民用小型无人机飞行控制系统硬件设计.pdf

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1、 计算机测量与控制2 0 1 & 5 23(9)3018 C o m p u t e rM e 嬲u r e m e n tC o n t r o l 厂疆手焉啁 &lI1 工l 譬1 X ，I 、I 文章编号：1 6 7 1 4 5 9 8 ( 2 0 15 ) 0 9 3 0 - 18 0 4I X ) 1 ：1 0 16 5 2 6 j c n k i 1 1 4 7 6 2 t p 2 0 15 0 9 0 2 7中图分类号：T P 3 9 1 8文献标识码：A 民用小型无人机飞行控制系统硬件设计 黄鸿1 ，梁爽1 ，马泽忠2 ，刘智华2 ，谢吉海1 ( 1 重庆大学光电技术与系统教育

2、部重点实验室，重庆4 0 0 0 4 4 ； 2 重庆市国土资源和房屋勘测规划院，重庆4 0 0 0 2 0 ) 摘要：针对民用无人机体积小、重量轻、结构简单、可靠性高等要求，给出了一种以S T M 3 2 F 1 0 3 R E 微控制器为核心的小型无人机 的硬件系统设计方案，并详细介绍了系统整体方案设计以及主要的功能模块；通过详细的结构框图描述了如何有效的将各功能模块组成 一个稳定的系统；在小型固定翼无人机上的飞行测试验证了该设计方案的可行性和可靠性；该系统实现体积小，可以封装到一个小盒子 里面，所有接口单独引出，可以挂载到不同的载体上；该系统具有精炼、低成本、可靠性高的特点适合批量生产使

3、用。 关键词：无人机；飞控系统；S T M 3 2 ；惯性测量单元 D e s i g no fH a r d w a r eP l a t f o r mf o raC i v i l i a nU A VF l i g h tC o n t r o lS y s t e m H u a n gH o n 9 1 ，L i a n gS h u a n 9 1 ，M aZ e z h o n 9 2 ，L i uZ h i h u a 2 ，X i eJ i h a i l ( 1 M i n i s t e r i a lK e yL a b o r a t o r yo f0 p t o

4、 e l e c t r o n i cT e c h n o l o g y & S y s t e m ，C h o n g q i n gU n i v e r s i t y ， C h o n g q i n g4 0 0 0 4 4 ，C h i n a ；2 C h o n g q i n gI n s t i t u t eo fS u r v e y i n ga n dP l a n n i n gf o rL a n d ，C h o n g q i n g4 0 0 0 2 0 ，C h i n a ) A b s t r a c t ：T h e m a i nr e

5、 q u i r e m e n t sf o rc i v i l i a nU A Va r es m a l ls i z e ，l i g h tw e i g h t ，s i m p l es t r u c t u r ea n dh i g hr e l i a b i l i t y I nt h i sp a p e r ，w e p r o p o s e daf l i g h tc o n t r o lh a r d w a r ef o rc i v i l i a nU A Vb a s e do nS T M 3 2 F 1 0 3 R Em i c r o

6、c o n t r o l l e r A tf i r s t t h ed e s i g no ft h eo v e r a l ls c h e m ef o r t h ef l i g h tc o n t r o ls y s t e mi si n t r o d u c e d T h e n ，t h em a i nm o d u l e so ft h i ss y s t e ma r ed e s c r i b e di nm o r ed e t a i l s Ad e t a i l e db l o c kd i a g r a mi sp r e s

7、e n t e dt Os h o wt h a ta l lt h em o d u l e sa r ec o m b i n e dai n t os t a b l es y s t e m T h er e s u l t so ff l i g h te x p e r i m e n to nm i n i a t u r ef i x e dw i n gs h o wt h a tt h i s f l i g h tc o n t r o ls y s t e mi sf e a s i b l ea n dr e l i a b l e T h er e a l i z

