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1、.实验 5 连续时间系统的复频域分析（综合型实验）一、实验目的1）掌握拉普拉斯变换及其反变换的定义并掌握MATLAB实现方法。2）学习和掌握连续时间系统函数的定义及复频域分析方法。3）掌握系统零极点的定义，加深理解系统零极点分布与系统特性的关系。二、实验原理与方法1.拉普拉斯变换连续时间信号 x(t) 的拉普拉斯变换定义为X (s)x(t)est dt （1）1j拉普拉斯反变换为 x(t)X (s)e st ds（2）2jjMATLAB中相应函数如下：Llaplace(F) 符号表达式 F 拉氏变换， F 中时间变量为t ，返回变量为s 的结果表达式。Llaplace(F, t) 用 t 替换
2、结果中的变量s。Filaplace ( L) 以 s 为变量的符号表达式L 的拉氏反变换，返回时间变量为t 的结果表达式。Filaplace(L, x) 用 x 替换结果中的变量t 。拉氏变换还可采用部分分式法，当X (s) 为有理分式时，它可以表示为两个多项式之比：N (s)bM sMbM 1 sM 1.b0（ 3）X (s)aN sNaN 1sN 1.a0D (s)上式可以采用部分分式法展成以下形式r1r2rN（ 4）X (s)s p2.pNs p1s再通过查找常用拉氏变换对易得反变换。利用 residue 函数可将 X(s)展成（ 4）式形式，调用格式为：r,p,kresidue(b,a
3、)其中 b、 a 为分子和分母多项式系数向量，r、 p、 k 分别为上述展开式中的部分分式系数、极点和直项多项式系数。2.连续时间系统的系统函数连续时间系统的系统函数是指系统单位冲激响应的拉氏变换H (s)h(t)e st dt（ 5）.连续时间系统的系统函数还可以由系统输入与输出信号的拉氏变换之比得到。H (s) Y(s) / X(s)（6）单位冲激响应 h(t) 反映了系统的固有性质，而 H (s) 从复频域反映了系统的固有性质。由（ 6）描述的连续时间系统，其系统函数为s 的有理函数H (s)bM sMbM 1sM 1.b0（ 7）aN sNaN 1 sN 1 .a03.连续时间系统的零
4、极点分析系统的零点指使式（7）的分子多项式为零的点，极点指使分母多项式为零的点，零点使系统的值为零， 极点使系统的值为无穷大。 通常将系统函数的零极点绘在s 平面上， 零点用表示，极点用表示，这样得到的图形为零极点分布图。可以通过利用MATLAB 中的求多项式根的 roots 函数来实现对（7）分子分母根的求解，调用格式如下：r=roots(c) ， c 为多项式的系数向量，返回值r 为多项式的根向量。求取零极点以及绘制系统函数的零极点分布图可以采用pzmap 函数，调用格式如下：pzmap(sys)绘出由系统模型sys描述的系统的零极点分布图。p,z=pzmap(sys)这种调用方式返回极点
5、与零点，不绘出零极点分布图。还有两个专用函数 tf2zp 和 zp2tf 可实现系统的传递函数模型和零极点增益模型的转换。调用格式如下：z,p,k=tf2zp(b,a)b,a=tf2zp(z,p,k)研究系统函数的零极点分布不仅可以了解系统冲激响应的形式，还可以了解系统的频率特性以及判断系统的稳定性。1） 零极点分布与冲激响应的关系系统的极点位置决定着系统冲激响应 h(t) 的波形， 冲激响应的幅值是由系统函数的零点和极点共同确定的，系统的零点位置只影响冲激响应的幅度和相位，不影响波形。2） 零极点分布与系统频率响应的关系系统函数的零极点分布不仅决定了系统函数H(s)，也决定了系统的频率响应H
6、 () ，根据系统的零极点分布情况，可以由几何矢量法分析系统的频率响应。3） 零极点分布与系统稳定性的关系稳定性是系统的固有性质，与激励信号无关，由于系统函数H (s) 包含了系统的所固有的性质，因而可以根据系统函数的零极点分布判断系统的稳定性。因果系统稳定的充要条件是H (s) 的全部极点位于s 的左半平面。三实验内容（1）已知系统的冲激响应h(t)u(t)u(t2) ，输入信号x(t)u(t) ，试采用复频域的方法求解系统的响应，编写MATLAB程序实现。代码：%DFTfifth_2_1.msymst.h=heaviside(t)-heaviside(t-2);x=heaviside(t)
7、;H=laplace(h);X=laplace(x);Y=H*X;y=ilaplace(Y) DFTfifth_2_1y =t - heaviside(t - 2)*(t - 2)所以系统的响应为y(t)=t-(t-2)*u(t-2)（2）已知因果连续时间系统的系统函数分别如下：1） H (s)12s22s1s32） H (s)12s43s33s23s2s5试采用 MATLAB 绘出其零极点分布图，求解系统的冲激响应h(t) 和频率响应 H () ，并判断系统是否稳定。1） b=1;-0.5000 - 0.8660i a=1 2 2 1; sys=tf(b,a); p,z=pzmap(sys)
