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1、6.2 CANopen主站设备及其应用,CANopen应用,凭借其稳定性、实时性、抗干扰性、成本低和兼容性等优势以及支持CANopen的标准产品具有互用性和可交换性，使其广泛应用于多个领域：,运动控制,电机驱动,工程机械,船舶海运,现已成为车辆数据通信系统的事实标准,目 录,CANopen网络的特点与性能,CANopen网络的设备分类,CANopen主站设备,CANopen测试网络与设备,CANopen网络报文,通过NMT管理网络； 通过SDO访问对象字典； 通过PDO交换高实时性的数据； 还有其它报文对象实现整个CANopen的通信。,CANopen网络特点,CANopen即规定了各种设备之
2、间的通信标准，也规定了与其它通信网络的互连规范。,CANopen以对象描述为基础,CANopen以不同的报文通信,实现应用层的通信需求,也就是通过对象字典描述通信机制与参数。,CANopen网络性能,CANopen网络的性能取决于数据丢失率和实时性两个关键因素。,通信距离超过CAN通信速率所能达到的最大值； 多从站不断主动发送PDO，导致总线瞬时负载过高； ,影响实时性 的原因,引起数据丢失的原因,通信速率； 从站数量多，导致主站与从站通信周期变长； 从站上传的PDO数据量大，导致其它从站被阻塞； ,目 录,CANopen网络的特点与性能,CANopen网络的设备分类,CANopen主站设备,
3、CANopen测试网络与设备,CANopen网络报文,CANopen网络通信模型,CANopen支持生产者-消费者模型和客户端-服务器两种网络通信模。,客户端-服务器模型,生产者-消费者模型,发送SDO读取对象字典,发送对象字典的内容,CANopen子协议,CANopen标准定义了应用层、通信子协议以及各种应用规范。,DS401 I/O模块 子协议,DS402 运动控制子协议,DS404 I/O闭环测控仪器,DS405 可编程设备,DS406 螺旋与线性编码器,DS410 角度测量仪,DS412 医疗器械,DS417 升降控制,DS420 市政车辆,DS422 挤压设备,针对不同行业，CANo
4、pen制定了各种设备子协议：,通信子协议,应用层,提供服务，并定义通信对象：NMT/SDO/PDO,定义报文对象以及使用对象的规则,目 录,CANopen网络的特点与性能,CANopen网络的设备分类,CANopen主站设备,CANopen测试网络与设备,CANopen网络报文,CANopen主站设备模型,通信对象,对象字典,CANopen API,CAN-bus,应用规范,应用层,通信 子协议,设备子协议,主站具备一下功能：,支持PDO、SDO收发,，并能监控PDO；,支持NMT网络管理；,支持从站波特率及节点号设置；,支持紧急报文发送；,扩展了CANopen标准指示灯功能；,两种方式的主站
5、,PLC中的单元实现CANopen主站,PC扩展CANopen主站通信卡实现主站,CANopen主站通信卡,通信卡特点：,内嵌一路隔离CAN接口；,增强隔离、ESD、EFT、EMI等保护措施；,支持硬件存储报文、CAN报文收发、总线参数诊断；,配套资源：,CANopen软件；,CANopen函数库；,编程示例；,OPC服务器、协议分析等；,目 录,CANopen网络的特点与性能,CANopen网络的设备分类,CANopen主站设备,CANopen测试网络与设备,CANopen网络报文,测试CANopen网络与设备,使用通信卡可对从设备测试和调试,使用CANopen测试软件具有导入EDS文件、管理从站、CANopen服务、接收/发送报文测试等功能,CANopen测试软件,目 录,CANopen网络的特点与性能,CANopen网络的设备分类,CANopen主站设备,CANopen测试网络与设备,CANopen网络报文,CANopen网络报文,使用CANalyst分析仪计量CANopen网络报文、错误状态、网络负载等，也可以模拟CANopen终端工作，是CANopen网络的设计好助手。,CANalyst分析仪,CANalyst友好的软件操作界面,