8、a t i o no ft h ep r o p o s e ds y s t e mi sS Os m a l lt h a ti tc a nb ep a c k a g e di n t oas m a l lb o x ，w h i c h e d u c e da l lt h em t e r f a c e st h a ta r es i m p l et om o u n to nd i f f e r e n tc a r r i e r s F u r t h e r m o r e ，t h i ss y s t e mh a sar e f i n i n g ，l

9、o wc o s t ，h i g hr e l i a b i l i t y c h a r a c t e r i s t i c s ，S Oi t1 8s u i t e df o rm a s sp r o d u c t i o na n du s e K e y w o r d s ：U A V ；f l i g h tc o n t r o ls y s t e m ；S T M 3 2 ；I M U 0引言 无人机是用无线电遥控操纵或由自身程序控制操纵的一种 不载人飞行器。无人机不仅在现代高科技军事战争中扮演重要 角色，而且在民用领域具有广阔的市场与应用前景 。民用无 人机

10、可应用于航空摄影、气象探测、勘探测绘、环境研究、核 辐射探测、灾害监视与防救、电力线路查巡等。随着我国低空 开放试点区域的扩大无人机的应用前景愈发被人们看好。 飞行控制系统是无人机系统的核心，负责无人机整个飞行 过程的控制和任务设备管理。民用小型无人机由于载荷小、航 程近任务相对单一，所以飞行控制器应当具备体积小、重量 轻、结构简洁、可靠性高等特点。因此，基于高可靠性、低成 本和小体积的思想，本文自主研发了一套适用于民用小型无人 机的飞行控制系统，并通过飞行测试验证了该系统的可靠性。 1 系统功能 飞行控制系统作为无人机的核心o ，其主要的目标是控制 无人机按照既定航线安全飞行以便在飞行过程中

11、完成预定的飞 行任务。为了达到这个目的，飞控系统实现了以下功能： ( 1 ) 对传感器输出及G P S 模块的数据进行采集、处理。 收稿日期：2 0 1 5 0 3 1 1 ；修回日期：2 0 15 0 4 2 8 。 基金项目：重庆市国土房管局科技计划项目( C Q G T K J 一 2 0 1 2 0 2 8 ) ；国家自然科学基金( 4 1 3 7 1 3 3 8 ) 。 作者简介：黄鸿( 19 8 0 一) ，男，湖南新宁人，副教授，博士，主要 从事无人机、遥感影像处理方向的研究。 并对数据进行解算以得到准确的姿态、地理坐标、对地速度、 航向等信息； ( 2 ) 实现无人机高度保持控

12、制、速度保持控制、航向控 制、自主飞行等控制律的解算，并通过数据链路上传控制指令 和控制律参数，下传无人机飞行状态信息和位置信息； ( 3 ) 按控制指令、导航和姿态信息控制舵机、油门、开伞 等信号的输出，来使得无人机安全飞行完成既定任务； ( 4 ) 对飞行过程中的各种数据进行存储。 2 飞控系统设计 为实现上述功能，本文所设计的飞行控制系统集成了飞行 控制微处理器、机载伺服系统、G P S 模块、机载传感器、数 据存储模块、电源以及地面测控模块。形成一个资源统一调度 分配，各部分相互协同运作的数字控制系统。飞控系统框图如 图1 所示。 3系统组成 3 1 微处理器选型 飞控微处理器是飞行控

13、制系统的核心，担负着传感器数据 的采集、姿态解算、控制律解算、数据存储和飞行任务管理等 重要任务，其选型直接影响着飞控系统的整体性能。 基于数字化、小型化、低成本的思想，并综合考虑了计算 能力、片上资源和接口的丰富程度、功耗大小，本文选用了 S T M 3 2 F 1 0 a R E 。S T M 3 2 F 1 系列芯片是意法半导体( S T ) 公 司出品的3 2 位新一代A R M 微控制器 3 ，基于C o r t e x - - M 3 的 内核结合了多种突破性技术 4 ，工作频率达到7 2M H z 。其内 万方数据 第9 期黄鸿，等：民用小型无人机飞行控制系统硬件设计 3 0 1

