《项目三、RobotStudio中的建模功能.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《项目三、RobotStudio中的建模功能.pdf（66页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、工业机器人工程应用虚拟仿真教程 ABB | Slide 2November 14, 2019 项目项目3 RobotStudio中的建模功能 教学目标 1.学会使用RobotStudio进行基本的建模。 2.学会RobotStudio中测量工具的使用。 3.学会创建机械装置并进行设置。 4.学会创建工具并进行设置。 ABB | Slide 3November 14, 2019 任务31：建模功能的使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组， 创建一个新的空工作站。 ABB | Slide 4November 14, 2019 任务31：建模功能的
2、使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 2.在“建模”功能选项卡中， 单击“创建”组中的“固体” 菜单，选择“矩形体”。 ABB | Slide 5November 14, 2019 任务31：建模功能的使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 3.按照垛板的数据进行参 数输入，长度：1190mm， 宽度：800mm，高度： 140mm，然后单击“创建”。 ABB | Slide 6November 14, 2019 任务31：建模功能的使用 二.对3D模型进行相关设置 1.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示
3、等相关的设定。 ABB | Slide 7November 14, 2019 任务31：建模功能的使用 二.对3D模型进行相关设置 2.在对象设置完成后，单 击“导出几何体”，就可将 对象进行保存。 ABB | Slide 8November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 1.测量垛板的长度 1.单击“选择部件” 2.单击“捕捉末端” 4.单击A角点。 5.单击B角点。 3.在“建模”选项卡中，单 击“点到点”。 A B ABB | Slide 9November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 1.测量垛板的长度 6.垛板长度的测量结果就 显示在这里。 ABB
4、| Slide 10November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 2.测量椎体的角度 1.在“建模”功能选项卡中， 单击“角度”。 2.单击A角点。 3.单击B角点 4.单击C角点 C A B ABB | Slide 11November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 2.测量椎体的角度 5.椎体顶角角度的测量结果 就显示在这里。 ABB | Slide 12November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 3.测量圆柱体的直径 5.单击C角点 4.单B击角点 3.单击A角点 2.在“建模”功能选项卡中， 单击“直径”。 1.单击“捕捉边缘”。
5、A B C ABB | Slide 13November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 3.测量圆柱体的直径 6.圆柱直径的测量结果就显 示在这里。 ABB | Slide 14November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 4.测量两个物体间最短距离 1.在“建模”功能选项卡中 单击“最短距离”。 2.测量椎体与矩形体之间的 最短距离，单击A点，然后 单击B点。 A B ABB | Slide 15November 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 4.测量两个物体间最短距离 3.最短距离的测量结果就显 示在这里。 ABB | Slide 16No
6、vember 14, 2019 任务3-2：测量工具的使用 5.测量的技巧 4.合适的选择部件和捕捉 模式。 ABB | Slide 17November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 在工作站中，为了更好地展 示效果，会为机器人周边的 模型制作动画效果，如：传 送带，夹具和滑块等。 ABB | Slide 18November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 1.单击“创建”，创建一个 新的空工作站。 ABB | Slide 19November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 2.在“建模”功能选项卡中， 单击“固体”，选择“矩形体”。 ABB | S
7、lide 20November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 3.按照滑台的数据进行参 数输入，长度：2000mm, 宽度：500mm,高度： 100mm,然后单击“创建” 。 ABB | Slide 21November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 4.在刚创建的滑台上单击 右键，在弹出的菜单中选 择“设定颜色”。 ABB | Slide 22November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 5.选择黄色后，单击“OK” ABB | Slide 23November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 6.创建滑块，按照滑块 的数据进行参数输
8、入， 角点：Y=50mm、 Z=100mm，长度： 400mm，宽度：400mm， 高度：100mm，然后单 击“创建”。 ABB | Slide 24November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 7.将滑块的颜色设 定为绿色。 ABB | Slide 25November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 8.双击，对两个模型的名字 重命名为“滑台”和“滑 块”，方便识别。 ABB | Slide 26November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 9.在“建模”功能选项卡中 单击“创建机械装置”。 10.在“机械装置模型名称” 中输入“滑台装置”，在
9、 “机械装置类型”中选择 “设备”。 11.双击“链接”。 ABB | Slide 27November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 17.单击添加部件按钮。 12.“所选部件”选择“滑台”。 18.单击“确定”。 13.勾选“设置为 BaseLink”。 15.单击“应 用”。 14.单击添加部件按钮 16.“链接名称”设定为L2， “所选部件”设定为“滑 块”。 ABB | Slide 28November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 19.双击“接点”。 ABB | Slide 29November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 22.单击“
10、第一个位置”的第 一个输入框。 21.“关节类型”选择“往复 的”。 20.选择“选择工具”和“捕 捉末端”。 ABB | Slide 30November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 23.单击滑台的A角点 24.单击滑台的B角点 A B ABB | Slide 31November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 26.设定关节限值，以限定运 动范围： 最小限值：0mm 最大限值：1500mm 25.运动的参考方向轴数据已 添加到这里 27、单击“确定” ABB | Slide 32November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 28.双击“创建机
11、械装置”标 签。 ABB | Slide 33November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 30.单击“添加”，添加滑台定 位位置的数据 29.单击“编译机械装置” ABB | Slide 34November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 31.将滑块拖动到1500的位置。 33.单击“设置转换时间” 32.单击“确定” 34.在这里设定滑块在两个位 置之间运动的时间，完成后 单击“确定” ABB | Slide 35November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 36.用鼠标拖动滑块就可以在 滑台上进行运动了 35.在“建模”功能选项卡中， 选择
