障清除in-141 驱动断开in-142 驱动接通in-143 运行使能in-153 PLC生命位（心跳信号）检测通讯in-154 校正新值（校正摄像头）in-155 校正开到新值（校正摄像头）in-157 离开换端拾器位置使能in-159 开到VMT摄像前的等待位置使能in-158 继续运行使能in-160 程序号保持激活状
10、态就一直执行该程序 in-166 机器人得到修改量后抓板料1的使能 in-161 机器人得到修改量后抓板料2的使能 in-167 板料1真空度正常in-162 板料2真空度正常 in-170 程序结束确认in-163 将料片返回节拍皮带使能in-164 不带料片从节拍皮带返回使能in-165 从储料台取走料片使能（真空正常）in-169 将料片放到储料台的使能in-177-184 PLC给定速度（FC355）in-193-204 PLC要求吸盘（1-7）吸气关闭吹气为1（为0时吸盘吸气）in-209-216 料片的重量（影响加速度）in-217-224 端拾器的重量（影响加速度）in-225-
11、288 放件偏移Y/X方向+/-偏移in-289-476 （VMT给PLC）plc给机器人的X/Y/Z方向+/-修正量out-1 吸盘1不吸气out-2 吸盘1不吹气out-3 吸盘2不吸气out-4 吸盘2不吹气out-17 吸盘3不吸气out-18 吸盘3不吹气out-19 吸盘4不吸气out-20 吸盘4不吹气out-33 吸盘5不吸气out-34 吸盘5不吹气out-35 吸盘6不吸气out-36 吸盘6不吹气out-49 吸盘7不吸气out-50 吸盘7不吹气out-129 发送程序请求out-130 程序运行out-131 I/O正常激活out-132 机器人停止out-133 运
12、行准备就绪out-134 程序激活out-135 机器人在运动out-137 PLC到Robot的程序号bit1的反馈out-138 PLC到Robot的程序号bit2的反馈out-139 PLC到Robot的程序号bit3的反馈 out-140 PLC到Robot的程序号bit4的反馈 out-141 PLC到Robot的程序号bit5的反馈 out-142 PLC到Robot的程序号bit6的反馈 out-143 PLC到Robot的程序号bit7的反馈 out-144 PLC到Robot的程序号bit8的反馈 out-145 机器人在轨迹上out-146 安全回路正常out-147 无急
13、停out-148 机器人在HOME位置out-149 操作方式外部自动（PLC控制自动化运行）out-152 speedbar碰撞危险区域之外（调整状态）out-169 在储料台危险区域之外（自动运行）out-154 VMT检验接收新的值out-155 达到校检位置out-153 心跳信号db331/899out-157 已到达换端拾器信号out-161 启动双料检测out-162 在节拍皮带机危险区域以外out-170 已到达程序结束out-163 到皮带位置1（料1的位置）out-165 到皮带位置2（料2的位置）out-164 已到储料台的位置out-191 要求吸料out-192 要求吹料out-193 到PLC吸盘真空1正常out-194 到PLC零件检测1正常out-195 到PLC吸盘真空2正常out-196 到PLC零件检测2正常out-197 到PLC吸盘真空3正常out-198 到PLC零件检测3正常out-199 到PLC吸盘真空4正常out-200 到PLC零件检测4正常out-201 到PLC吸盘真空5正常out-202 到PLC零件检测5正常out-203 到PLC吸盘真空6正常out-204 到PLC零件检测6正常out-205 到PLC吸盘真空7正常out-206 到PLC零件检测7正常