14、 9 地面 置嵌套的向量式中断控制器，采用完全基于硬件进行中断处理 的机制，能够处理多达6 0 个可屏蔽中断通道和1 6 个优先级， 使得微控制器可以用最小的中断延迟提供灵活的中断管理功 能，非常适合应用在强实时的系统当中。S T M 3 2 F 1 0 3 R E 具有 丰富的性能优越的片上资源，主要特性如下 5 ： 1 ) 内部集成了5 1 2k 字节的闪存程序存储器和高达6 4k 字节的S R A M ，为程序的运行和存储提供了足够的空间，无 需外部扩展； 2 ) 拥有多达4 个1 6 位定时器，每个定时器有多达4 个用 于捕获输出P W M 的通道可用于舵机控制的多路P W M 输 出

15、和遥控器信号控制量大小的多路P W M 输入； 3 ) 通信接口种类多，包括1 2 C 接口、U S A R T 接口、S P I 接口、U S B2 0 全速接口和S D I O 接口。这些丰富的接口涵盖 了当前主流的通信泌议接口，方便微处理器与不同器件的通 信，并且使得硬件的扩展性大大提高； 4 ) 灵活的1 2 路通用D M A 都有专门的硬件请求逻辑，同 时可以由软件触发每个通道；D M A 可以用于S P I 、1 2 C 、U S A R T 等主的外设，并通过与中断的配合使用，使飞控系统性 能获得提升。 从以上特性可以看出，强大的计算能力、先进的中断控制 体系、大容量的f l a

16、 s h 、足够多的P W M 输出输入通道、丰富 的外围接口以及灵活的D M A 体系，使得S T M 3 2 F 1 0 3 R E 非常 适合于小型飞控系统的设计。本文采用体积小的L Q F P 封装 芯片，便于调试。 3 2 传感器 用于测量飞机飞行状：怒信息的传感器主要包括：微陀螺仪 加速度计、三轴数字罗盘、高度传感器，分别用于测量无人 机角速率、加速度、磁场矢量信息和飞机高度信息。无人机的 姿态解算算法和相关控制算法以上述传感器信息为基础，采集 到的信息通过各自的通信接E l 被传送给微处理器进行滤波、解 算。传感器数据采集模块原理如图2 所示。 i ) 惯性测量单元： 惯性测量单

17、元( i n e r d a lm e a s u r e m e n tu n i t ，I M U ) 是测量 物体角速率以及加速度的装置 6 一。一般而言，一个I M U 包含 了3 个单轴的陀螺仪和3 个单轴的加速度计，陀螺检测载体相 对于载体坐标系的角速度信号，而加速度计检测物体在载体坐 标系的加速度信号，得到了物体在三维空间中的角速度和加速 - F 兰 图2 传感器数据采集模块原理图 度，就可以解算出物体的姿态。 由于民用小型无人机具有体积小、成本低的特点，本系统 采用惯性测量传感器M P U 6 0 0 0 。由于其整合了3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计，消除了组合单个陀螺仪与单个

18、加速计时的轴问 差。M P U 6 0 0 0 对陀螺仪和加速度计分别用了3 个1 6 位的 A D C ，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。传感器可 编程配置的测量范围，使其适用于精确跟踪快速和慢速的运 动，陀螺仪可测范围为2 5 0 、5 0 0 、10 0 0 、20 0 0 。秒 ( d p s ) ，加速度计可测范围为2 、4 、8 、1 6g 。芯片采 用Q F N 封装，其尺寸4 4xo 9m m ，可承受最大l O0 0 0g 的冲击，并有可编程的低通滤波器，M P U 6 0 0 0 支持1 2 C 协议 和S P I 协议，本系统选用速度可达1M H z 的S P I

