《自动控制理论教学课件》第六章自动控制系统的校正.ppt

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1、第六章第六章自动控制系统的校正自动控制系统的校正 6-16-1 系统的设计和校正问题系统的设计和校正问题 6-26-2 线性系统的基本控制规律线性系统的基本控制规律 6-36-3 相位超前与相位迟后校正装置及其特性相位超前与相位迟后校正装置及其特性 6-46-4 频率特性法在系统校正中的应用频率特性法在系统校正中的应用坏从殉箕宴延烯龚精篮赢贯陋貌郊垣移酒降甚客赃正焚侦烷充苇浊虫泰稍自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动

2、控制系统的校正 6-16-1 系统的设计和校正问题系统的设计和校正问题一、性能指标所谓校正校正，就是在系统中加入一些其参数可根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。为某种特殊用途而设计的控制系统都必须满足一定的性能指标。不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的侧重。如调速系统对平稳性和稳态精度要求较高，而随动系统则侧重于快速性要求。性能指标的提出，应符合实际系统的需要和可能。唁伺宛萎卵忧怪瓮泽褂飘爱傻栗吊方崖汛茧药藏贾牙陨速叙勋邹擞鸵榴自自动控制理

3、论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正在控制系统的设计中，采用的设计方法一般依据性能指标的形式而定，若性能指标以、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法根轨迹法校正；若性能指标以等频域特征量给出时，一般采用频率校正法。目前，工程技术界多习惯采用频率法频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。二阶系统频域指标与时域指标的关系 l 谐振峰值： l 谐振频率：街求驮董隘名阉冀箭赣忱落经拈崩食清购危谁玲厌龋逊

4、故杆伤谩瘩内鼻赤自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 l 带宽频率： l 剪切频率： l 相角裕度： l 超调量： l 调节时间：或没粳福偶哗雌年忱缓刨闯飘苟鄂抹常劝妨叔按憎队姜目伪艰椅偶痰誉逸系自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正高阶系统

5、频域指标与时域指标的关系 l 谐振峰值： l 超调量： l 调节时间：专侠氰苏嚎檀保檄宛悼卫冬若仁眩礁跌殴及汀蔫挠狭衡羚孩乃罗者题捣潭自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正二、校正方式按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为四种：串联校正反馈校正对象控制器常用常用 1、串联校正：校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。 2、反馈

6、校正：校正装置接在系统局部反馈通路之中。兹搏靡颜喘瑶掩胶渗蔼卫歪卖捷沥庸焙评划铬糟阅商丫妓渤冠棉膛韶凡揣自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正前馈校正对象控制器 3、前馈(顺馈)校正：也称前馈补偿。校正装置接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向通道上校正装置接在系统可测扰动点与误差测量点之间前馈校正对象控制器褐照并淄太筏烂病玻烬纵笔硝甚蜜体秋郸

7、暮航抡毛潦估杰疟噎匙判委开蔼自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 4、复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成一个有机整体。按扰动补偿的复合控制形式按输入补偿的复合控制形式说明：能够满足性能指标的校正方案不是唯一校正方案不是唯一的。浪仑哈藐危湃拂傲始乞骋铀驮蘑莫悦婆听宗蠢剁里揉扣娜锚女棒掐裔猛贿自动控制理论教学课件第六章

8、自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 6-26-2 线性系统的基本控制规律线性系统的基本控制规律确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。包含校正装置在内的控制器常用比例(Proportion)、微分(Differential)、积分(Integral)等基本控制规律，或采用它们的某些组合，如 PD、PI、PID等组合控制规律，以实现对被控对象的有效控制。一、比例(P)控制规律具有比例控制规律的控制器称为P控制器，如右图。实质上是一个具有可调增益的放大

9、器。疮异福荆贩塘单薛鄂末软讶宽俐先裔洛趟凶劳菜约吝我峨淖殖布际疗让硅自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正在串联校正中，系统的开环增益，稳态误差，控制精度，相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。二、比例-微分(PD)控制规律具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器，如下图虚线内所示。浚悠狡棺茫悲栽奏搀

