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1、.S7-300DP通讯控制 S120完成基本定位功能一通过 DP总线实现 S7-300 与 SINAMICS S120通讯1.1 DP 总线通讯功能S7-300 与 SINAMICS S120之间 DP通讯借助于系统功能块SFC14/SFC15进行周期性数据通讯。周期性数据交换指的是数据的实时交换，如控制字和设定值。1.2 DP 地址设定驱动侧 ,S120 上通过拨码开关来设置DP地址 , 设定范围为 1-126.当所有拨码拨至ON或者 OFF状态时，通过 P918参数设置 DP地址。1.3 STEP7 硬件配置在 STEP7中新建项目，点击 Insert-Station-2. Simatic
2、 300 Station.打开硬件组态，新建 DP NETWORK，在 CATALOG中选择相应 S120 产品 , 如 SINAMICS S120 CU310,将其加入 DP总线， DP地址设置应与驱动侧设置地址一致。选择相应的 S120Firmware 版本，如 V2.5.此时会要求选择 Message frame，点击选中 Object1 ，然后点击 Delete slot, 这时 Message frame selection 为 None。点击 OK。.保存编译硬件组态，将其下载至PLC中。注：此时仅将 PLC硬件配置完成， S7-300 与 S120 之间通讯尚未建立， CPU会
3、BF 灯亮， SF 等闪烁， S120 侧 LED DP灯不亮。1.4 S120 配置打开 STEP7，此时会出现 SINAMICS S120 CU310,点击 Open Object 打开 S120项目。.打开 S120项目后，选择在线Connect to target system若是新的 CF卡可选择自动配置 Automatic Configuration ，通过 DRIVE-CLIQ 口将 S120硬件配置装载至 PG电脑。.若是旧 CF已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。点击 Start automatic configuration按钮，开始自动配置提示选择 S120驱
4、动类型，选择SERVO伺服方式。.配置完毕出现下图画面，点击close此时需要离线配置，点击 Disconnect from target system 配置驱动 SERVO_02，点击 Confiure DDS.出现 S120 驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。配置 MotorModule ，由于之前已有Drive-CLIQ 将配置读上来，直接Continue.出现提示，将 P0864 Infeed in operation设为 1.配置电机，直接由Connection X1 通过 DriveCLIQ 读出电机信息.选择电机是否有抱闸刹车选择编码器类型已有 DriveCLIQ
5、读出.在 Mechanics 画面中设置传动比， Load revolutions和 Motor revolutions设置 S120电机一圈所对应的长度单位LU。LU per load revolutions（ position setpoint/actual）画面中将值设为了10000，即电机一圈代表走了10000 个 LU注： LU per load revolutions（position setpoint/actual）设置的值与编码器精度有关，不能大于LU per load revolutions(Encoder revolutions)的值Active modulo correc
6、tion激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从360000LU开始回到 0，循环执行。即 0-360000 再回到 0.选择通讯报文，对于基本定位的报文选择SIEMENS telegram110，PZD-12/7完成配置。点击 SINAMICS_S120_CU310下 Configuration.可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击 Transfer to HW Config 将配置传送到硬件组态中。点击 ACTIVE按钮并将其激活。保存编译。再返回到 SINAMICS_S120_CU310下 Configuration 画面，可以看到红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为 256
7、开始的地址。保存编译整个项目。连线。下载整个项目。1.5 S7-300中通讯编程利用 SFC14和 SFC15读写 S120，达到通讯控制 S120 的目的。.SFC14读，占用 7 个 PZD在 LADDR填写 S120硬件地址， 256 对应 16 进制即 W#16#100RECORD中填写设定 DB地址 P#DB2.DBX0.0 BYTE 14，即从 DB2.DBX0.0开始的14 个 BYTE的地址分配为从 S120 里读出的 PZD值RET_VAL返回值显示故障信息SFC15写，占用 12 个 PZD在 LADDR填写 S120硬件地址， 256 对应 16 进制即 W#16#100
8、RECORD中填写设定 DB地址 P#DB1.DBX0.0 BYTE 20，即从 DB1.DBX0.0开始的20 个 BYTE的地址分配为向 S120 里写的 PZD值RET_VAL返回值显示故障信息定义相对应的 DB块 DB1 DB2.1.6基本定位1.6.1 JOG 点动S120 中基本定位功能的点动有两种方式速度方式：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放位置方式：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止在通过通讯控制S120之前需注意，需将PLC与 S120的通讯控制位置1即将 P854 Master ctrl by PLC参数对应 r2090 bit 10,即
9、 DB1.DBX0.2执行点动功能，需先使能S120 ON/OFF1（P840）打开 Drives 下 Servo_02 下 Control logic可以看到相关控制字及状态字可以看到，由于之前选择了报文结构110，已经自动将控制字配置好。P840 ON/OFF1相对应的是 r2090 bit0，即 PZD1的 bit0我们已经定义好通过通讯写S120PZD的地址， PZD1 Bit0 对应的 DB地址即DB1.DBX1.0。还有 P844 bit1 OFF2 信号 即 r2090 bit1对应 DB1.DBX1.1P845 bit1 OFF3信号 即 r2090 bit2对应 DB1.DB
10、X1.2P852 Enable operation 即 r2090 bit3 对应 DB1.DBX1.3 将这些信号都置 1.S120 使能。点击 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-JOG，进入 JOG画面设置点动命令源Jog1 signals source即 r2090 bit 8 DB1.DBX0.0Jog2 signals source即 r2090 bit 9 DB1.DBX0.1点动方式选择 0 速度 1 位置Jogging incremental即 r2092 bit5 DB1.DBX5.4.在 Analog Signal 画面中Velocit