19、协议进行数 据的传输。 2 ) 三轴数字罗盘： 三轴数字罗盘是测量地磁矢量在无人机体轴系下分量的器 件，起着无人机航向测量的作用。本系统采用霍尼韦尔公司的 3 轴数字罗盘H M C 5 8 8 3 L 。该芯片是一种表面贴装的高集成模 块，并带有数字接口的弱磁传感器芯片，非常适合应用于低成 本罗盘和磁场检测领域。此外，该芯片集成电路包括放大器、 自动消磁驱动器、偏差校准以及能使罗盘精度控制在1 。2 。的 1 2 位模数转换器。传感器测量的磁场数据通过简易的1 2 C 总 线接口传送至主控芯片。 3 ) 高度传感器： 高度传感器对于无人机的安全飞行与高度控制十分重要。 本系统采用由M E A

20、S 公司推出的高度传感器M S 5 6 1 1 ，该传感 器通过测量不同高度上的大气压强来得出该位置的高度信息。 得益于内部包含一个高线性度的压力传感器和一个超低功耗的 2 4 位模数转换器，其高度分辨率达到1 0 c m 。模数转换器的输 出通过协议简单的S P I 总线传送至主控芯片，编程非常简单。 尺寸仅为5 3 lm m 的Q F N 表贴封装适合用于对体积有一 定要求的小型无人机系统当中。 3 3 G P S 模块 G P S 是无人机飞控系统中最为核心的模块之一，可提供 当前位置坐标的经纬度、高程信息和速度信息口 。本系统采用 u - - b l o x 公司型号为L E A 一6

21、 H 的G P S 接收模块，该模块具有 广泛灵活的功能和连通性，并具有定位精度高、弱信号快速捕 捉能力强、搜星快等特点。其性能指标如表1 所示。 3 4 遥控信号镩码模块和舵机驱动模块 在无人机飞行控制系统的研制过程中，需使用遥控器的手 控模式。一方面在飞机起飞和降落时，需要人对无人机的飞行 状态进行控制，实现手动起飞和降落。另一方面在系统研制的 n n 3 硪| 坌哪吼峙删 旺啦 J焉 g _ 绕J 一 曝 一 面系 一 一 常铟朋 万方数据 3 0 2 0 计算机测量与控制第2 3 卷 初期进行飞行试验遇到紧急情况时，为保证无人机安全着路， 表1G P S 模块的性能指标 性能参数 供电

22、电压 4 V 6 V 通道数 5 0 冷启动时间s 2 6 温启动时间s 】 热启动时间s l 跟踪灵敏度d B m 一16 水平位置定位精度m2 5 速度精度m s 0 1 航向精度。 0 5 需要及时切换到手控飞行模式，使用遥控器进行手动控制。为 此，需要在系统之中加入对遥控信号进行解码的模块。本系统 的遥控解码模块同样采用S T M 3 2 F 1 0 3 R E 微处理器，其拥有足 够多的输入捕获P W M 通道，且易于编程，能很好适应该系的 要求。遥控器发出的控制信号被遥控接收器转化一定占空比的 P W M 波输出，遥控信号解码模块的微处理器实时对接收到的 P W M 信号进行解析得

23、到遥控器的每个通道的控制量大小，然 后将解析之后得到的数据打包，通过串L I 或S P I 总线发送给主 控芯片以用来对舵机和油门的输出进行手动控制。 舵机驱动模块产生6 路P W M 信号，分别对油门、横滚、 偏航、俯仰进行控制，以及预留两路P W M 信号作开伞信号或 其他用途。在微处理器与舵机之间加入主要由快速光电隔离器 H C P L 2 5 3 0 组成的隔离电路，这有两个好处：一是将微处理器 输出3 3V 的P W M 波转换为5V 进行输出，提高驱动能力。 二是隔离微处理器和功率驱动电路，可防止大电流反馈到控 制电路，烧坏控制芯片。隔离电路原理如图3 所示。 H C P L 2

24、5 3 0 A I + V C C 1 1 信号。 5 v 的P H I 信号 一 A l V 0 1 t 2 信号 5 v 的P 删2 信号 A 2V 0 2 - A 2 + G N D 3 5 存储模块 存储模块负责在飞控系统工作期间进行一些数据的存储和 读取，主要由E E P R O M 和T F 卡存储两部分组成。E E P R O M 主要用来存储系统初始化时所需的参数信息和航点信息。本系 统采用型号为A T 2 4 C 5 1 2 的E E P R O M 器件，其具有协议简 单、操作方便、结构紧凑、存储容量大等特点口 ，而且其容量 达到6 4k B ，能存储多达50 0 0 个航

