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1、 一、刚体平面平行运动学. 刚体平面平行运动是指刚体运动时，任何一点始终在平行于某一固定平面内作运动，因此，只须研究任一和固定平面平行的平面运动就行，也就是说，可用一薄片来表示刚体的运动。 1、 刚体平面平行运动的处理方法和速度、加速度 刚体平面平行运动可视为在刚体上取一点（称为基点，而且常取质心）的平动和绕基点的转动这两种运动的合成。 如图3.7.1，选取固定坐标系Oxyz，和动系 ，其中动系固定在刚体平面上并随刚体一起运动，原点A（x0，y0）为基点，刚体绕过A（x0，y0)点，且垂直于平面的轴转动（与定轴转动不同，此处转轴不固定，称为能够为瞬时轴），刚体中任一点P在Oxyz系位置矢量 r
2、 ，在动系中位置矢量r，基点对定系的位矢为rA ，满足r=rA+r（1） 设刚体绕瞬时轴的转动角速度为 （方向垂直于纸面向外），则 P点的速度 （2） P点的加速度 （3） （2）式表明：P点的速度等于基点的速度vA与绕基点的速度r的矢量和。 （3）式的等式右边第一项为基点加速度aA，第二项为因转动角速度变化引起的加速度 （称为转动加速度），第三项 叫向心加速度，（3）式表明：刚体中任一点的加速度为基点的加速度、转动加速度、向心加速度的矢量和。二、转动瞬心（简称瞬心） 1、 转动瞬心的定义和性质 刚体平面平行运动时，速度为零的点叫瞬心，记为C.转动瞬心的性质是： 瞬心是唯一的，不同时刻有不同的
3、瞬心； 瞬心的速度为零，但它加速度并不为零.否则刚体为定轴转动. 瞬心可以在刚体上、也可以在刚体外。 对瞬心而言，刚体上任一点P的速度 都垂直于瞬心c与该点p的连线CP。 2、瞬心的确定 方法一：观察法：凡滚而不滑的刚体与另一物体的接触点就是瞬心。例如：车轮沿地面滚而不滑的沿直线运动，接触点就是瞬心C，轮子运动时，接触点C在地面上留下的轨迹叫定瞬心曲线（或叫空间极迹），而在运动物体（轮子）上留下的轨迹叫动瞬心曲线（或叫本体极迹）（见图3.7.2）。 方法二：作图法： 已知刚体中两点A、B的速度VA,VB，则分别自A、B点作垂直于VA,VB 的直线，其交点C即瞬心(如图3.7.3）。 方法三：数
4、学方法： 已知和基点的位置A(x0，y0）,则可解方程式书P197的（376）求出瞬心在定系中的坐标 ，或解方程书P197的( 377）求出瞬心在动系中坐标： 3、瞬心法求解刚体平面平行运动运动学的一般步骤。 一般步骤： 求出（或确定)瞬心C； 确定角速度 ； 由公式（2）、（3）求出任一点的速度 和加速度 。 例1 半径为R的圆轮沿直线滚而不滑的运动，轮心的速度为 （常量）(见图3.7.4）。 求：（1）瞬心曲线；（2）角速度；（3）轮心和接触点的加速度；（4）轮上任一点的速度、加速度。 解：（1）接触点速度为零，故为瞬心，显然，运动时，定瞬心曲线为直线，方程为：yC=0。动瞬心曲线为圆周，
5、方程为rC=R； （2）由v0=AC，且AC，v0=AC，= v0/AC= v0/R=常量（方向垂直纸面向内） （3）取轮心A为基点，由 ，轮心加速度 ，又=常量， 所以 ， 接触点C的加速度 ，大小为 ，方向为指向圆心。 （4）轮缘上任一点P的速度VP和加速度aP， （方向如图） （方向如图） 将 代入得 ，大小为 ，方向由P点指向A点。 三、刚体平面平行运动动力学 1、 刚体平面平行运动的基本定理 质心运动定理： ； 对质心的动量矩定理： ； 动能定理： 特例：当受的力为保守力时，机械能守恒，有 （常量） 2、 刚体平面平行运动动力学问题的解答步骤，例： 已知条件为：作用于刚体的力和初始情
6、况。 求：刚体的运动规律。 方法一：解微分方程的方法。 步骤：建立坐标系，分析力；列方程：包括质心运动定理、动量矩定理、约束方程；解微分方程；讨论结果。 方法二：利用机械能守恒定律（只适用于保守力） 步骤：建立坐标系；计算动能T和势能V；由能量守恒和约束条件求出运动规律。 圆柱体半径 、质量m，滚而不滑地下滚（见图3.7.5）。求质心的速度、约束反力N、摩擦力f。 方法一：用机械能守恒求。 刚体的动能为： （k为回转半径） 势能为： （取静止时的位置为零势能的位置）约束方程为： （滚而不滑条件）由以上三式求得质心加速度为： （用此方法求不出N和f） 方法二：解微分方程的方法 由质心运动定理： （1） 和对质心的角动量定理： （2） 其中： 以及约束方程： （3） 将（1）投影于x，y方向，解（1）、（2）、（3）求出