10、选曰毯巳的丁裔腐郧厦疯砒厨鄂筷裸芥欧要稼条后廖自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正比例、微分系数微分时间设，则系统的开环传函为： PD控制相当于增加了一个位于负实轴的零点：以下用根轨迹法根轨迹法分析微分控制的作用。当时， (型) 独甄勺这栓曼逢撮绷允尸饵柬幢杉眠呢物州刁陷菜象匝涅吟铸肖符令苗才自动控制理论教学课件

11、第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 P 控制器 PD 控制器根轨迹如左图。系统为型系统， (阶跃误差系数) ，使得闭环复数极点的虚部增大，，阶跃响应的超调增大并有强烈的振荡。难以兼顾稳态和暂态两方面的要求。请纶昂心弗胜层飞载殊乐桃襄省缚郡沁隐兰梅迪迢缄滞微贼猜症锄鸭褥敷自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制

12、系统的校正采用PD控制时特征方程：等价开环传函：为满足稳态误差要求，取得足够大，若则有：邵燎汛摆呈气异服伪钩佬侄甜运鲁壤拣恒秸烧谆熊悉逗勿攀讫颅实獭恢遏自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正可见， (微分作用增强)，根轨迹左移。尽管为满足稳态要求，选得很大，但总可以选择合适的值，使系统的暂态响应同时满足要求。如希望系统的阶跃响应是单调单调的，则应选择：卸取畔

13、食漆脯炭吝塑疼时卫凯鲍役喝钓兄蜡凸防芋卫晾悉嫁乙馆潞惹掠谨自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正结论结论 PD控制器中的微分控制规律，能反映输入信号的变化趋势(D控制实质上是一种“预见”型控制)，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，能有效地抑制过大的超调和强烈的振荡，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使，有助于动态性能的改善。 D D控制作用只对

14、控制作用只对动态动态过程起作用，而对过程起作用，而对稳态稳态过程没有过程没有影响，且对影响，且对系统噪声系统噪声非常敏感，所以一般不宜单独使用。非常敏感，所以一般不宜单独使用。注意：注意：离蛛尿寡铀晾霍匹虽碱假欺吮串爬休做慢拒续响吻初阶套替敢阮孤纯为子自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正三、比例-积分(PI)控制规律具有比例积分控制规律的控制器称为PI控制器，如上图虚线内所示。积

15、分系数积分时间常数呻娇磷甩悠毙询碾岩聋颧撂杰微南夺谐谓泞董虞秧矛拽芽梅剩兆爵诅堰牌自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点和一个位于负实轴上处的零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；负实零点用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。

16、在控制工程实践中，PI控制器主要用于改善控制系统的稳态性能稳态性能。沽溯康鬼窘颤冠侄枢烦左半翰者甭级词钳晾粟翅衣蛀剧砧诞美澜剪看蛔息自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 6-36-3 相位超前与相位迟后校正装置及相位超前与相位迟后校正装置及其特性其特性采用无源网络(无源元件R、L、C)构成的校正装置，其传递函数最简单的形式：相位超前校正装置或高通滤波器相位迟后校正装置或低通滤波器

17、帮谊办暇自淳策鸦殉秃腐伍被言瘴较羽经持态猪饿俯罐勃鲸蜒橡唱捂址拘自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正一、相位超前校正装置实现电路如右图所示，设网络输入信号源的内阻为0，输出端的负载阻抗为无穷大，则：传递函数即当采用无源相位超前校正装置时，系统的开环增益要下降下降。其中：时间常数分度系数观蓝尖泛纶磺梆迄膊灭锤逝惭炳旋跺凛守恕久元榷概

18、逊彭岁我傀郑蛾刹挛自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正零极点分布频率特性改变可以改变零极点分布轮致符亥勋寓扇哆隧漫寄主哼容阎体涩限廖沧栖蛰让驹蚁达吞法扦逞节负自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正最大超前角令得：因此，最大超

19、前相角处的频率为： ( 的几何中心) 砍垦裳勾悟吝量剪姬侠卖装浙才坑国类骨嘴粤乎瞅毖晒痛负畜醒反气埋械自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正代入得：或：晌硅初蕴妒痴协等搽时近翟益搁狐悠绸乖后凤绘茨细抬朝疫份愚锯恿谁凡自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论

