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1、.复习题一、填空题1、典型二阶振荡环节， 当 0 0 ）：（ 1）绘制奈奎斯特图；（ 2）试讨论系统的稳定的稳定性。R(s)10K 1 (s 2) C(s)-s(s 1)s.7、设离散系统如图示，其中采样周期，试问：1) 当 T=1s 时,r(t)=1+t,试求静态速度误差系数及稳态误差 e( ) 。e(t)e*(t)1u(t) u* (t)e Tsr(t)11c(t)_1z 1ss1解：系统开环脉冲传函为：G ( z)1?(1z1(1 e T) z1) ?eT1 z(z 1)( z)闭 环 特 征 方 程 为 ： D (z)z 22e T ze Tz20.736 z 0.3680 ， 闭 环
2、 极 点 为 ：z1,2 0.368 j 0.482 要单位圆内，系统稳定，则静态位置误差系数为：K p；静态速度误差系数为： K v lim( z 1)G(z)1 ；所以稳态误差为：essT / K 1z 18 、采样系统如图示，其中采样周期T=1s, 当输入为单位斜坡输入时，求系统的稳态误差e( )。r(t)e(t) e* (t)1u(t) u* (t) 1 eTs1c(t)_1 z 1ss1解：系统开环脉冲传函为：G ( z)11 ?(1z 1 ) ?(1e T ) zT)1z(z1)( ze闭 环 特 征 方 程 为 ： D ( z)z22e T ze Tz 20.736 z0.368
3、0 ， 闭 环 极 点 为 ：z1,2 0.368 j 0.482 要单位圆内，系统稳定，则静态位置误差系数为：K p；静态速度误差系数为： K v lim( z 1)G(z)1 ；所以稳态误差为：ess T / K1z 1（没找到 ） 9某负反馈系统，开环传函为K，试作出系统的根轨迹, 并G(s)s(s 2)(s 5)求 1）系统主导极点为最佳阻尼比时的K 值，并估算 %、t s。2）时，求：r (t )1 t当取 K=2时，系统的稳态误差ess.10、系统方框图如下,用两种方法求出传递函数C(S) 。R(S)H2(s)R(s)-G3 (s)C(s)G1(s)G2(s)4-G (s)H 1(
4、s)25K 1解 ： 1) 系 统 开 环 传 函 为 ： Go ( s)与 标 准 式 比 较 ， 得 ：s(s0.825Kt )22525 K 1K 11n，得：2 N50.8 25 K tK t0.168e系统阶跃响应：c(t)h(t )11ntsin(n12 t)11.155e 2.5 t sin( 4.33t60 0 )2超调量： % e 1216.3%11、图示系统，画出动态结构图，并求传函。RRRu1CCCu012、已知系统结构如图示： R(s)为输入， N(s) 为于拢系统单位阶跃响应的超调量为16.3%，峰值时间为1 秒，试求 K 及 a 值。N(s)=1(t),R(s)=1
5、(t) 时，求 essN(sR(s)E(s)C(s)1-K -s(s1)-as.1) 系统开环传函为： G0K(s)而根据条件可知：s( s a1)e1216.3%1（ 1）（ 2）解得： =0.5， n=3.6n12所以： K13.15, a=2.62) N (s)1 ，R(s)1ss系统为型系统 ess0110.077k12.9613、求图示系统输出Z 变换 c(z)R(S)G2(s)G3(s)C(s)G1(s)-H(s)答14、综合题（ 10 分）设离散系统如图示，其中采样周期T=0.2s,K=10,r(t)=1+t+t2/2, 试计算稳态误差 e( ) 。r(t)e(t)e*(t)c(
6、t)-T1e TsK1ss 20.5s解： GH ( z)z1 z 101.2z0.8zs3( z1) 2所以： K p,K v, K a0.4稳态误差为： ess1TT 20.1K pKVK a15、分析题（ 每小题 10 分，共 20 分）.1、某负反馈系统，开环传函为G (s)K ( s1) ，试作出 T 和 0） , 并讨论其稳定性。1、 T 时，系统稳定。16、 某 单 位 负 反 馈 系 统 ， 开 环 传 函 为 G( s)K， 试 作 出 根 轨 迹 , 并 讨s(s24s 20)论其稳定性。解： G (s)KK2)242 s(s2 j 4)( s2 j 4)s( s起点： p10,p2;32j 4 ，实轴上的根轨迹： 0, 渐近线：aa41.333180 , 60根轨迹与虚轴交点：D ( s)s34s22s K 0+j令 sjw ，有jw 320 jwk4w20得 w20 ， k80所以， k80时，系统不稳定。.(没找到 )17、试用描述函数法说明图示系统是否存在自振点。r=0x1y5c-1s(s2) 221描述函数2偶极子。3某负反馈系统开环传函为G(s)=K/(Ts-1), 作奈氏图，讨论其稳定性。4稳定节点5谐波线性化6主导极点。7某负反馈系统开环传函为G(s)=K/(-Ts+1), 作奈氏图，讨论其稳定性。8稳定焦点9、传递函数：10、脉冲传递函数.