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1、1 、初始化和 Home 位置 初始化基坐标参数； 检测机器人是否在HOME位； 初始化外部自动运行接口 2、LOOP循环 通过“P00” 请求程序号； 3、 程序号的选择循环 根据程序号（保存在变量“PGNO”中）跳转至相应的分支 (“CASE”) 中； 通过“P00” 复位程序号请求； 执行相应的调用程序； 若程序号无效，则跳转至默认（DEFAULT）的分支中； 运行结束后，自动重复LOOP循环。,原始的CELL程序,可以根据需要，对原始的CELL程序进修改，但要保证程序整体的结构与原程序一致 操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开 程序CELL.SRC； 3. 在“CASE
2、”段中将名称“EXAMPLE”用相应的子程序名称进行替换 ，删除名称前的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序上会出现一个“”标识，点击CELL，显示出错误位置，对错误进行修改。 注：错误存在的原因为： 1、调用的子程序不存在； 2、修改时格式错误；,CELL修改,PGNO_TYPE 程序号类型；数值为1时，PLC以二进制的形式传递程序号；数值为2时，PLC以BCD码的形式传递程序号； PGNO_LENGTH 程序号宽度；它的值决定通过PLC发送程序号的位数，PGNO_LENGTH=1.16； PGNO_FBIT 程序号首位；即程序号的起始位， PGNO_
3、FBIT=1.4096(PGNO_LENGTH) ； REFLECT_PROG_NR 程序号镜像；1表示激活，0表示失效； PGNO_PARITY 程序号奇偶校验；负值表示奇校验 ，0 则无法赋值， 正值表示偶校验 ； PGNO_VALID 程序号有效；读取PLC传送的程序号命令； EXT_START 程序启动；若I/O接口激活，此输入可以设置为开始或继续程序； MOVE_ENABLE 运行开通；通过PLC反馈的输入来检查机器人驱动； CONF_MESS 错误确认；设置该输入使PLC自动地删除(确认)错误信息； DRIVES_ON 驱动接通；接通机器人的驱动； DRIVES_OFF 驱动关闭；
4、关闭机器人的驱动。,输入接口说明,输出接口1及说明,PERI_RDY 驱动装置就绪；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接通的细节； ALARM_STOP 紧急关断环路关闭； 在急停状态下复位该输出，正常一直为1，急停为0； USER_SAF 用户安全；如果安全栅栏（光栅、安全门）监控开关被打开(在自动模式下)或使能开关被释放(在手动模式下)复位该输出，正常为1，异常为0； STOPMESS 集合故障；该输出通过控制器设定与PLC通讯，使器人停止； PGNO_FBIT_REFL 程序镜像第一位；为正常使用该选项，变量“REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”； ALAR
5、M_STOP _I 内部紧急关断；在内部急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。,输出接口2及说明,PRO_ACT 程序激活；如果机器人在执行程序，则该输出为真； PGNO_REQ 程序号请求；请求PLC发送程序号； APPL_RUN 程序运行；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯，确定程序正被执行的细节。,1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。 2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动
6、”即可。,机器人启动时序,1、机器人发给PLC 信号$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信号缺失，检查机器人信号后重新上自动； 2、PLC在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off； 3、发完上面2个信号后，PLC发给机器人drives_on信号； 4、机器人接收到信号drives_on后，发给PLC 信号$PERI_RDY，PLC接收到该信号后把drives_on信号断开； 5、drives_on断开后，PLC发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开； 6、PLC发出ext_start信号启动程序之后， 机器人PRO_ACT信号输出，EXT_START信号断开； 7、CELL程序启动之后，机器人发出PGNO_REQ信号请求程序号； 8、PLC发出程序号，之后是否校验，由现场配置决定； 9、PLC发送的程序号有效，机器人开始运行，进入调用程序。,PLC控制机器人启动时序,时 序 图,