浙江来福谐波减速器.pdf

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1、2016年5月 浙江来福谐波传动股份有限公司，是一家从事高精密谐波减速器的研发，制造专业化公司。公司拥有30000平 方米的标准厂房，使用世界顶级的生产、检验设备，并从原材料到成品的所有环节都有严格的质量把控，从而保 证产品的品质。 我公司技术力量雄厚，完全自主开发，拥有自己的研发中心。在谐波传动领域，我公司已拥有多项国家发明 专利和国家实用新型专利。 我公司开发生产的精密谐波减速器，具有高可靠性、高精度、高扭矩、高寿命、大速比、小体积等特性，广泛 应用于机器人、航空航天设备、数控机床、半导体制造设备、精密机械自动化控制等领域。尤其是在工业机器人 行业，高精度、高扭矩、大速比等特性更能发挥的淋

2、漓尽致。公司将不遗余力，精益求精，成为精密谐波减速器 行业的专业制造商。 01 LHT-IV型谐波减速器性能参数表 LHT-V型谐波减速器性能参数表 02 03 齿型简介 术语和定义 关于波发生器 安装步骤 组装时的注意事项 安装时的注意事项 主轴承规格 04 05 05 06 07 09 10 11 符号12 13 19 25 31 37 43 49 关于油脂 通过多年的实验测试后，我公司现推出最新的齿形。该齿形是根据谐波的啮合传动特点，运用特殊的数 学工具，在双圆弧齿形的基础上,结合国内外其它产品的相关齿形设计而成的,它具有接触应力小、寿命长、啮合 性能好、噪音低、工作平稳的特点。同时，根

3、据特定的工作要求，可很方便地设计出具有针对性应用的齿形。 我公司对于该齿形具有完全的知识产权。 公司将在未来的产品上全面使用齿形，新产品将在原来的产品基础上提高寿命超过30%，转矩容量提升 超过30%，运转平稳性和工作介质的工作状况均得到了显著提高，新齿形的运用将丰富我公司的产品阵容。全 新的LSS和LHT系列产品将满足客户对谐波减速器的高机能性、高速、高负载、高精度等更严苛的技术要求。 来福公司与专门的润滑脂研究机构联合研制开发多款适用不同工况的专用谐波减速器润滑脂，使减速器工作 坏境温度范围为：-30100，一般工作温度：040 来福润滑脂具有使用寿命长、润滑效果好、轮齿表面附着力高等特点

4、。可适用于绝大多数谐波减速器的使用 场合。 启动扭矩： 能使谐波减速器空载启动时,输入端需施加的最小力矩 背隙： 柔轮齿廓与刚轮齿廓之间的间隙 额定输出转矩： 谐波减速器在保持其正常的性能指标下，能长时间运行的输出扭矩 起动停止时的容许峰值转矩： 起动停止时的容许峰值转矩指的是谐波减速器在启动或停止时的最大冲击转矩 容许最大平均负载转矩： 容许最大平均负载转矩指的是谐波减速器能长时间工作的最大转矩 容许最大瞬时转矩： 容许最大瞬时转矩指的是谐波减速器短时能承受的最大转矩 容许最大输入转速： 容许最大输入转速指的是谐波减速器容许输入转速的最大值 容许平均输入转速： 容许平均输入转速指的是谐波减速

5、器输入转速的平均值 05 04 齿型简介关于油脂 术语和定义 07 06 波发生器的基本结构及形状如下所示。 柔性轴承保持架 柔性轴承 波发生器 十字滑块 十字滑块型一体式 十字滑块型结构采用欧式联轴节的结构 波发生器包括带自调心结构的欧式联轴节的结构和不带带自动调心结 构的一体型两种类型，根据各系列的不同也有所差异。 详情请参照各系列的外形图。 一体式波发生器的最大孔径尺寸 波发生器的标准孔径如各外形尺寸图所示，但可以在表上所示的 最大尺寸范围内进行变更。 此时的键槽尺寸推荐使用GB规格。键的有效长度尺寸，请设计成 可以完全承受传达转矩的值。 单位：mm 11 14 17 20 25 32

