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1、机器人定义及特点,工业机器人的机器人定义 “工业机器人是一种具有自动控制操作和移动功能的、能完成各种作业的可编程操作机。” 1987年国际标准化组织,工业机器人特点 精度高 可靠性高 安全性高 操作性好 易维护 高柔性,阿西莫夫机器人三定律 机器人不得伤害人类. 机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。,M-410iB系列,M-420iA,M-16iB/20T,M-710iC/70T,F-200iB,R-2000iB/200T,R-2000iB系列,M-900iA系列,M-710iC/20L,M-710iC/50S,R-2000
2、iB EW系列,M-710iC系列,P-50iA,F-100iA系列,P-250iA,ARC Mate 100iC M-10iA,LR Mate 200iD系列,M-430iA系列,M-710iC/70W,ARC Mate 120iC M-20iA,M-2000iA系列,FANUC i 系列机器人(超过200种型号),M-1iA系列,新产品,M-3iA系列,世界工业机器人总装机量与密度分布,IFR（国际机器人联合会） 2011数据： 世界工业机器人总量已经超过1075万台,单位(台),国际机器人联合会（IFR）2012年数据,年 份,单位(千台),最近二十年全球销售量,2003-2011年我国
3、工业机器人市场销售额（亿元）,目前我国工业机器人年销售额接近100亿元人民币,2001-2011年我国工业机器人年度销售量（台）,目前我国工业机器人总装机量接近10万台,中国工业机器人市场,工业机器人市场需求,汽车产业 重工产业 电子消费品 食品医药,焊接,拾取分拣,装配,喷涂,搬运,包装码垛,金属加工,铸造,其他应用,工业机器人应用综述,概要： 机器人从传送带上取出部品，安放成码垛形态。 隔板和底板的供给也可由机器人操作完成。 特长： 机器人工作节拍快 可24小时连续运转 装货的质量稳定可靠 将操作工从单纯的重复的重体力劳动中解放出来,主要应用-机器人物流自动化,产品生产线,产品装箱,产品码
4、垛,M-410iB Series,M-420iA / M-421iA,装入一排或一盒,码垛、缷垛,产品拾取,抓取、分类,产品分类 食品 飲料饮料 糕点 医药品 化装品 家庭用品 办公用品 等一系列消费品,M-430iA Series & LR Mate 200iD,FANUC 提供的各系列机器人以及包含包装工程在内的系统为物流自动化提供了整套解决方案,主要应用-机器人物流自动化,M-430iA,速度演示,Axes 5 axes or 6 axes 5轴或6轴可选 Payload 2kg 负荷2kg Features High speed 高速 Application food and phar
5、maceutical 食品、医药,特殊的机械设计、材料和表面处理，符合食品机械认证 2台M430iA及视觉跟踪功能可实现柔性生产线,完成如上的运动 机器人最快节拍如下： 机器人负荷1kg: 120次/分钟 机器人负荷2kg: 100次/分钟,食品医药行业机器人,应用实例,J1和J4轴的高速旋转可实现柔性化的系统布置,M-420iA/M-421iA,完成如上的运动，最快节拍： （机器人负荷30kg为例) 3000次/小时 机器人最大线速度4200毫米/秒,Axes 4 axes or 2 axes 4轴或2轴可选 Payload 40kg or 50kg 负荷40kg或50kg可选 Featur
6、es High speed, High payload 高速、高负荷 Application Packing Process 装箱搬运,物流高速装箱机器人,速度演示,应用实例,M-410iB Series,完成如上的运动 各型号机器人最快节拍如下： （机器人均最大负荷） M-410iB/160 (负荷160kg): 1500次/小时 M410iB/300 (负荷300kg): ： 1000次/小时 M410iB/450 (负荷450kg): : 700次/小时,中空手腕 连接到手爪的电缆可以方便的布线,360度旋转 充分利用外围空间,整合的控制器 无需单独的放置底座 节省了布线,Axes 4
