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1、最新 料推荐安川伺服 的一些 ：1、 安川伺服在低 性（ 14） 用 ， 量比 得非常重要，以同步 构而 ， 性大 在12（甚至 1以下），此 量比没有 法 行自 ，必 使伺服放大器置于不自 状 ；2、 量比的范 在 4501600 之 （具体 而定）3、 此 的 性在 13 之 ，甚至可以 置到4；但是有 也有可能在1 以下。4、 性： 机 子抵抗 性的能力，也就是 机 子的自 能力， 性越低， 机 子越 弱无力，越容易引起低 振 ， 生 在到达制定位置后左右晃 ； 性和 量比配合使用；如果 性 高于 量比匹配的范 ，那么 机将 生高 自激振 ，表 机 出高 刺耳的声响； 一切不良表 都是在
2、伺服信号（ SV-ON）ON 并且 接 的情况下。5、 生定位到位后越程， 而后自 退回的 象的原因： 位置 增益 置的 大， 主要在低 性的 有此可能， 。6、 低 性 增益的 ：A、 将 量比 置 600；B、 将 Pn110 置 0012 ；不 行自 C、 将 Pn100 和 Pn102 置 最小；D、 将 Pn101 和 Pn401 置 性 1 的参数E、 然后 行 JOG 运行，速度从100500；F、 入 件的 SETUP中 看 的 量比；G、 将看到的 量比 置到Pn103 中；H、 并且自 定 性，通常此 会被 定 1；I 、 然后将 SVON 至于 ON，如果没有振 的声音，
3、此 行JOG 运行，并且 察是否 机 生振 ；如果有振 ，必 减少 Pn100 数 ，然后重复 E、F 重新 定 量比；重新 定 性；注意此 性 是1 甚至 1 以下；J、 在 性 定到1 没有振 的情况下，逐步加快JOG 速度，并且适当减少Pn305 、Pn306 （加减速 ）的 定 ；K、 在多次 800rpm 以上的 JOG 运行中没有振 情况下 入定位控制 ；L、 首先将定位的速度减少至 200rpm 以内 行 M、 并且在 程中不断减少Pn101 参数的 定 ；N、如果 中 生到达位置后 出 低 振 象， 此 适当减少 Pn102 参数的 定 ， 整至最佳定位状 ；O、 再将速度以
4、100 180rpm 的速度提高，同 察伺服 机是否有振 象，如果 生 低 振 ， 适当减少 Pn102 的 定 ，如果 机 生高 振 （声音 尖 ）此 适当减少 Pn100 的 定 ，也可以增加 Pn101 的数 ；P、 明： Pn100 速度 增益Pn101 速度 分 常数Pn102 位置 增益Pn103 旋 量比Pn401 距 常数7、 再定位控制中， 了使低 性 构的 能 减少机械 ，因此可以在定位控制的两 加入一定的加减速 ，尤其是加速 ；通常 最高速度的高低，可以从0.5 秒 定到 2.5 秒（指： 0 到最高速的 ）。8、 机每圈 量的 算：A、 机直接 接 珠 杆： 杆的 距B
5、、 机通 减速装置（ 或减速机）和 珠 杆相 ： 杆的 距 减速比（ 机 数除以 杆 数）C、 机减速机通 和 条 接： 条 距 数 减速比D、 机减速机通 和 接： （ 子）直径 减速比E、 机减速机通 和 条 接： 条 距 数 减速比F、 机减速机通 同步 和同步 接：同步 距 同步 的 数 （ 机 同步 的 数 / 同步 的 数） 减速比； 共有 3 个同步 ， 机先由 机减速机出 的同步 至另外一个同步 ，再由同步 到同步 直接 接的同步 。9、 荷 量：1最新 料推荐A、 机 的 量需要在 机本身 量的510 倍内使用，如果 机 的 量超 机本身 量很大，那么 机需要 出很大的 距，
6、加减速 程 ，响 慢；B、 机如果通 减速机和 相 ，如果减速比 1/n，那么减速机出 的 量 原 机 量的（1/n ）2C、 量比： m Jl /Jm 算到 机 的 量比 机 量；D、 Jl （510）JmE、 当 量大于 10 倍的 机 量 ，速度 和位置 增益由以下公式可以推算Kv40/ （m1） 7=Kp=（ Kv/3 ）10、 一般 整（非低 性 ）A、 一般采用自 方式（可以 常 或上 ）B、 如果采用手 ，可以在 置 不自 后按照以下的步 C、 将 性 定 1，然后 整速度 增益，由小慢慢 大，直到 机开始 生振 ，此 开始振 的增益 ，然后取 5080作 使用 （具体 机械机构
7、的 性而 ）D、 位置 增益一般保持初始 定 不 ，也可以向速度 增益一 增加，但是在 量 大的 ，一旦在停止 生 振 （ 脉冲不能消除，偏差 数器不能清零） ，必 减少位置 增益；E、 在减速、低速 机运行不匀 ，将速度 分 慢慢 小，知道 机开始振 ，此 开始振 的数 ，并且将 数据加上5001000 ，作 正式使用的数据。F、 伺服 ON 机出 目 可 的低 （4 6/S）左右方向振 （此 量此 定 很大），将位置 增益 整至 10 左右，并且按照 C 中所述 行重新 整；11、 整参数的含 和使用：A、 位置 增益：决定偏差 数器中的滞留脉冲数量。数 越大，滞留脉冲数量越小，停止 的
8、整 越短，响 越快，可以 行快速定位，但是当 定 大 ，偏差 数器中 生滞留脉冲，停止 会有振 的感 ； 量比 大 ，只能在速度 增益 整好以后才能 整 增益，否 会 生振 ；B、 位置 增益和滞留脉冲的关系：ef / Kp其中 e 是滞留脉冲数量； f 是指令脉冲 率； Kp 是位置 增益；由此可以看出 Kp 越小，滞留脉冲数量越多，高速运行 差增大；Kp 高 ， e 很小，在定位中容易使偏差 数器 生 脉冲数，有振 ；C、 速度 增益：当 量比 大 ，控制系 的速度响 会下降， 得不 定。一般会将速度 增益加大，但是当速度 增益 大 ，在运行或停止 生振 （ 机 出异响），此 ，必 将速度 增益 定在振 的5080。D、 速度 分 常数：提高速度响 使用；提高速度 分 常数可以减少加减速 的超 ；减少速度 分 常数可以改善旋 不 定。2