6、66 3 3 8 17 8 4 20 8 5 23 14 6 28 14 6 36 最小尺寸 波发生器的孔径 标准尺寸(H7) 最大尺寸 垫圈 轴用挡圈 动力输入轴 由于柔轮的弹性形变，运转中波发生器上的轴向力发生运动。 作为减速器使用时的轴向力向柔轮内部方向运动。 作为增速器使用时的轴向力与减速时的方向相反。 无论在何种使用条件下，都需要采用阻止波发生器轴向力的设计。 在波发生器上设置止动螺钉并与输入轴固定时，请务必咨询授权代理商。 此处需填充油脂 减速器按箭头 方向装入 输出端 输入固定端面与刚轮 之间需密封 L10.3mm L21mm D 1mm 此处填充油脂 柔轮腔体内填充油脂 输入固

7、定端与 减速器柔轮之 间需密封 波发生器按箭 头方向装入 输出端与刚轮 之间需密封 L10.5mm L21mm D 1mm 此处填充油脂 减速器按箭 头方向装入 输出端与减速器 柔轮之间需密封 输入固定端与 减速器刚轮之 间需密封 柔轮腔体内填充油脂 L10.5mm L21mm D 1mm LSS系列安装方式 LHT-I/II系列安装方式一 LHT-I/II系列安装方式二 09 08 波发生器常用连接固定方式 1.输入轴与波发生器直接连接输入轴有 轴肩，可以与波发生器直接连接固定。 如图 2.输入轴加隔圈后与波发生器连接输入 轴有轴肩，但长度过长，可以在轴上 加一个隔圈（该隔圈两面平行度需在

8、0.01mm以内）后再与波发生器连接固 定。如图 3.用连接垫片固定在波发生器上后与输 入轴连接输入轴无轴肩，需用一个连 接垫片先固定在波发生器上后再与输 入轴连接固定。如图 4.此固定方式适用于小机型，光轴输入 ，输入轴插入波发生器后，通过波发生 器上的顶针螺钉将输入轴连接固定。 如图 键 平垫 螺钉 波发生器 输入轴 键 平垫 螺钉 波发生器 隔圈 输入轴 键 限位板 螺钉 连接螺钉 波发生器 输入轴 V 主轴承的规格 11 10 LSS系列规格表 基本额定动负载是指，使轴承的基本动态额定寿命达到100万转的一定的静止径向负载。 基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部中央

9、位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm2）的静态负载。 容许静力矩是指，对输出轴承可能施加最大的力矩载荷，如在此范围内，能够保持基本性能并可工作的数值。 基本额定动负载是指，使轴承的基本动态额定寿命达到100万转的一定的静止径向负载。 基本额定静负载是指，在承受最大负载的转动体和轨道的接触部中央位置，施加一定水平的接触应力（4kN/mm2）的静态负载。 容许静力矩是指，对输出轴承可能施加最大的力矩载荷，如在此范围内，能够保持基本性能并可工作的数值。 每个产品都组装有精密交叉滚子轴承用于直接支撑外部负载（输出法兰部）。 型号 基本额定负载 NmkgfmkgkgfkgfKNKN 容许静力矩 M

10、c质量 基本额定动负载Cr基本额定静负载Cor 14 17 20 25 32 5.4 4.5 6.2 11.2 18.7 550 459 632 1142 1907 6.4 9.5 9.2 16.4 27.2 652 969 938 1673 2774 41 64 91 156 313 4.2 6.5 9.3 16 32 0.22 0.3 0.38 0.6 1.1 LSS系列起动转矩 减速比 型号 14 17 20 25 32 50 80 100 120 160 5.85 4 3.6 8.7 5.7 4.8 4.4 11.2 7 6 5.5 22 13 17.6 10.5 44 27 26 2

