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1、 基本概念与名词：自动控制，自动控制系统，被控量，扰动量，反馈，负反馈，负反馈控制原理 定义 组成：典型负反馈结构图；基本元件的作用：给定元件，测量元件，比较元件，放大元件，执行元件，校正元件，被控对象，能源元件 开环控制系统的定义优缺点 分类 闭环控制系统的定义优缺点 复合控制系统的定义优缺点 稳定性，快速性，准确性的含义 基本要求 典型的输入信号：一阶系统二阶系统的特点，阻尼性质（根轨 自动控制系统 迹相联系） 动态性能指标：延迟时间，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，振荡周期 性能指标 静态性能指标：稳态误差 输入输出微分方程：由基本的物理规律建立起来的数学模型，特点 定义，性质：零
2、初始条件、适用于线性定常单输入单输出系统 传递函数 系统的型别，系统的跟踪，静态误差系数，稳态误差的定义、性质、减小方法 零点与极点的性质对系统的影响，增加后对系统的影响 方框图：化 自控 描述方法（优缺点） Nyquist bode 简时遵循原则（等效原则），主要方法（将串并联以及反馈环节用一个等效环节代替） 信号流图与梅逊公式：信号流图组成环节 定义，分类,正负反馈的区别 相角条件（是绘制根轨迹的充要条件），幅值条件 根轨迹法 基本原则 极点分布及变化对系统性能的影响，增加零极点对系统性能的影响 根轨迹校正 极坐标图：又叫图，福相频率特性图，奈氏曲线 伯德图：图，又叫数频率特性图：对数幅频
3、图和对数相频图 p K ,K ,K va 状态变量图 现控 状态空间方程 传递函数矩阵：多输入多输出系统 一阶二阶系统对典型输入信号的响应 时域分析 动静态性能指标，二阶系统的阻尼作用 稳态误差，系统的型别，系统的跟踪，静态误差系数（） 定义，系统的频率特性（幅频特性，相频特性） 图形表示：伯德图，奈氏曲线的 频域分析 PID Routh Hurwitz Z=P+N 特点和性质 典型环节的拉氏变换 控制对系统性能的影响 校正的作用，分类 系统的校正 串联校正：传递函数，对系统性能影响（稳定性，带宽，低中高频段） 并联校正：传递函数，对系统性能影响 系统稳定的定义，稳定的条件 极点判据：极点全部分布在左半平面 判据：劳斯表，特殊情况处理 系统的稳定性分析判据：顺序主子式全部为正 稳定性判断方法 奈奎斯特判据： 利用伯德图判断 ： 利用相位裕度幅值裕度判断： 非线性系统的分析和判定 王勋 2012.4 于哈工大深圳研究生院