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1、MPU-6050 1 MPU-6050 ? MPU-60X0 ? 9 ? 3 ? MEMS ? ?3 ? MEMS ? DMP?Digital Motion Processor? I2C ? ? ? I2C ? SPI ? 9 ? ?SPI ? ? MPU-6000 ?MPU-60X0 ? I2C ? ? MPU-60X0 ? 16 ? ADC? ? ?250?500?1000? 2000/?dps?2?4?8?16g? ? 1024 ? FIFO? ? 400kHz ? I2C ? 1MHz ? SPI ?SPI ? MPU-6000 ? ? ? ? 20MHz ? SPI? ?1%? ?
2、440.9mm? ? QFN ? ? ? ? 10000g ? ?MPU-60X0 ? VDD ? 2.5V5%?3.0V5%? 3.3V 5%? ? MPU-6050 ? VLOGIC ? ? I2C ? VLOGIC ? 1.85%? VDD? 2.? ?AirSign?)? ?TouchAnywhere?(“?”UI ?)? ?MotionCommand?)? ?Motion-enabled ? ?InstantGestureiG? ? ? ? ?3d ?,3 d ? ? ? ? ? ? 6 ? 9 ?(quaternion)? (Euler Angle forma)? 131 LSBs
3、/sec ? ?250?500?1000 ?2000/sec ? 3 ? ?2g?4g?8g ?16g ? 3 ? ? ?(DMP: Digital Motion Processing)? ? ? Android?Linux ? Windows ? ?(Sync pin)?GPS?(interrupt)? ?high-G ? ? VDD ? 2.5V5%?3.0V5%?3.3V5%?VDDIO ? 1.8V 5% ?5mA?5uA?500uA? ?40uA10Hz ? 400kHz ? I2C? 20MHz ? SPI ?(serial hostinterface)? ?1%? 32.768k
4、Hz ? 19.2MHz? 6.? 6.1 ? VDD = 2.375V-3.46V, VLOGIC (MPU-6050 only) = 1.8V5% or VDD, TA = 25C 6.2 ? VDD = 2.375V-3.46V, VLOGIC (MPU-6050 only) = 1.8V5% or VDD, TA = 25C 6.3 ? VDD = 2.375V-3.46V, VLOGIC (MPU-6050 only) = 1.8V5% or VDD, TA = 25C 6.4 I2C ?I2C ? 6.5 ?6.5 ? 7.7.? 7.1 ? 7.2 ? 7.3 ? ? ?Pin
5、10? C1 ?X7R?0.1uF10%?2V 1 VDD ?Pin 13? C2 ?X7R?0.1uF10%?4V 1 ?Pin 20? C3 ?X7R?10uF10%?50V 1 VLOGIC ?Pin 8? C4 ?X7R?10uF10%?4V 1 7.4 ? 1. VLOGIC ?VDD ? 2. VDD ?TVDDR? 10%? 90%? 3. VDD ?TVDDR?100ms 4. VLOGIC ?TVLGR? 10%? 90%? 5. VLOGIC ?TVLGR?3ms 6. TVLG-VDD ? VDD ? VLOGIC ? 7. VDD ? VLOGIC ? 7.5 ? 7.
6、6 ?DMP? DMP ? ? DMP ? FIFO ?DMP ? MPU ? ? 7.7 ? I2C ? SPI ? MPU-60X0 ? I2C ? SPI ? ? VLOGIC ?MPU-6050? VDD ?MPU-6000? ?I2C ? Slave ?LSB? Pin9?AD0? 7.8 ? I2C ? ?I2C Master Mode? ? MPU-60X0 ?Pass-Through Mode? ? MPU ? 7.9 ? ? ? GYRO_CONFIG ? ACCEL_CONFIG ? ? 7.10 ? I2C ? 9 ? ?System Processor? MPU ? M
7、PU ? ? MPU ? I2C ? ? 8.8.? MPU-60X0 ? ? INT ? ? ? 8.1 ?Free Fall Interrupt? ? 3 ? ? ? ? ? 0 ? ? FF_THR ? 1mg? FF_DUR ? ? 1ms? ? MOT_DETECT_CTRL ? ? ?2 ? 4 ? ? 8.2 ?Motion Interrupt? ? ?DHPF? ? ? ? ? ? MOT_DETECT_STATUS ? ? MOT_THR? 1mg? MOT_DUR? ? 1ms? ? MOT_DETECT_CTRL? 8.3 ?Zero Motion Interrupt?
8、?DHPF? ?DHFT ? ?ZRMOT_THR ? ? ? ZRMOT_DUR ? ? ? ? MOT_DETECT_STATUS ? ? 9.9.? 9.1 ? MPU-60X0 ? ? ?ADC?DMP ? ? PLL ? ? ? ?1%? MEMS ? ? ? 32.768kHz ? ? 19.2MHz ? ? ? DMP ? ? ? ? MPU-60X0 ? ? ? ? ? MEMS ? ? 9.2 ? ? ? ? 9.3 FIFO MPU-60X0 ? 1024 ? FIFO ?FIFO ? ? FSYNC ? FIFO ? FIFO ? 9.4 ? ? INT ? ? DMP
9、? FIFO ? ?MPU-60X0 ? I2C ? ? 9.5 ? ? ADC ? FIFO ? 9.6 ? LDO? ? LDO ? MPU-60X0 ? ? ?VDD ?2.1V3.6V? ?VLOGIC ? ?1.71VVDD? ? ? VLOGIC ? MPU-6050 ?LDO ? REGOUT ? ? 9.7 ? ? MEMS ? CPOUT ? ? 10.10.? 10.1 ? ? 400kHz ? I2C ? 1MHz ? SPI ? 10.2 I2C ? ?SDA?SCL? I2C ? ? Slave ? ? ? MPU-60X0 ? SDA ? SCL ? ? VDD?
10、400kHz? MPU-60X0 ?Slave ?b110100X? 7 ? ?X ?AD0 ? ? MPU-60X0 ? I2C ? ? ? b1101000?AD0 ? b1101001?AD0 ? ? 10.3 I2C ? ? ? SCL ? SDA ? ? ? ? ? ? SCL ?SDA ? ? I2C ? 8-bits ? ?ACK? ? SDA ? ? ? SCL ? ? ? ? 7 ? Slave ? ? ? ? ? Read/Write ? R/W ? ? SDA ? ?ACK? SDA ? SCL ? ? ? ? ? ? SDA ? SCL ? ? MPU-60X0 ? ?
11、R/W ? 0 ? 1 ? ?9 ? ? ? MPU-60X0 ?RA? ? ? ? ? MPU-60X0 ? ? ? ? ? ? MPU-60X0 ? ?NACK? ?NACK? SDA ? 9 ? ? ? ? 10.410.4 I2C ? 11.11.?MPU-6050MPU-6050? 11.1 MPU-6050 ? ? I2C ? 11.2 ? MPU-6050 ? I/O ? VDD ? VLOGIC? ? VLOGIC ? VDD ? VLOGIC ?VDD? AUX_VDDIO ? 0 ?VLOGIC ? ? I2C ? ? AUX_VDDIO ? 1 ? VLOGIC ? VDD ? I2C ? 11.3 AUX_VDDIO=0 ? 11.4 AUX_VDDIO=1 ? 12.12.? 12.1 ? ?XYZ ? 3 ? ? 12.2 ? 12.3 PCB ? 12.4 ? ? ? ? 6mm ? ? PCB ? PCB ? ? PCB ? ? ? 10000g?