25、点信息。A T 2 4 C 5 1 2 内部 有5 1 2 页，每一页为1 2 8 字节，任一单元的地址为1 6 位，地 址范围为0 0 0 0 0 F F F F H ，采用1 2 C 总线协议进行操作。 为了满足飞机飞行过程中记录时间信息、位置坐标信息、 高度信息、命令控制信息和飞机飞行状态信息等要求，本系统 使用了T F 卡存储模块。该模块支持高达2G B 的信息存储， 并使用F a t s 文件系统，可以将所需要保存的信息存储在T X T 文档或者w o r d 文档中，为后期的数据处理带来了极大的 方便。 S D I O C K 时钟信号引脚用于S D I O 接口与T F 卡同步时

26、 钟，S D I O - - C M D 引脚用来传输S D I O 控制器发出的所有命令 及命令响应，D A T 0 D A T 3 这四条数据线用来传输存储的数 据n 。其高速的数据传输与存储速度，可以很好地满足飞机 飞机过程中飞行日志的高速存储。 存储模块的原理图如图4 所示。 V C C C L K C M D D 0 D 1 D 2 D 3 S D C L K S D C t l D C L K S D l 0 0 S T M 3 2 R E S D A S D l 0 1 S D l 0 2 S D l 0 3 图4 储模块原理圈 C L K S D A 4 实验验证 为对设计的飞

27、控系统进行飞行测试，本文将三轴陀螺仪、 三轴加速度、三轴数字罗盘以及G P S 的位置坐标、速度、航 向等信息经过方向余弦矩阵算法计算并修正各姿态角，用导航 算法计算出从当前位置飞向下一个航点当前所需要的参考横滚 角，再通过迭代的P I D 算法计算出各舵机控制量，使飞机按 着既定航线飞行。采用翼展为1 5 6 米的航模固定翼飞机塞斯 纳7 4 7 作为试验平台，其飞行性能稳定，滑翔性好，容易操 纵，而且具有较大的负载空间，便于飞控、电池等设备的安 装。系统实物如图5 所示。 G P S 模块 縻攀：溪曝碉 遴_ 卜控制扳 图5 系统实物 传感器模块 通过上位机把航线设置为一个圆形，将航点信息

28、传送至飞 控系统进行存储。在进行试验的时候，先使用手控功能将无人 机手动飞行到一定高度调整好姿态后，切换到自动导航模式， 无人机会按照预先设定的航点进行飞行。图6 是无人机的飞行 轨迹，由T F 卡记录的通过G P S 得到的飞行路径的经纬度绘 制而成。图7 是飞行过程中横滚角、俯仰角以及航向角随时间 的变化情况。从图中可以看出，横滚角、俯仰角随着航点与风 力的变化自动调节，航向角每隔一段时间重复0 至3 6 0 。的 过程。 5结束语 本文所设计的飞控系统具有体积小、质量轻、可靠性高、 成本低等特点，适合用于小型无人机的控制。通过在野外的多 次飞行实验，该飞控系统已实现手动飞行控制、手自动混

29、合控 制、自动返航控制、多航点导航控制等功能，且系统运行稳 万方数据 箜! 塑重塑：篁! 垦旦尘型垂垫! 重量型墨笙堡堡垄盐 ：i ! ! ! ： * _ t _ 一一一一： 定，各模块均正常工作，能完成按预先设定的飞行任务。 m 。、， 下一步的工作是搭载高光谱遥感相机对地物进行拍摄以及 三 么 参黼蝌 ：! !竺：! ! 恐竺竺竺， l 一囊蕾角 一* 仰角 航向趣 图?导航飞行时的磺滚角、俯仰角以及航向角 在系统中加人具有我国自主知识产权的北斗卫星导航模块。 参考文献： 1 刘歌群，刘卫国，卢京潮民用无人机飞行控制器可靠性设计 J 计算机测量与控制，2 0 0 5 。13 ( 2 ) ：

