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1、第1章 机构的组成和结构,1.1 机构的组成 1.2 机构运动简图 1.3 机构具有确定运动的条件 1.4 机构的组成原理和结构分析,零件：单独加工的制造单元体,1.1 机构的组成,1.1.1 构件 1.1.2 运动副,运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接,两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接,自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3,约束：运动副对构件独立运动所加的限制,运动副的分类方法：,n = 1, 2 5,按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：,平面运动副
2、,低副,转动副,五级副,R,P,按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：,平面运动副,低副,移动副,五级副,按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类： 按接触部分的几何形状分类：,平面运动副,高副,平面高副,四级副,低副机构,高副机构,1.1.3 运动链,开式运动链（开链） 运动链的各构件未构成首末封闭系统,闭式运动链（闭链） 运动链的各构件构成首末封闭的系统,1.1.4 机构,机构是具有确定运动的运动链。,机架,原动件,从动件,在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动
3、链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。,闭式链机构,开式链机构,运动链,具有确定的相对运动,机构,桁架,运动链,相对运动不确定,无相对运动,分析现有机构,新机械的运动方案设计,1.2 机构运动简图,用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。,用于现有机械或新机械原理方案的设计、分析与讨论,重点在于机构的运动分析 构件的具体结构、组成方式等在方案设计阶段并不影响 机构的运动特性 运动副类型表明了构件之间的联接关系和传动方式 构件的运动尺寸是运动分析的基础 不严格按比例可绘制机构
4、示意图,国标规定的构件和运动副的表示符号 运动简图的绘制方法,1.2.1 构件与运动副的表达方法,机架,机架和活动构件通过转动副联接 (内副),机架和活动构件通过移动副联接,两个活动构件联接,双副构件 (一个构件和两个外副),注：点划线表示与其联接的其他构件,双副构件 (一个构件和两个外副),偏心轮,三副构件 (一个构件和三个外副),三副构件 (一个构件和三个外副),原动机,1.2.2 运动简图的绘制,小型压力机,2. 沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目。,转动副,移动副,平面高副,3. 选择适当的视图平面,选择原则 1 清楚表达机构的主体部分； 2 尽可能反
5、映机构的全面运动； 3 可以选择其他视图平面作为补充。,1.2.2 运动简图的绘制,1. 分析整个机构的工作原理,沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动 关系，确定运动副的类型和数目,3. 选择适当的视图平面,4. 绘图,选择机架,提取构件的运动尺寸,确定比例尺,选择机构运动中的一个状态,确定各运动副位置，绘图,编号：A、B、C 表示运动副 1、2、3 表示构件 O1、O2表示固定转轴,原动件的运动方向,运动链,具有确定的相对运动,机构,桁架,运动链,相对运动不确定,无相对运动,1.3 运动链成为机构的条件,运动链的自由度 F = 6n - 5P5 - 4P4 - 3P3 - 2P2 P1,
6、K 级 运 动 副,n 为活动构件数目，Pk 表示 k 级副的数目,自动驾驶仪操作装置,1.3.1 运动链的自由度计算,构件数目：N = 4 活动构件数目：n = 3,运动副：,机架1和活塞2：圆柱副（4级副）,活塞2和连杆3：转动副（5级副）,连杆3和摇杆4：球面副（3级副）,摇杆4和机架1：转动副（5级副）,P3 = 1 P4 = 1 P5 = 2,F = 6n - 5P5 - 4P4 - 3P3 - 2P2 P1 = 63524131 = 1,P3 = 1 P4 = 1 P5 = 2,n = 3,公共约束作用下的运动链自由度,平面运动链自由度,平面运动链的自由度 F = 3n - 2P5
7、 - P4,例：计算平面运动链自由度,1,2,3,4,5,P4 = 1 P5 = 5,n = 4,F = 34 25 1 = 1,1.3.2 运动链成为机构的条件,运动链的自由度 F = ? 运动链的运动情况如何?,F = 34 - 25 = 2 1 个原动件,F 0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。,F = 33 - 24 = 1 2 个原动件,F 0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。,运动链成为机构的条件：,运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链 相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目 等于运动链自由度数。 满足此条件的运动链即成
8、为机构，机构自由度的 计算可采用运动链自由度的计算公式。,“机构”的定义：在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。,F = 1 1 个原动件：活塞 实现摇杆的往复摆动,1.3.3 计算机构自由度时应注意的问题,问题1：复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 联接所构成的运动副。,解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。,F = 35 - 27 = 1,解决方案 计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子 的构件固接为一个整体，成为一个构件 或在计
9、算结果中去除局部自由度,问题2：局部自由度 某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自 由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。,问题3：虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。,场合一：两个构件之间形成多个运动副,F = 31 - 22 = -1,解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副,两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副,等宽凸轮机构,等径凸轮机构,场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变,AB = BC =
10、BD DAC = 90 除 B、C、D点，各点轨迹为一椭圆 D点轨迹是沿 Y 轴的直线,场合三：联接构件和被联接构件上联接点的轨迹重合,场合四：机构中存在不起作用的对称部分,为了传递较大功率，保持机构受力平衡，在机构中增加对称部分,虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率 或者其它特殊需求； 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果 这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动；,虚约束问题小结：,机械设计中如果需要采用虚约束，必须保证设计、加工、装 配精度，以确保满足虚约束存在的条件。,例：计算大筛机构自由度,复合铰链？ 局部自由
11、度？ 虚约束？,n = 7 P4 = 1 P5 = 9 F = 37 - 29 1 = 2,构件 + 运动副 运动链 机构,1.4 机构的组成原理和结构分析,平面低副运动链自由度 F = 3n - 2P5,基本杆组 F = 0,n = 2 P5 = 3 级杆组（双杆组）,n = 4 P5 = 6 级杆组,n = 2 P5 = 3 级杆组（双杆组）,n = 4 P5 = 6 级杆组,1.4.1 机构的组成原理,机架和原动件,机构的组成：,在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的 自由度，每次增加都可以获得一个新机构；,设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结 构越简单越好，杆
12、组级别越低越好，运动副数目越少越好。,F = 3n - 2P5 P4,1.4.2 机构的结构分析,机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和 机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。,机构的结构分析原则：,首先，从远离原动件的部分开始拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。,机构的命名： 以机构中所包含的基本杆组的最高级别,原动件不同，机构 的级别也有可能不同,1,2,3,4,5,6,7,8,1.4.3 平面机构的高副低代,根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。,条件一：代替前后机构的自由度不变,F = 31 - 22 = -1,条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变,两个高副元素均为圆弧 AO1、BO、OO1均保持不变,瞬时替代机构,例：机构的结构分析,本章重点小结,三、机构运动简图的绘制,