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1、系统构造A.引言在沃克的改善下，目前的SANS硬件构造并没有发生改变参考2，除了GPS/DGPS天线外，其余所有的零件全被固定在装置的底座上，如图1。 系统所需要的唯一外部接入是电源装置，因此，系统便于携带而且相当紧凑。这对论文涉及的各种各样的口径测试非常有帮助。因为装置的实验性质，可以附属上监视器与键盘，但是他们并不是装置独立运行所必需的。图组件B硬件图2是硬件装置的电路图。中央处理器是486SLCDX2组件，这些组件保证了引导执行程序过滤所必须的计算能力。另外，中央处理器组件为标准的键盘，兼容B系统的RM闪存以及两组端口提供了界面。这种界面也适用于比特转换器和网络适配器。图电路组转换器负责
2、转换的电压，也是数字显示速度的传感器。它同时能感应深度，但目前的过滤器运行步骤不包括这一点。转换器能以在速度是比特的情况下提供个不同的或者个单独的终端接入线路。SANS只用到8个单独的终端接口，而另外8个就处于闲置状态.这种单独终端接口的样本速度是33赫兹，电压幅度在1.25v到10v之间参考7。端口通过一种34针的链接装置与A/D转换器相接。在IMU和转换器之间是活动的巴特沃斯过滤器。它有个管子，带宽为赫兹。IMU的信号分析导致传感器速度异常，发出强烈的噪音，而加速计也会频率过低，发出干扰的声音。过滤器的记忆槽能消除这种意想之外的噪音，同时在第一代SANS的经验之下，过滤器减少了堆积物参考1
3、。现在利用的过滤器是DP-74， 被包装在16针双线的装置中。这种过滤器很少出现工作论乱情况，而且频率是依用户而设置的。它们不需要额外的零件或调解器，而且能够在接口电压幅度为5到18的非临界状态下工作参考8。过滤器记忆槽安装在两边被围起来的电路板上。每一个过滤器的接入口和接出口都与LM234opamp相连这种opamp被设置为电压跟随器，从而保护接入口与接出口。所有的零件都安装在插座上，便于移动，因此能轻易地从过滤器中取出。IMU是Systron-Donner模型M最初的感应单元。这个完备的单元能使个垂直在两个线性加速器和速率器上的轴运转。加速度和速率分别由三个绑在一起的加速计和三个可有角度的
4、速率感应器测量的。论文中的水速感应器有两种形式，它们安装在托儿费斯附件中，是一种浆轮装置。论文有一部分是分析这种浆轮系统的功能。感应器的能力将在第六章加以讨论。另外一种感应器是车轮形式的，是卡车上用来土地测量的系统。两种感应器都能显示的线性速率。SANS系统有两个通讯端口。其中一个用于与GPS/DGPS接受器进行通讯。这种接收器是一种由8个线路组成，并能与GPS的功能相辅相成。它可以同时跟踪8个卫星，因此它的定位准确度要比好很多。它的第一时间定位是秒，而它的重复定位的时间是秒。另一个端口用于确定方位。定位系统是一个精确导航模型电子定位组件。倾斜的传感器并没有被利用。磁石计能够读出周围磁场磁力的
5、大小，这对运行中测定方位系统和判断磁场异常带来的后果非常有帮助。的包装上也安装有艾瑟网络适配器。网络适配器的作用是下载过滤器代码的最新版本以及监视过滤器在测试时的状态。此外，磁盘控制器，键盘和监视器都在这些功能中派上了用场。DC-DC转换和分配器为SANS提供了动力。调节器部件还包括一个三角模型BWR-15/330-D12 DC-DC转换器。这个组件是为了转换接入的不规则的12VDC和为低速率过滤器提供动力的15电池以及。尽管DC-DC转换器保证了输出信号的低噪音，但是当额外的电容器与输入设备和输出设备并列出现时，转换器也会扩大。电容器能超越任何高频率收音机的频率，包围组件，过滤转换器上高频率
6、开关噪音，因此它能影响到电路。和GPS/DGPS都是12伏特，都有自己的调节器，都能使未被解调的12直接分配过来。整个内部系统由带状电缆相连，有25股线连接在IMU, 低速率过滤器，DC-DC转换器P，数字类似转换器，水流感应器和深度测量器中，这样减少了大量零件电连所需要的电缆数量。.ANS 过滤器S过滤器的目的是为了利用数据，标题，水流信息从而启动初始导航系统，然后将这些信息与信息综合到单个系统，这样在需要的时候可以计算出导航信息。软件发展需要注意的细节在论文的开头部分将加以讨论参考参考参考，这里不作讨论。但为了理解论文中的系统工作结果，论文只会对过滤器的操作原理进行简单地叙述。图3显示的是
7、导航过滤器的流动电路。过滤器方位补充过滤器，其中不同的GPS固定位置相当于“地面装置”。它可以不定期地重启INS，改正累积的错误，并且产生一种电流或者是错误矢量，作为补充。在图3中，T是主体，与Euler速率转换器母体相对应，R是旋转母体。补充过滤器在抵制输入口运转时产生的物质是起到决定性作用。这个过程可以在图3左上方的角落角度的引导过程中显示。在理想状态下，它们能够得到积分器（计时器）的角度，也就是能读取角度，获得原始数据。但是，附在角度速率感应器上的输出口只能持续很短的时间，时间长了，就会产生误差，这些误差在综合时会导致二次错误。为了在长时间工作时减少这些错误，从其他加速器上的输入设备就很
8、需要了。角度所需的转换加速器显示在图中。或许有人会质疑，如果是这样，为什么不全程使用加速计来读取角度。这是因为，加速计的内部限制，某个方向突然加速并不是意味着角度的移动，加速计只能长时间决定垂直这一固定角度，而在短时间是不可取的。因此，为了充分利用这两个感应器的优点，补充过滤器是必需品。补充过滤器使角度速率感应器短时间快速运转（低频率），使加速计长时间工作（高频率）。两个频率的反应结合点就是过滤器的反应点，取决于K1和K2。同样的方法，通过结合线性加速，可以获得线性速度。但是，线性速度只在短时间内有帮助。超过一定时间，初始感应器的的输出信息会产生噪音，因此，必须对所得数据加以改正。而改正是通过
9、水流感应器进行的。水流感应器对没有转换成线性运动的电流具有很强的敏感性，它会在一定时间后提供准确的速度信息。因此，加速计的外出设备通过一个高速率的过滤器而水流感应器通过的是低速率感应器。补充过滤器的节点频率取决于K3。一旦得到线性速度，就会将它以直线前进的方式结合到系统中。但是，因为电流或是其他无法挽救的错误，预先估计的位置可能不是真正的位置。为了弥补这一点，每一个PS定点都会计算出显性电流，充当K。 K4的光度决定传送至定点的信息量。之前的工作展示了和处于正常状态下。接下来的工作涉及到的正确价值和为水流评估而设置的补充过滤器的节点频率。肉眼无法看到这些，因为没有一个可用的测试平台能够产生目前硬件需要的信号。附录：外文原文