8、z =p =Empty matrix: 0-by-1-1.0000 pzmap(sys)-0.5000 + 0.8660i.Pole-Zero Map10.80.61)0.4-sdno0.2ces(si0xAyra-0.2nigam-0.4I-0.6-0.8-1-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.20-1.4Real Axis (seconds-1 )所有极点都位于s 平面的左半平面，所以系统是稳定的。 syms s Hs=1/(s3+2*s2+2*s+1); h=ilaplace(Hs)h =exp(-t) - exp(-t/ 2)*(cos(3(1/2)*t)/ 2) - (3(1/
9、2)*sin(3(1 /2)*t)/ 2)/3)t3 t3 sin3 t)u(t)所以系统的冲激响应为 h(t)e t e 2 (cos232绘制时域和频域的曲线：b=1;plot(w,abs(H);a=1 2 2 1;xlabel(w);sys=tf(b,a);ylabel(Magnitude);subplot(311);title(abs(H);impulse(sys);subplot(313);xlabel(t);plot(w,angle(H);title(h(t);xlabel(w);subplot(312);ylabel(phase);H,w=freqs(b,a);title(pha
10、se(H);.h(t)0.5edutilp0mA-0.502468101214t (seconds)abs(H)1edtuin0.5gaM0123456789100w4phase(H)e2s0ahp-2-4123456789100w2） b=1 01;s2 + 1 a=1 2-3 3 3 2;- sys=tf(b,a)s5 + 2 s4 - 3 s3 + 3 s2 + 3 s + 2sys =Continuous-time transfer function. p,z=pzmap(sys)p =z =-3.17040+ 1.0000i0.9669 + 0.9540i0- 1.0000i0.96
11、69 - 0.9540i-0.3817+ 0.4430i pzmap(sys)-0.3817- 0.4430i.Pole-Zero Map10.80.61)0.4-sdno0.2ces(s0ixAyra-0.2nigam-0.4I-0.6-0.8-1-3-2.5-2-1.5-1-0.500.51-3.5Real Axis (seconds-1)由于 s 平面有半平面有极点，所以是不稳定系统。绘制冲激响应和频域响应的图形方法同上一题图形如下：x 1028h(t)10edutil-1pmA-2-3010203040506070t (seconds)abs(H)0.8e0.6dutin0.4gaM0
12、.20012345678910wphase(H)2e1sa0hp-1-2123456789100w（3）已知连续时间系统函数的极点位置分别如下所示（设系统无零点）：分别绘制以下六种不同情况下， 系统函数的零极点分布图， 并绘制相应冲激响应的时域波形，观察并分析系统函数极点位置对冲激响应时域特性的影响。1） p=0- b=1;s a=1 0; sys=tf(b,a)Continuous-time transfer function. pzmap(sys)sys =1.Pole-Zero Map10.80.61)0.4- sdno0.2ces(si0xAyra-0.2nigam-0.4I-0.6-
13、0.8-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81-1Real Axis (seconds-1 )H (s)1h(t) u(t)s syms t h=heaviside(t); ezplot(h,-5 5) title(h(t)2） p=-2 b=1; a=1 2; sys=tf(b,a)sys =1-s + 2Continuous-time transfer function. pzmap(b,a)H (s)1h(t)e 2t * u(t)s2h(t)10.80.60.40.20-5-4-3-2-1012345tPole-Zero Map10.80.61)0.4-sdno
