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1、资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。工业机器人的结构与技术参数工业机器人是集机械、 电子、 控制、 计算机、 传感器、 人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从 1962 年美国研制出世界上第一台工业机器人以来 , 机器人技术及其产品发展很快 , 已成为柔性制造系统 (FMS) 、 自动化工厂 (FA) 、 计算机集成制造系统 (CIMS) 的自动化工具。广泛采用工业机器人 , 不但可提高产品的质量与产量 , 而且对保障人身安全 , 改进劳动环境 , 减轻劳动强度 , 提高劳动生产率 , 节约原材料消耗以及降低生产成本 , 有着十分重要的意义。
2、和计算机、网络技术一样 , 工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。一、 常见运动学构形1、 笛卡尔操作臂资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。优点 : 很容易经过计算机控制实现 , 容易达到高精度。 缺点 : 妨碍工作 , 且占地面积大 , 运动速度低 , 密封性不好。 焊接、 搬运、 上下料、 包装、 码垛、 拆垛、 检测、 探伤、 分类、 装配、 贴标、 喷码、 打码、 (软仿型 )喷涂、 目标跟随、 排爆等一系列工作。 特别适用于多品种 , 便批量的柔性化作业 , 对于稳定 , 提高产品质量 , 提高劳动生产率 , 改进劳动条件和产品的快速更新换
3、代有着十分重要的作用。2、 铰链型操作臂 (关节型 )关节的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 汽车零配件、 模具、 钣金件、 塑料制品、 运动器材、 玻璃制品、 陶瓷、 航空等的快速检测及产品开发。 车身装配、 通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。 古董、 艺术品、 雕塑、 卡通人物造型、 人像制品等的快速原型制作。 汽车整车现场测量和检测。 人体形状测量、 骨骼等医疗器材制作、 人体外形制作、 医学整容等。3、 SCARA 操作臂资料内容仅供您学习参考，如有不当或者
4、侵权，请联系改正或者删除。SCARA 机器人常见于装配作业 , 最显著的特点是它们在 x-y 平面上的运动具有较大的柔性 , 而沿 z 轴具有很强的刚性 , 因此 , 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 大量用于装配印刷电路板和电子零部件 搬动和取放物件, 如集成电路板等 广泛应用于塑料工业、 汽车工业、 电子产品工业、 药品工业和食品工业等领域 . 搬取零件和装配工作。4、 球面坐标型操作臂特点 : 中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封 ,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂 , 难于控制 ,且直线驱动装置存在密封的问题。5、 圆柱面坐标型操作臂资料内容仅供
5、您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。优点 : 且计算简单 ;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力 ; 能够伸入型腔式机器内部。 缺点 : 它的手臂能够到达的空间受到限制 , 不能到达近立柱或近地面的空间 ;直线驱动部分难以密封、 防尘 ; 后臂工作时 , 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。6、 冗余机构一般空间定位需要 6 个自由度 , 利用附加的关节能够帮助机构避开奇异位形。下图为 7 自由度操作臂位形7、 闭环结构资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。闭环结构能够提高机构刚度 , 但会减小关节运动范围 , 工作空间有一定减小。 运动模拟器 ; 并联机床 ; 微操作机器人 ; 力传感器 ; 生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割 ; 微外科手术机器人; 大型射电天文望远镜的姿态调整装置; 混联装备等 , 如 SMT 公司的 Tricept 混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。工业机器人的几种常见结构形式(图 )二、 机器人的主要技术参数机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、 具有的最高操作性能等情况 , 是设计、 应用机器人必须考虑的问题。 机器人的