12、“手动关节” ABB | Slide 36November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 37.在“滑台装置”上单击右 键，选择“保存为库文件”， 以便以后在别的工作站中调 用。 ABB | Slide 37November 14, 2019 任务3-3：创建机械装置 38.在“基本”功能选项卡中， 单击“导入模型库”下拉菜 单，选择“浏览库文件”来 加载已保存的机械装置 ABB | Slide 38November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 1.通过“基本”功能选项卡 的“导入几何体”导入的工 具模型。 ABB | Slide 39
13、November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 2.在“IRB2600_12_165_01” 上单击右键 3.取消勾选“可见” ABB | Slide 40November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 4.工具末端 5.工具法兰盘底端 ABB | Slide 41November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 7.选择“放置”中的“三点 法” 6.在“布局”窗口，在 “tGlueGun”上单击右键 ABB | Slide 42November 14, 2019 任务3
14、-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 12.虚线框中，“主点-到”设为 （0.00,0.00,0.00），X轴上的 “点到”设为 （100.00,0.00,0.00），Y轴上 的“点到”设为 （0.00,100.00,0.00）. 9.捕捉A点作为“主点从”的 坐标数据 8.选取合适的捕捉工具 11.捕捉C点作为“Y轴上的点 从”的坐标数据 10.捕捉B点作为“X轴上的点 从”的坐标数据 ABB | Slide 43November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 14.单击“建模”功能选项卡 中的“表面边界” 15.选取图中红色显示的表面 1
15、6.单击“创建” ABB | Slide 44November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 18.单击“设定为本地原点” 17.在“tGlueGun”单击右键。 ABB | Slide 45November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 22方向全部设为0.00，即保 持现有的方向，然后单击 “应用”。 20.捕捉设定为“圆心” 19.选择“曲线” 21.捕捉到圆心 ABB | Slide 46November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 23.在tGlueGun上
16、单击右键， 单击“设定位置”。 ABB | Slide 47November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 24.框中数值都设置为0.00， 即将工具模型移动到工作站 大地坐标原点处。单击“应 用” ABB | Slide 48November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 25.设定完后如图所示 ABB | Slide 49November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 26.“设定位置框”中的”方 向”为（0.00,0.00,180）然后 单击“应用” 27.调整后
17、的最终姿态。 ABB | Slide 50November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 28.在tGlueGun上单击右键， 单击“设定本地原点” ABB | Slide 51November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 29.方向全部设置为0.00,单击 “应用” 这样，该工具模型的本地坐 标系的原点以及坐标系方向 就已经全部设定完成了。 ABB | Slide 52November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 需要在框中创建一个坐标系 框架，在之后的操作中，将
18、 此框架作为工具坐标系框架。 ABB | Slide 53November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 1.在“建模”功能选项卡中单 击“框架”下拉菜单的“创建框 架” 2.捕捉此段圆弧曲线的圆心A 点作为坐标系框架的原点。 3.单击“创建” A ABB | Slide 54November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 4.单击右键，选择“框架_1” 5.单击“设定为表面的法线 方向”。 ABB | Slide 55November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 这
19、样就完成了该框架Z轴的 设定，至于X轴和Y轴的朝向， 一般按照经验设定，只要保 证前面设定得模型本地坐标 系是正确的，XY采用默认的 方向即可。 ABB | Slide 56November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 6.单击右键，选择“框架 _1”，单击“设定位置”。 在实际应用中，工具坐标系 原点一般与工具末端有一段 间距，此处，需将此框架沿 着其本身的Z轴正向移动一定 距离就能够满足实际需要 ABB | Slide 57November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 9.单击“应用” 8.“位置”的Z
20、值设定为5 7.“参考”选为“本地” ABB | Slide 58November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 10.框架就在Z方向向外偏移 了5mm 这样，就完成了该框架的设 定。 ABB | Slide 59November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 1.在“建模”功能选项卡中 单击“创建工具” ABB | Slide 60November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 5.此处载荷属性值设为此值即可。 4.选取部件为“tGlueGun” 6,单击“下一 个” 3.选取“使用已有
21、的部 件”。 2.名称输入“tGlueGun” 7.选取创建的框架_1 9.单击“完成” 8.单击导向键，将TCP 添加到右侧窗口。 ABB | Slide 61November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 10.tGlueGun图形显示已变成 工具图标。 11.将“部件1”“部件 2”“框架1”删除。 ABB | Slide 62November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 12.在机器人单击右键。勾选 “可见” 接下来将工具安装到机器人 末端，来验证一下创建的工 具是否能够满足要求 ABB | Slide 63Novemb
22、er 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 13.用左键点住工具 “tGlueGun”,拖放到机器人处 松开左键。 ABB | Slide 64November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 14.单击“YES” ABB | Slide 65November 14, 2019 任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 可以看到，该工具已安装到 机器人法兰盘处，安装位置 及姿态正是所需的，至此完 成了创建工具的整个过程。 ABB | Slide 66November 14, 2019 学习检测学习检测 项目技术要求分值评分细则评分记录备注项目技术要求分值评分细则评分记录备注 建模功能的 使用 1.掌握简单建模的方法 2.掌握模型的设定 201.理解流程 2.操作流程 正确使用测 量工具进行 测量的操作 能够正确进行长度、角度、 直径、最短距离的测量。 201.理解流程 2.操作流程 创建机械装 置 1.能够独立创建机械装置滑 块、滑台 2.尝试创建旋转式的机械装 置 201.理解流程 2.操作流程 创建工具1.设定本地原点 2.创建坐标系框架 3.创建工具 201.理解流程 2.操作流程 安全操作符合上机实训操作要求20