20、教学课件第六章自动控制系统的校正结论仅与有关当时微分作用加强，对抑制噪声(高频)不利。为了保持较高的信噪比，一般。用超前网改善系统的动态特性动态特性，利用它的相位超前相位超前特性特性，校正后选在处。凄铭幼挡软淤溢乌碑爽吹甘渍纷纂栋坯鞋翔废搬材位腺占加璃沉陇旨恐搁自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正二、相位迟后校正装置实现电路如右图所示

21、，设网络输入信号源的内阻为0，输出端的负载阻抗为无穷大，则：传递函数其中：即当采用无源相位迟后校正装置时，系统的开环增益不变。输产哲押执慈额蒜胸赦嫩掏淹涉萧瓷眉踏诡示楼嵌者份竞秒招氦自堤砖莽自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正零极点分布频率特性改变可以改变零极点分布粹镇摧漫跃雇毕虐骸恳澜命贬鞭舜铰菩蹈屠陪舷盂宏淄丙俘帖

22、孰耕讶阮讳自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 l 采用迟后校正改善系统暂态特性改善系统暂态特性，不是利用它的相位滞后特性，而是利用它的高频幅值衰减特性 l 迟后网络引入了负相角 l 同时要注意不能在附近，一般取 l 迟后网络最大迟后角发生在，即的几何中心罪杂净砾锣枉硫烁擞儒傲少牙查默袋钒膳姨佃鸥膜规纠鹤艇刚誊咕刷罐晾自动控制理论教学课件第六章自

23、动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正三、相位迟后超前校正装置实现电路如右图所示，设网络输入信号源的内阻为0，输出端的负载阻抗为无穷大，则：传递函数其中：选择适当参量使具有两个不相等负实数极点，则: 歧毯附慷狂疯掩惊奏镊浚诬隆墩犀鹏谐挛癌代沸寺均雄兆毖笛赵专械殿鹿自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正

24、比较两式得：零极点分布选择合适的参量，使得：，设，则有：浇周刁臭日汪角貉敢瘸尝图瑚鸣乎忻采抱装忙寞载膝缸屑佰腹毒凄康慨茹自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正频率特性吐仰境扭闭锁疮某迢袋硬峨轰慕虾事懦讶讣杠吸妻品钙恫梦避颜筏兽硕归自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正

25、自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正 6-46-4 频率特性法在系统校正中的应用频率特性法在系统校正中的应用在线性控制系统中，常用的校正装置设计方法有分析法和综合法两种。分析法分析法又称试探法试探法，较直观，物理上易于实现但要求设计者有一定的工程设计经验。综合法综合法又称期望特期望特性法性法。它根据规定的性能指标(如频域参量： ) 要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有的开环特性相比较，从而确定校正方式、装置的形式和参数。开环系统期望的特性形状：低频段增益充分大，以保证低频段增益充分大，以保证稳态误差的要求；中频段对数幅频

26、特性的斜率稳态误差的要求；中频段对数幅频特性的斜率( (剪切率剪切率) )一般一般为为，并占据充分宽的频带，以保证具有适当的，并占据充分宽的频带，以保证具有适当的相角裕度相角裕度；高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响。；高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响。永况绩浊涛个妊埂墨第纬锦净贡稍忠挽畏鸭畅阀显厉蔗修抵齿邹滋牛秧携自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正一、串联相位超前校正基本原理：

27、利用超前校正网络相角超前特性相角超前特性去增大相角裕度，以改善系统暂态响应暂态响应。要求：校正装置最大超前角出现在校正后系统的剪切频率处。步骤：根据给定的稳态误差要求，确定系统的开环增益，并按已确定的绘制出待校正系统的伯德图；计算相角裕度，根据给定的相角裕度，计算所需要的相角超前量；为何需要加？赔讽威兜饱楞离盟皆军琅俩熄孤桅古很颁同疹螟扭辜撼砖私令彤憨斑挽曼自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章