30、1 3 5 1 3 7 2 陈延楠飞机飞行性能品质与控制 M 北京：国防工业出版 社，2 0 1 0 3 孙书鹰，陈志佳，寇 超新一代嵌入式微处理器S T M 3 2 F 1 0 3 开 发与应用 J 微计算机应用，2 0 1 0 ，3 1 ( 1 2 ) ：5 9 6 3 4 Y u a nJ ，C h a n gT D e s i g no fu l t r a s o n i cd i s t a n c em e a s u r e m e n ts y s t e mb a s e do nS T M 3 2m i c r o p r o c e s s o r J E l e c

31、tr o m eD e s i g nE n g i n e e r i n g ，2 0 1 1 1 9 ( 1 5 ) ：7 6 8 2 I s 何华芝基于S T M 3 2 的车载监控设备的硬件设计 J 电子测量 技术，2 0 0 8 ，3 1 ( 1 2 ) ：1 3 9 14 6 6 T a n e n h a u sM ，C a r h o u nD ，G e i sT ，e ta 1 M i n i a t u r eI M U I N S w i t ho p t i m a l l yf u s e dl o wd r i f tM E M Sg y r oa n da e

32、c e l e r o m e t e r sf o r a p p l i c a t i o n si nG P S d e n i e de n v i r o n m e n t s A P o s i t i o nL o c a t i o n a n dN a v i g a t i o nS y m p o s i u m ( P L A N S ) c 2 0 1 2 ：2 5 9 2 6 4 7 王惠南G P S 导航原理与应用 M 北京：科学出版社，2 0 0 3 8 宁春巍，丁国清新型线性光电隔离电路的设计 J 测控技术 2 0 1 1 ，3 0 ( 6 ) ：4 1

33、4 4 9 姚亚峰，陈建文，黄载禄嵌入式系统中E E P R O M 接1 2 1 及控制电 路设计 J 半导体技术，2 0 0 7 ，3 2 ( 4 ) ：3 2 8 3 3 1 1 0 张国军，侯玉峰，章振海基于A R M 9 和F A T 的高速海量数据采 集系统 J 计算机测量与控制，2 0 1 1 ，1 9 ( 2 ) ：4 6 2 4 6 4 淖牡渺渺社事曲谆眵乎业秘9 渺艘t 蜉秽渺濞一渺秽孚眇班曲守韭秽渺渺孚啦溥扣萨业渺渺渺亭非秽渺掣渺淳非渺秽秘孚扭溥扭渺秽归徊毋呈旦渺渺秽渺濞啦渺渺江哆 ( 上接第3 0 1 4 页) 关，而且空间中网格单元的数量远远小于数据对象的数量，使 得

34、聚类处理速度很快，而基于元胞储存的小波聚类利用元胞储 存非空单元操作，大大降低空间复杂度，查找表与映射表共 用，进一步地提高了诊断的效率；从精度上分析，基于元胞储 存的小波聚类在特征空间应用小波变换，使得高维空间中密集 区域更加密集，稀疏区域更加稀疏，不同的故障区域尽可能分 离，相同的故障区域尽可能聚集，使得诊断的精度提高，且直 接对高维空间进行处理保留了全部信息，避免支持向量机等降 维方法可能遗失有效信息的缺点。所以基于小波聚类的转子故 障诊断方法具有自动聚类，处理速度快，精度高等特点，能够 对转子故障状态进行很好的区分。 4 结论 1 ) 以简单易懂，且既能储存任意类型、任意尺寸的数据 又