14、0.2ces(si0xAyr-0.2anigam-0.4I-0.6-0.8-1-1.8-1.6-1.4-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.20-2Real Axis (seconds-1 ). syms t h=exp(-2*t)*heaviside(t); ezplot(h)3)p=2 b=1; a=1 -2; sys=tf(b,a)sys =1-s - 2Continuous-time transfer function. pzmap(b,a)H (s)1h(t)e2t * u(t)s2 syms t h=exp(2*t)*heaviside(t); ezplot(h)4)p12 j
15、 , p22 j.exp(-2 t) heaviside(t)10.90.80.70.60.50.40.30.20.1000.511.522.5tPole-Zero Map10.80.6)0.41-sdn0.2oces(si0xAyra-0.2nigam-0.4I-0.6-0.8-100.20.40.60.811.21.41.61.82Real Axis (seconds-1 )4exp(2 t) heaviside(t)x 1010864200123456t b=1;. a=1 0 4; sys=tf(b,a)sys =1-s2 + 4Continuous-time transfer fun
16、ction. pzmap(b,a)H (s)1h(t)1 sin(2 t)* u(t)s242 syms t h=(1/2)*sin(2*t)*heaviside(t); ezplot(h)5)p114 j , p214 j b=1; a=1 2 17; sys=tf(b,a)sys =1-s2 + 2 s + 17Continuous-time transfer function. pzmap(b,a)Pole-Zero Map2.521.51)1-sdn0.5oces(si0xAyra-0.5nigam-1I-1.5-2-2.5-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81-
17、1Real Axis (seconds-1 )(sin(2 t) heaviside(t)/20.60.40.20-0.2-0.4-0.60123456tPole-Zero Map4321)-sd1noces(si0xAyrani-1gamI-2-3-4-1.4-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.20Real Axis (seconds-1).H (s)1h(t)1 e t sin(2t)u(t)s22s 172 syms t h=(1/2)*exp(-t)*sin(2*t)*heaviside(t); ezplot(h)(sin(2 t) exp(-t) heaviside(t)/20
18、.250.20.150.10.050-0.0500.511.522.533.544.5t6)p114 j , p214 j b=1; a=1 -2 17; sys=tf(b,a)sys =1-s2 - 2 s + 17Continuous-time transfer function. pzmap(b,a)H (s)1h(t)1et sin(2t )u(t)s22s 172 syms t h=exp(t)*sin(2*t)*heaviside(t)/ 2; ezplot(h)Pole-Zero Map4321)- sd1noces(s0ixAyran-1igamI-2-3-400.20.40.
19、60.811.21.4Real Axis (seconds-1 ).(sin(2 t) exp(t) heaviside(t)/240200-20-40-60-80-100-120-1400123456t极点在左半平面时呈衰减趋势，在左半平面坐标轴上时呈指数衰减，在非坐标轴位置上时成衰减振荡； 在右半平面时成增加趋势，在右半平面坐标轴上时呈增加趋势，在非坐标轴上时呈增幅振荡；在纵轴上时，在非原点时呈等幅振荡，在原点时为单位阶跃响应。（4）已知三个连续时间系统的系统函数，极点相同，零点不同，试用MATLAB 分别绘制系统的零极点分布图及相应冲激响应的时域波形，观察并分析系统函数零点位置对冲激响应时域特性的影响。1） H (s)12s 17s2 b=1; a=1 2 17; sys=tf(b,a)Pole-Zero Map432sys =1-s2 + 2 s + 17Continuous-time transfer function. pzmap(b,a)1)-sd1noc