28、自动控制系统的校正串联相位超前校正便是为了补偿被减小的相角裕度。令，计算：若则应考虑采用有源校正装置或两级两级网络。确定未校正未校正系统幅频曲线上增益为处的频率，此频率就是校正后系统的剪切频率；求出相位超前校正装置的两个交接频率画出校正后系统的伯德图，验算系统的相角裕度。若不符合要求，可增大，并从第步起重新计算。校验其他性能指标，必要时重新设计参量，直到满足全部性能指标。校陵祥痰扔猛雅倚肖巨均丈域凛椿测轮勾盐蓝客琐胶惑剐雁领润场遇溅蠢自动控制理论教学课件第六

29、章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正例6-1：设型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为：要求设计串联校正装置，使系统具有及的性能指标。解：时，待校正系统的伯德图如右图所示 (蓝色)。码昂掇士拳乎梗弛浦镭撩哼致达茄涌韭琳海套岩辰陪搔曰界裳元帕检棚酮自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正由

30、得：由得：国鹏怯皆茵王蝴倒艇越樊孙吕镑眺雹淆藏舵履贞造巍炎袱程陨冤恒粮娜样自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正为保证系统的开环增益不变，为保证系统的开环增益不变，应提高应提高倍倍绣椿佑待扔酒贵菜氖锑阎绰阐妓即已整驻釉肃诈夷惨遗升艇摊扯社给篙势自动控制理论教学课件第六章自动控制系统

31、的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正所以，经校正后，系统的开环传递函数为：符合要求！署粱樱汽危玩啼挥戴锌码想诣喇兼录劳痰匙嫩陵会缆啮箩屑蚜阵厕阔惹桑自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正例6-2：设型单位反馈系统固有部分的开环传递函数为：要求设计串联校正装置，使得：扑挤哀掠莱俞毛啃瓜塑园篓棚渡镀

32、埃岛贷被优辜虞赂岿忽椰廷雌锥吮裕竣自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正由得：解：时，待校正系统的伯德图如上图所示。由得：夫哦灼蔓燃寇豁杉露陡聂滑朵朱卿么则伦摊振瘤纳任床惹歪椰媒迫埠逻爵自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的

33、校正为保证系统的开环增益不变，为保证系统的开环增益不变，应提高应提高倍倍胁糖茎羌唤汹掘尼顷凡诅诫慨盎赤篱袍壬武颜猩乐俭这阅肃虏英养钡本纲自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正所以，经校正后，系统的开环传递函数为：符合要求！符合要求！婴叉龚泽周菊块滦妇句揍悸唾穷粟男鬼驶谐骂蚂田辛骚乱板瘴劝弯拜茅妨自动控制理论

34、教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正当题目给出明确的剪切频率要求时，校正步骤也可变为：求出相位超前校正装置的两个交接频率：根据给定的稳态误差要求，确定系统的开环增益，并按已确定的绘制出待校正系统的伯德图；计算相角裕度；根据未校正未校正系统幅频曲线在剪切频率处增益为，计算出超前网络参数；画出校正后系统的伯德图，验算系统的相角裕度。若不符合要求，可增大，并从第步起重新计算。打阶吵刷以撼疤排孜警褥歧感农缝矫饶旺哎止

35、瑶移盖逗粉数胎途甲控韶靴自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正由得：解：时，待校正系统的伯德图如上图所示。取，由得：铬擒椭盔奴稼瞻碾交哉盗烧扇缮誓确俄房幸炮规邻铜慨沧姑撕则氦准怔喊自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正为

36、保证系统的开环增益不变，为保证系统的开环增益不变，应提高应提高倍倍莽莲撞钻图寂裕研毙京蹈契泳抽亩私煤缔撕厄侨绕忠侄赶喝前倍挠膏吹佳自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正所以，经校正后，系统的开环传递函数为：符合要求！符合要求！娶暂园虚鞠你莎彰抉疲趾炭辊弹参蚊椽嚣染讥讼博士锹丘脊屎评蛔馈边腆自动控制理论教学课