11、2 19.5 型号 基本额定负载 NmkgfmkgkgfkgfKNKN 容许静力矩 Mc质量 基本额定动负载Cr基本额定静负载Cor 14 17 20 25 32 6.98 10.8 17.8 19.7 37.8 711 1101 1815 2009 3855 9.37 16.3 25.1 30.3 58.2 955 1662 2560 3090 5936 41 64 91 156 313 4.2 6.5 9.3 16 32 0.23 0.37 0.48 0.78 1.75 LHT系列规格表 减速比 型号 14 17 20 25 32 50 80 100 120 160 11.5 9.8 9

12、35 32.5 31 31 46.8 43 41.5 40 73 65 76 62.5 110 96 93 88 87 减速比 型号 14 17 20 25 32 50 80 100 120 160 7.5 5.7 4.8 12.6 16.5 8.5 8 18 25 12.8 12 28 19.5 18 17 54 37 35 31 30 单位：cNm 中空型（LHT-III)起动转矩 中空型（LHT-III)起动转矩 13 12 LSS I:盘式凸轮波发生器 II:十字滑块波发生器 机型名称 LHT I:简易标准型 II:简易十字滑块 III:中空型 IV：输入轴型 V：简易组合型 机型名称

13、 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.41

14、78181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.55 0.7 0.98

15、 1.5 3.1510000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) 15 14 17 16 19 18 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.2

16、14315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.4178181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 160178184

17、84492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.55 0.72 1 1.53 3.2510000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) 21 20 23 22 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHou

18、r 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.4178181131233234 100878.920421140143693

19、8 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.415 0.58 0.815 1.362 2.6610000 型号速比 输入2000r/min

20、时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) 25 24 27 26 29 28 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 804

21、44.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.4178181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000

22、 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.437 0.61 0.86 1.42 2.7510000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) 31 30 33 32 35 34 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7

23、 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.4178181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439

24、540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.75 1.05 1.45 2.2 4.410000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩

25、的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) 37 36 39 38 41 40 NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.

26、310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.324225 80828.4178181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/mi

27、n 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.66 0.95 1.35 2.1 4.110000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) LHT-IV型谐波减速器性能参数表 LHT-IV系列柔轮为中空翻边型标准筒结构，减速器 内孔设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，为轴输入 形式，适用于同步带连接及需要轴输入的场合使用。 43 42 45 44

28、IVIV 47 46 IVIV NmkgfmNmkgfmNmkgfmNmkgfmArc SecKgHour 5070.7232.390.9464.7 80101303.1141.4616.2 100101363.7141.4707.2 50212.1444.5343.4919 80292.9565.7353.611312 100313.1707.2515.214315 50333.3737.4444.512713 80444.5969.8616.216517 100525.310710.9646.519120 120525.311311.5646.519120 50515.212713727.

29、324225 80828.4178181131233234 100878.9204211401436938 120878.9217221401439540 509910281291401449751 8015316395402172273875 10017818433442812984186 12017818459472812989291 16017818484492812989291 65003000 56003000 25 14 17 20 3000 r/minr/min 7000300030 30 30 30 10000 10000 10000 100004800 324000300030 0.48 0.66 0.93 1.54 2.8910000 型号速比 输入2000r/min 时的额定转矩 起动停止时的 容许峰值转矩 平均负载转矩的 容许最大值 瞬间容许 最大转矩 背隙重量设计寿命 容许最高 输入转速 (脂润滑) 容许平均 输入转速 (脂润滑) LHT-V系列柔轮为中空翻边型标准结构，整机结 构紧凑，波发生器为大口径中空孔，带有交叉滚子轴 承，来承受径向与轴向的负载此结构为简易型，方便 用户定制安装。 V 49 48 IV 51 50 VV 53 52 VV 55 54 V 57 56