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1、五、输送单元安装与调试,五、输送单元安装与调试,子任务一、任务功能 输送单元是自动化生产线中最为重要同时也是承担任务最为繁重 的工作单元，该单元主要驱动抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工作，把抓取到的工件输送到指定地点，然后放下的功能。,输送单元,五、输送单元安装与调试,2、输送单元的组成 检测机构：限位开关*3(原点、左右限位) 磁控式*7(4个气缸行程检测) 控制机构：PLC 执行机构：气缸*4、（步进电动机+驱动器）*1 辅助机构：拖链、直线导轨、接线端子排等,特点：可直接接受脉冲指令，易于实现微机控制，但不能直接使用工频电，故需专门的驱动器,伺服传动组件,子任务
2、二 硬件安装与调试,1、机械部分安装与调试,1、机械部分安装与调试,2、气动部分安装与调试,2、气动部分安装与调试,气路安装注意事项,3、电动部分安装与调试,3、电动部分安装与调试,S0.0 读供料站信息,S0.1 抓料,去加工站,S0.2 加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工,S0.3 取料，去装配站,S0.4 装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配,S0.5 取料左转,去分拣站,S0.6 分拣准备就绪,放料,S0.7 机械手回复初始状态,并高速回原位置,开始,物料台有料,到达,到达,到达,加工完成,装配完成,放料完成,返回原位,S0.0 读供料站信息,S0.1 抓料,去加工站,S0.2
3、加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工,S0.3 取料，去装配站,S0.4 装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配,S0.5 取料左转,去分拣站,S0.6 分拣准备就绪,放料,S0.7 机械手回复初始状态,并高速回原位置,开始,物料台有料,到达,到达,到达,加工完成,装配完成,放料完成,返回原位,S0.0 读供料站信息,S0.1 抓料,去加工站,S0.2 加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工,S0.3 取料，去装配站,S0.4 装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配,S0.5 取料左转,去分拣站,S0.6 分拣准备就绪,放料,S0.7 机械手回复初始状态,并高速回原位置,开始,物料台有料,到达,到达,到达,加工完成,装配完成,放料完成,返回原位,S0.0 读供料站信息,S0.1 抓料,去加工站,S0.2 加工准备就绪，手抓伸出放料，并等待加工,S0.3 取料，去装配站,S0.4 装配准备就绪，手抓伸出放料，并等待装配,S0.5 取料左转,去分拣站,S0.6 分拣准备就绪,放料,S0.7 机械手回复初始状态,并高速回原位置,开始,物料台有料,到达,到达,到达,加工完成,装配完成,放料完成,返回原位,