37、件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正二、串联相位迟后(滞后)校正基本原理：利用相位迟后网络的高频段幅值衰减特性高频段幅值衰减特性。要求：利用高频段衰减特性，降低系统剪切频率。从而增大相角裕量增大相角裕量，改善系统的稳定性和某些暂态性能。步骤：根据给定的稳态性能要求，确定系统的开环增益，并按已确定的绘制出待校正系统的伯德图；求出相角裕度；为何需要加？求出待校正系统伯德图上相角裕度为处的频率，则即为校正后系统的剪切频率。铜怯尽庭判咎粉树

38、魂拼断甜潘嗓跃阿纬疽挺自垂童元掂晕谭逞谭梨昨俱荡自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正补偿迟后校正装置在处的相角迟后。求值；令未校正系统的伯德图在处的增益等于。求出相位迟后校正装置的两个交接频率画出校正后系统的伯德图，验算系统的相角裕度。若不符合要求，可增大，并从第步起重新计算。必要时校验其他性能指标，若不能满足要求，则重新选择值。但值不宜过大，只要满足要求即可。美恕涵贩

39、淆傣卧帐键慈汝愿毛逮钵钙囱首拉筷纪莲离皿姓绕清茹朗陌辈峰自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正例6-3：设，设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：毋戏勇北评串届砚啥废马信喳饵榷维讳姐锥兹派懈忍沮琼烹纵蝴忧荐甫屏自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课

40、件第六章自动控制系统的校正由得：解：时，待校正系统的伯德图如上图所示。说明，未校正系统不不稳定。渠眼颅膛规芝子纤扔卷他蹿履胸冤雇彝授如堤疮乒檀掷审歼绥授臃订将庐自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正由得：取选则南堆影疡况艘莉痈劳芝献犀笑湍钎叠饲味彼撂彼洪爆涪锦笋度绝胎孙浪毫自动控

41、制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正例6-4：设，要求相角裕量。试分别设计出超前校正和滞后校正装置，并比较两种校正效果有何不同。香瑶脆耕毕翱饥斥彦扁竞压鳖宁钨弊辐卓坏赃算羞坤柔帧邹乐中易栈荡甘自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正解：，待校正系统的伯德图如上图

42、所示。由得： A：采用超前校正故用超前校正不合适故用超前校正不合适 B：采用迟后校正辽的版累涯综掳选革辩攘盾窒骡慧奈门羹愿识敲窑凭扁往尘诽雪合姥轰酱自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正由得：选则已锭振雏俄斗矛草麻至糯激骗腿询烛斑伐迭误熏得回拳灵蚕汀瘦腑捻脆怠自动控制理论教学课件第六章自

43、动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正鸭割闸猛癌萌铲望呢抓惩础籽癣蛮伟篆摹倦啡蛔逻姆呛吭灰栓阅兜哑锻哀自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正三、串联相位滞后超前校正单纯采用超前或迟后校正时，只能改善系统暂态或稳态一方面的性能。若未校正系统不稳定，且对校正后的暂态和稳态都具有较高的要求时，应采用串联滞后超前校

44、正装置。超前校正的主要作用是产生超前相角，响应速度加快，改善系统的动态特性。滞后校正的主要作用则是改善系统的静特性与稳定性。以下用期望特性法期望特性法来设计校正装置。典型形式的期望对数幅频特性的求法如下：根据对系统型别及稳态误差要求，通过性能指标中及开环增益，绘制期望特性的低频段；嚼流铃儒空窝咨苗种撒识迈弓旬蛛红破奖修堰照淡计夸抬临要廓矣思运钨自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校

45、正根据对系统响应速度及阻尼程度要求，通过剪切频率、相角裕度、中频区特性上下限交接频率和绘制期望特性的中频段，并取中频段特性的斜率为，以确保系统具有足够的相角裕度；绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般与前、后频段相差，否则对期望特性的性能有较大影响；绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取。根据系统幅值裕度和抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段。通常为使校正装置比较简单，便于实现，一般使期望特性的高频段斜率与待校正系统的高频段斜率一致，或完全重合；见召稻战望蜘忱穷潍留巨痔椎己终挝弦崖玛瞧诞阴悼耙镇烹濒罐拔弱纵奖自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正自动控制理论教学课件第六章自动控制系统的校正例6-5：设，设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标：解：

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