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1、基本控制规律,位式控制 双位控制 具有中间区的双位控制 多位控制 比例控制 比例控制规律及其特点 比例度及其对控制过程的影响,1,目录：,积分控制 积分控制规律及其特点 比例积分控制规律与积分时间 积分时间对系统过渡过程的影响 微分控制 微分控制规律及其特点 实际的微分控制规律及微分时间 比例微分控制系统的过渡过程 比例积分微分控制,概论,3,p = f(e) = f(z-x),概论,4,第一节 位式控制,一、双位控制,5,理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为,图5-1 理想双位控制特性,图5-2 双位控制示例,第一节 位式控制,6,将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成
2、为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。,图5-3 实际的双位控制规律,二、具有中间区的双位控制,图5-4 具有中间区的双位控制过程,第一节 位式控制,7,第一节 位式控制,三、多位控制,对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。,图5-5 三位控制器特性图,8,以电炉加热为例。三位式调节可以用两个继电器在的触点组成“升温加热”、“恒温调节”及“停止加热”三种输出状态。具体实现方法为采用辅助加热器A和主加热器B两组加热器: 当测量值低于下限设定值时，上
3、、下限继电器均吸合，系统进入“升温加热”状态，此时A、B二组加热器同时加热，因此升温速度较快。 当测量值到达下限设定值，但尚低于上限设定值时，下限继电器释放，断开辅助加热器A的能源供给，升温速率随之下降，系统进入“恒温加热”状态。 当测量值到达上限设定值时，下限继电器仍保持断开状态，上限继电器开始释放，断开主加热器B 能源供给。此时由于主辅加热器均失去能源供给，故温度逐渐下降，直至降到上限设定回差的下限时，上限继电器又吸合，接通主加热器B的能源供给，温度又逐渐上升，周而复始。 由此可见三位式调节比二位式调节升温的速度快，进入恒温调节状态后温度的波动小，精度高。,第二节 比例控制(P控制）,9,
4、在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。,图5-6 水槽液位控制,第二节 比例控制,（9-4）,10,一、比例控制规律及其特点,图5-8 简单比例控制系统示意图,比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量,第二节 比例控制,如上图，根据相似三角形原理,所以，对于具有比例控制的控制器,（5-4）,11,第二节 比例控制,12,比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数
5、。,（5-5）,二、比例度及其对控制过程的影响,1.比例度,第二节 比例控制,13,第二节 比例控制,当温度变化全量程的40%时,控制器的输出从0mA变化到10mA。在这个范围内,温度的变化和控制器的输出变化p是成比例的。但是当温度变化超过全量程的40%时 (在上例中即温度变化超过40时) ,控制器的输出就不能再跟着变化了。 这是因为控制器的输出最多只能变化100%。所以,比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时,输入偏差改变量占满量程的百分数。,14,11,比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。,比例度示意图,（5-5）,第二节 比例控制,15,图5-9 比例
6、度与输入输出的关系,将式（5-5）改写后得,第二节 比例控制,对一只控制器来说， K是一个固定常数。,式中,Kp值与值都可以用来表示比例控制作用的强弱。,16,第二节 比例控制,17,左下图为简单水槽的比例控制系统的过渡过程。,图5-10 简单水槽的比例控制过程,液位开始下降,作用在控制阀上的信号,进水量增加,偏差的变化曲线,图5-11 比例度对过渡过程的影响,在t=t0时，系统外加一个干扰作用,第二节 比例控制,优点：反应快，控制及时 缺点：存在余差,18,第三节 积分控制（I控制）,一、积分控制规律及其特点,19,当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控
7、制作用。,图5-12 积分控制规律,对上式微分,可得,当输入偏差是常数A时,第三节 积分控制,20,第三节 积分控制,图5-13 液位控制系统,图5-14 积分控制过程,21,第三节 积分控制,二、比例积分控制规律与积分时间,比例积分控制规律可用下式表示,（5-8）,图5-15 比例积分控制规律,22,第三节 积分控制,23,第三节 积分控制,三、积分时间对系统过渡过程的影响,图5-16 积分时间对过渡过程的影响,24,比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不
8、及时，此时可增加微分作用。,25,第四节 微分控制,一、微分控制规律及其特点,26,图9-17 微分控制的动态特性,第四节 微分控制（D控制）,二、实际的微分控制规律及微分时间,微分作用的特点在偏差存在但不变化时,微分作用都没有输出。,实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度是固定不变的，恒等于100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为 100%的比例微分控制器。,微分作用,27,第四节 微分控制,图5-18 实际微分器输出变化曲线,可见，t =0时, p=KDA；t =时,p =A。,微分控制器在阶跃信号的作用下,输出p一开始就立即升高到输入幅值A的KD倍,然
9、后再逐渐下降,到最后就只有比例作用A了。 微分放大倍数KD决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。,28,第四节 微分控制,微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。,在t = T时,整个微分控制器的输出为,取 时,则,29,第四节 微分控制,三、比例微分控制系统的过渡过程,30,第四节 微分控制,图5-19 微分时间对过 渡过程的影响,微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量的波动幅度,并降低余差。 微分作用也不能加得过大。 微分控制具有“超前”控制作用。,31,第四节 微分控制,四、比例积分微分控制（PID控制）
10、,同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。,（9-28）,32,第四节 微分控制,图9-20 PID控制器输出特性,33,第五节 模糊控制,模糊控制（fuzzy control），也称模糊逻辑控制（fuzzy logic control），是一种以模糊集合，模糊逻辑和模糊运算为基础的计算机先进控制技术。 一个模糊控制系统的性能优劣，主要取决于模糊控制器的结构、所采用的规则、合成推理算法以及模糊决策的方法等因素。 模糊控制器的基本结构如图所示,例题分析,1.目前,在化工生产过程中的自动控制系统,常用控制器的控制规律有位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。,解：列表分析如下:,34,35,36,END,