11、y override即 r20504 PZD5 DB1.DBW8此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16 进制 4000H，10 进制 16384 对应 100%在 Configure jog setpoints画面中设置 JOG1和 JOG2的速度和位置1.6.2回零 / 寻参点击 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-Homing，进入 Homing 画面.Homing 又分 active homing主动回零和 passive homing （ on the fly）被动回零 .Active homing如下图可以看到 , 主动回零分为三种
12、形式Homing output cam and encoder zero mark使用接近开关加编码器零位Encoder zero mark仅编码器零位External zero mark仅外部零标志最常用的就是接近开关加编码器零位的方式在 homing/configurationReferencing start r2090 bit11即 DB1.DBX0.3 为寻零开始信号Search for reference,reference cam r2092 bit2即 DB1.DBX5.2即外部接近开关.动作过程1，将 S120使能， P840 DB1.DBX1.0置 12，寻零开始信号置re
13、ference startDB1.DBX0.3置 1 ，电机开始运行3，将外部接近开关信号对应reference cam ,当 DB1.DBX5.2为 1 时, 电机减速，搜寻编码器零脉冲，遇到后停止。寻零结束当编码器为绝对值编码器时，会看到以下画面在 Home position coordinate中设置坐标值，点击Perform absolutevalue calibration做编码器校准即可1.7基本定位 _程序步 (Traversing Blocks)通过使用 Traversing Blocks “程序步”模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下
14、一个程序步才有效。在 S120中提供了最多 64 个程序步供使用。1.7.1程序步设置点击 Servo_02-Technology-Basic Positioner-Traversing Blocks，进入画面.进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 (-1 表示无效的任务 )P2621 (Job) 表示该程序步的任务。可选择 :Positioning （位置方式）、 Endless_Pos/Endless_Neg( 正、反向速度方式 ) 、Waiting （等待指定的时间）Goto（跳转到指定的程序步
15、）Set_0/Reset_0 （置位 / 复位指定的开关量输出点）P2622(Parameter) 依赖于不同的 Job，对应不同的 Job 有不同的意思P2023.8/9(Mode) 定义定位方式，仅当任务(Job) 为位置方式 (Position)时有效P2617/P2618/P2619/P2620(Position,Velocity,Acceleration,Deceleration)指定运动的位置 , 速度 , 加减速.P2623.4/5/6 (Advance)制定本任务结束方式。END：本任务结束不连续执行下一任务， Continue_With_Stop ：本任务结束准确定位 , 电
16、机停止后重新启动开始下一任务。 Continue_Flying ：本任务结束连续执行下一任务。1.7.2程序步示例如上图第 1 步, 以速度 600，加减速 100%，走绝对定位位置 1000，本任务结束连续执行下一任务第 2 步，以速度 600，加减速 100%，走相对定位 -500 ，本任务结束准确定位后开始下一任务第 3 步， Goto 1 ，回到第 1 步，循环执行。1.7.3程序步执行1. 选择不拒绝任务reject traversing task和没有停止命令P2641=r2090 bit4即 DB1.DBX1.4P2640=r2090 bit5即 DB1.DBX1.5 都置 12
17、. 选择 程序步选择位 Traversing block selection bitP2625=r2091 bit0即 DB1.DBX3.0 置 13. 使能 S120P840=r2090 bit0即 DB1.DBX1.0 置 14. 激活程序步 Active traversing task(上升沿信号 )P2631=r2090 bit6即 DB1.DBX1.6 置 1之后即按照之前程序步中设置的运行。.1.8 Direct setponit specification/MDI（直接设定点输入方式/ 手动数据设定方式）1.8.1 MDI有两种不同模式位置 (position)模式 P2653=
18、0手动定位或称速度模式 (setting up)P2653=1这两种模式可在线切换速度模式是指轴按照设定的速度及加减速运行，不考虑轴的实际位置。位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加减速运行；位置模式又可分为绝对位置(P2648=1) 和相对位置（ P2648=0）两种方式1.8.2 MDI执行步骤1.使能 S120P840=r2090 bit0即 DB1.DBX1.0 置 12. direct setpoint input/MDI selection选择 MDI模式P2647=r2091 bit 15即 DB1.DBX2.7 置 13.选择不拒绝任务reject traversing tas
19、k和没有停止命令P2641=r2090 bit4即 DB1.DBX1.4P2640=r2090 bit5即 DB1.DBX1.5 都置 1.4. 设置 MDI位置速度加减速参数4.1Velocity override速度倍率P2646=r20504,即 DB1.DBW8 W#16#4000对应 100%4.2Direct setpoint input/MDI position MDI位置P2642=r20605,即 DB1.DBD104.3Direct setpoint input/MDI velocity MDI速度P2643=r20607,即 DB1.DBD144.4Direct setp
20、oint input/MDI acceleration MDI加速度P2644=r20509,即 DB1.DBW18 W#16#4000对应 100%4.5Direct setpoint input/MDI acceleration MDI加速度P2644=r20509,即 DB1.DBW18 W#16#4000对应 100%4.6Direct setpoint input/MDI deceleration MDI减速度P2645=r205010,即 DB1.DBW20 W#16#4000对应 100%4.7Direct setpoint input/MDI mode MDI位置模式 ( 相对
21、 / 绝对 )P2654=r205011,即 DB1.DBW22Signal via CI: p2654 = xx0x hex - absolute绝对位置Signal via CI: p2654 = xx1x hex - relative相对位置Signal via CI: p2654 = xx2x hex - abs_pos (only for modulo correction)绝对位置，正向（仅对模态）Signal via CI: p2654 = xx3x hex - abs_neg (only for modulo correction)绝对位置，反向（仅对模态）.5. Setpoint acceptance edge MDI 设置接收上升沿信号 P2650=r2090 bit6, 即 DB1.DBX1.6置 1 后即按照之前设定的速度位置开始MDI运行。.