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1、自动控制原理,自动控制原理,本次课程作业(34) 6 14, 15, 16 6 17（选做）,课程回顾,自动控制原理,（第 34 讲）,6 线性离散系统的分析与校正 6.1 离散系统 6.2 信号采样与保持 6.3 Z 变换 6.4 离散系统的数学模型 6.5 稳定性分析 6.6 稳态误差计算 6.7 动态性能分析 6.8 离散系统的模拟化校正 6.9 离散系统的数字校正,自动控制原理,（第 34 讲）,6 线性离散系统的分析与校正 6.6 稳态误差计算 6.7 动态性能分析,6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1）,6.6.1 一般方法（利用终值定理）,设,计算稳态误差的步骤,（1）判定稳
2、定性,（2）求误差脉冲传递函数,（3）用终值定理求,6.6.1 一般方法（利用终值定理）（2）,例 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e ()。,解,6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3）,例 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e ()。,解,6.6.2 静态误差系数法（1）,6.6.2 静态误差系数法 r(t) 作用时e()的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ),6.6.2 静态误差系数法（2）,静态位置误差系数,静态速度误差系数,静态加速度误差系
3、数,6.6.2 静态误差系数法（3）,6.6.2 静态误差系数法（4）,解,例2 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e()。,无ZOH时,有ZOH时, 与 T 有关, 与 T 无关,6.6.2 静态误差系数法（5）,例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=21(t)+t, 使e()0.5, 求K范围。,解. 系统稳定条件：,6.6.2 静态误差系数法（）,例3 已知采样系统, T=0.25, r(t)=21(t)+t, 使e()0.5, 求K范围。,解. K 的稳定范围为：,6.6.3 动态误差系数法（1）,6.6.3 动态误差系数法,（
4、动态误差系数）,6.6.3 动态误差系数法（2）,解.,例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期T=1, r(t)=t2/2, 求t=20时的动态误差es(20)=?,6.7 动态性能分析（1）,6.7.1 闭环极点分布与动态响应,（1）实轴上的闭环单极点,6.7 动态性能分析（2）,6.7 动态性能分析（3）,（2）闭环共轭复数极点,6.7 动态性能分析（4）,6.7 动态性能分析（6）,6.7.2 动态性能分析,设,1 计算动态性能的一般步骤,（1）求系统脉冲传递函数,（2）求,（3）,（4）确定动态指标 。,6.7 动态性能分析（7）,例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求
5、系统动态指标( %, ts )。,解,用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k),6.7 动态性能分析（7.1）,6.7 动态性能分析（7.2）,例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( %, ts )。,解,6.7 动态性能分析（7.3）,6.7 动态性能分析（8）,解(1),例5 采样系统结构图如图所示（T=1）。 (1)绘制当 时系统的根轨迹； (2) 确定使系统稳定的K值范围； (3)定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。,分离点：,6.7 动态性能分析（9）,解(2),例5 采样系统结构图如图所示（T=1）。 (1)绘制当 时系统的根轨迹； (2) 确定使系统稳定的K值范围； (3)定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。,解(3),单调收敛,振荡收敛,振铃现象,振荡发散,系统稳定,不稳定,课程小结,6.6 离散系统的稳态误差,6.7 离散系统的动态性能分析,（3）动态误差系数法,自动控制原理,本次课程作业(34) 6 14, 15, 16 6 17（选做）,谢谢 ！,