7、axes 4轴 Payload 160kg or 300kg or 450kg 负荷160kg或300kg或450kg可选 Features High speed, High payload 高速、高负荷 Application Palletizing 堆垛,物流高速码垛机器人,速度演示,应用实例,主要应用-机器人物流自动化,以机器人为核心的物流控制单元 机器人控制器可以控制整个工作站 在小系统中充当系统控制器 降低周边PLC的成本 通过标准的梯形图逻辑程序控制系统 能够控制周边设备诸如伺服驱动装置，如伺服手爪、旋转工作台等设备,彩色图形化示教器/人机界面,采用11台R-2000iB/210F
8、机器人完成22条成品奶生产线的末端产品码垛作业； 系统由机器人码垛手爪,规整滚道,托盘输送链等组成； 工作节拍为5分钟/垛； 箱体输送线用于将单件箱体输送至机器人抓取位置。同时，通过线体末端处，气动机械结构将多箱体进行1层的排列整型； 托盘输送线用于将码跺完成的托盘输送至立体库。,整箱奶制品码垛搬运系统,主要应用-饮料行业物流自动化,主要应用-饮料行业物流自动化,瓶装饮料码垛搬运系统 采用搬运机器人将饮料瓶包从输送线上进行整层的规整。 采用码垛机器人将整层的瓶装饮料码垛在托盘上。 M-410iB/450 机器人能够搬运整层的灌装好的瓶装饮料 M-710iC用来规整瓶装 饮料成一层，共码垛机器人
9、进行抓取，同时负责插入两层之间的隔板,优点 整层码垛提升质量 安全且精确的堆垛 实现密集型的饮料瓶排布 提升生产效率和运行时间 突出的负载和节拍满足最大生产率的要求，占用的空间面积最小 99.5% 的系统可靠性 代替人力做重体力作业 将操作工从繁重的人工提升作业中解放出来。,作用： 生产线尾的装箱码垛作业、机床加工上下料、冲压以及其他物料搬运、注塑机取件,特点： 混连机构、负载大、具有良好的力学性能指标,主要应用-码垛、搬运,作用: 主要应用于各类金属板材的焊接生产,实现例如家电元件金属外壳的焊接。,关键技术: 1.系统优化集成技术 2.协调控制技术 3.焊缝轨迹精确跟踪技术,主要应用-弧焊,
10、作用： 1、避免有害气体损害人体健康 2、提高喷漆质量 3、提高生产效率,特点： 1、防爆性能好 2、运动灵活，可作复杂轨迹 3、动作速度快,主要应用-油漆涂装,作用： 精密部件的装配，替代众多的劳动人手。,特点：精度高、灵活、位置与力混合控制,手机元件装配,数码相机装配,齿轮装配,主要应用-装配,卫浴龙头打磨,手机外壳打磨,主要应用-抛光、打磨、去毛刺,“机器人的发展方向是能够智能化地作人的日常行为” IEEE专家,Intelligent Robot,ROBOGUIDE,Brain,Vision Sensor,Force Sensor,Visual sense,Tactile sense,智
11、能机器人技术,发那科目前掌握的视觉应用技术： 1、跟踪(如:弧焊焊缝跟踪) 2、检测(如:工件残缺检测) 3、读取(如:条形码或二维码信息读取) 4、彩色视觉(如:分拣) 5、补偿偏移(主要用于抓取定位和装配定位),iRVision,Intelligent,Robot,Vision,机器人视觉,作用 使机器人有了力的感知，触觉功能能够更可靠地进行工业作业 技术参数 轴数：3或6轴 力检测范围：147N（15kgf）-2500N（255kgf） 力矩检测范围：11.8Nm（120kgfcm）-500Nm（5100kgfcm） 力分辨率： 0.39N（40gf）-4.9N（500gf） 力矩分辨率
12、：0.0016N（160gfcm）-0.25Nm（2500gfcm） 误差：小于2%,六轴力 传感器,三轴力 传感器,机器人力觉,R-30iB,ROBOGUIDE,i Pendant,Cell Control PLC,Serial I/O (Slave),Weld Timer,I/O device,Serial I/O (Master),Ethernet,Host PC,智能化 iRVision (2D 视觉传感器) iRVision (3D 视觉传感器) 力传感器 伺服感应 高性能碰撞检测 软浮动 ROBOGUIDE iPendant,网络化 Robot Link iPendant Web
13、server (HTTP) CIMPLICITY FTP (TCP/IP) Ethernet I/O Serial I/O,面向应用 管线内置集成手臂 集成管线包 伺服点焊枪 伺服弧焊枪 伺服涂胶控制器 集成焊机 智能机器人系统 DCS,i RVision,Force sensor,2D,3D,世界唯一,智能化, 网络化, 面向未来的机器人,紧密合作,上海FANUC与产业客户携手共进,应用案例-合作模式,上海FANUC机器人,客户,综合效益提升,持续提升客户满意度,提高企业员工幸福感,提升企业社会责任,降低生产成本,提高产品质量,缩短产品制造周期,引入机器人智能化制造的效益,谢谢你的阅读,知识就是财富 丰富你的人生,