35、能对数据直接进行操作的元胞数组对特征空间中非空单元进 行储存、操作处理，对小波聚类算法进行改进，将基于元胞储 存的小波聚类和传统的小波聚类进行分析对比，结果表明：元 胞储存是降低高维空间复杂度的一种简单有效的方法，提高了 小波聚类算法效率。 2 ) 提出了基于小波聚类的转子故障诊断方法。以常用的 模糊聚类、神经网络和支持向量机故障诊断方法进行实验对 比，结果表明：基于小波聚类的转子故障诊断方法克服了模糊 聚类需选择初始化聚类中心和类的数量、神经网络训练时间过 长及结果难以解释和支持向量机核函数难选取等缺点。它具有 自动聚类处理速度快，精度高，适合应用在高维数据空间中 等优点，对转子故障状态能够

36、很好地进行区分。 参考文献： 1 朱大奇，陈尔奎旋转机械故障诊断的量子神经网络算法 J 中 国机电工程学报，2 0 0 6 ，2 6 ( 1 ) ：13 2 1 3 6 2 彭光金，司海涛，俞集辉改进的支持向量机算法及其应用 J 计算机工程与应用，2 0 1 I ，4 7 ( 1 8 ) ：2 i 8 2 2 1 3 李士勇，赵宝江一种蚁群聚类算法 J 计算机测量与控制， 2 0 0 7 ，1 5 ( 1 1 ) ：1 5 9 0 一1 5 9 2 4 李凯，李娜，陈武一种基于广义熵的模糊聚类算法 J 计算机工程，2 0 1 2 ，3 8 ( 1 3 ) ：1 6 6 1 6 8 5 陈果神经

37、网络规则提取及其在转子故障诊断中的应用研究 J 振动与冲击，2 0 0 9 ，2 8 ( 3 ) ：5 9 6 2 6 付玉荣。韩捷，陈宏，等全矢一模糊核聚类在旋转机械故障 诊断中的应用 J ，机械强度，2 0 1 4 ，3 6 ( 3 ) ：3 2 1 3 2 4 7 马婷婷，郭迎清基于离散小波变换的某型航空发动机故障诊断 研究口 计算机测量与控制，2 0 1 0 ，1 8 ( 2 ) ：2 7 2 2 7 5 r 8 S h e i k h o l e s l a m iG ，C h a t t e r j e eS ，Z h a n gA W a v e C l u s t e r ：a

38、w a v e l e t b a s e dc l u s t e r i n ga p p r o a c hf o rs p a t i a ld a t a i nv e r yl a r g ed a t a b a s e s J T h eV I D BJ o u r n a l2 0 0 0 ( 8 ) ：2 8 9 3 0 4 9 Y 1 l d lr lm AA ，O z d o g a nC P a r a l l e lw a v e l e t b a s e dc l u s t e r i n ga l g o r i t h mo nG P U su s i n

39、 gC U D A J P r o c e d i aC o m p u t e rS c i e n c e ， 2 0 1 1 ，3 ：3 9 6 4 0 0 1 0 涂俊超基于振幅熵和功率谱重心的聚类分析在旋转机械故障诊 断中的运用 D 南昌：南昌航空大学，2 0 14 万方数据 民用小型无人机飞行控制系统硬件设计民用小型无人机飞行控制系统硬件设计 作者：黄鸿， 梁爽， 马泽忠， 刘智华， 谢吉海， Huang Hong， Liang Shuang， Ma Zezhong， Liu Zhihua ， Xie Jihai 作者单位：黄鸿,梁爽,谢吉海,Huang Hong,Liang Shuang,Xie Jihai(重庆大学光电技术与系统教育部重点实验室,重 庆,400044)， 马泽忠,刘智华,Ma Zezhong,Liu Zhihua(重庆市国土资源和房屋勘测规划院,重庆,400020) 刊名： 计算机测量与控制 英文刊名：Computer Measurement & Control 年，卷(期)：2015,23(9) 引用本文格式：黄鸿.梁爽.马泽忠.刘智华.谢吉海.Huang Hong.Liang Shuang.Ma Zezhong.Liu Zhihua.Xie Jihai 民用小型无人机 飞行控制系统硬件设计期刊论文-计算机测量与控制 2015(9)