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1、PLC控制实验机械手控制实验九机械手控制一、实验目的掌握机械手控制系统的接线、调试、操作二、实验设备序号名称型号与规格数量备注1网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D12实验挂箱CM2413实验导线3 号若干4通讯电缆USB15计算机1自备三、控制要求1. 总体控制要求 : 机械手将 A 处工件抓取并放到 B 处。2. 机械手回到初始状态 ,SQ4=SQ2=1,SQ3=SQ1=0,原位指示灯 HL 点亮 , 按下“ SB1”启动开关, 下降指示灯YV1 点亮 , 机械手下降,(SQ2=0)下降到A 处后 (SQ1=1) 夹紧工件, 夹紧指示灯YV2点亮。3. 夹紧工件后 , 机械手上升
2、(SQ1=0),右移 (SQ4=0), 右移指示灯YV4点亮。上升指示灯YV3 点亮 , 上升到位后(SQ2=1),机械手4. 机械手右移到位后 (SQ3=1) 下降指示灯 YV1点亮 , 机械手下降。5. 机械手下降到位后 (SQ1=1) 夹紧指示灯 YV2熄灭 , 机械手放松。6. 机械手放松后上升 , 上升指示灯 YV3点亮。7. 机械手上升到位 (SQ2=1) 后左移 , 左移指示灯 YV5 点亮。8. 机械手回到原点后再次运行。四、程序流程图五、端口分配表CM12CM24序号说明备注( 面板端子 )( 面板端子 )PLC控制实验机械手控制1.00SB1启动开关2.01SQ1下限位开关
3、3.02SQ2上限位开关4.03SQ3PLC输入右限位开关5.04S4左限位开关6.05SB2停止开关7.00YV1下降指示灯8.01YV2夹紧指示灯9.02YV3上升指示灯10.03YV4PLC输出右移指示灯11.04YV5左移指示灯12.05HL原位指示灯13.主机输入端COM、 CM24面板 +24V 接电源 24V电源正端14.主机输出端COM、 CM24面板 COM接电源 COM电源地端六、操作步骤1. 检查实验设备中器材及调试程序。2. 按照端口分配表完成 PLC与实验模块之间的接线 , 认真检查 , 确保正确无误。3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序, 进行编译 , 有错误
4、时根据提示信息修改 , 直至无误 , 用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口 , 打开 PLC 主机电源开关 , 下载程序至4. 将左限位开关 SQ4、右限位开关 SQ3打向左、上限位开关 SQ2、下限位开关 SQ1打向上 ,机械手回到初始状态, 原位指示灯HL 点亮。5. 打上“ SB1”启动开关 , 下降指示灯 YV1 点亮 , 模拟机械手下降 , 上限位开关 SQ2打下 ,下降到 A 处后次下限位开关SQ1打下 , 开始夹紧工件 , 夹紧指示灯YV2点亮。6. 夹紧工件后 , 机械手上升 , 上升指示灯 YV3 点亮 , 将下限位开关 SQ1打上 , 机械手上升到位后 , 上限位开关
5、 SQ2打上。7. 右移指示灯 YV4点亮 , 机械手开始右移 , 左限位开关 SQ4打向右。8. 机械手右移到位后 , 右限位开关 SQ3打向右 , 下降指示灯 YV1点亮 , 机械手下降 , 上限位开关 SQ2打下。9. 机械手下降到位后 , 下限位开关 SQ1打下 , 夹紧指示灯 YV2 熄灭 , 机械手放松。10. 机械手放松后上升 , 上升指示灯 YV3 点亮 , 下限位开关 SQ1打上 , 机械手上升到位后 ,上限位开关SQ2打上。11. 机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮 , 右限位开关 SQ3打向左。12. 机械手左移到位后 , 左限位开关 SQ4打向左 , 机械手完成一个动作周期。七、实验总结总结记录 PLC 与外部设备的接线过程及注意事项。